（定稿）汶川县城区重大地质灾害隐患应急勘查项目金洞子项目投资申请报告1（喜欢就下吧）

在焊接生产中，为了调整和控制不可避免产生的焊接应力和变形，有些自由度是不必要限制的，故可采用不完全定位的方法。

在焊接夹具设计中，按加工要求应限制的自由度而没有被限制的欠定位是不允许的而选用两个或更多的支撑点限制个自由度的方法称为过定位，过定位容易位置变动，夹紧时造成工件或定位元件的变形，影响工件的定位精度，过定位也属于不合理设计。

以工件的平面为基准进行定位时，常采用挡铁支撑钉进行定位工件以圆孔内表面为基准进行定位时常采用销定位器工件以圆柱外表面为基准进行定位时常采用形铁定位器④利用以定位工件的轮廓对被定位工件进行定位可采用样板定位器主焊件撑杆用挡板和挡销定位。

挡销限制了方向的平动自由度，挡板限制了方向的平动自由度，夹具体限制了方向的平动自由度，挡铁螺旋夹紧器件限制了方向的转动自由度，螺旋夹紧机构限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

件发动机衬管两件用插销机构定位。

插销机构限制了方向的平动自由度，快撤式螺旋夹紧器件限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

螺母和喇叭支座的组件用锥头销钉和螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽来定位。

撑杆限制了方向的平动自由度，螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽限制了方向的平转动自由度，锥头销钉限制了方向的平动自由度，螺旋夹紧机构限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

夹紧方式及元器件选择夹紧机构的三来回移动工件装入后推动手柄使螺母套筒连同螺栓快速接近工件转动手柄使定位销进入螺母套筒的圆周槽内，螺母不能轴向移动，再旋转螺栓便可夹紧工件卸下焊件时，只要稍松螺栓，再用手柄转动螺母套筒使销钉进入螺母套筒外圆的直槽位置，便可快速撤回螺栓，取出焊件。

挡销装配到夹具体上时，需要保证基面与夹具体横向中心线垂直定位和夹紧序撑杆的挡板螺旋夹紧器件装配到夹具体上时，需要保证基面与夹具体横向中心线平行定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件装配到夹具体上时，需要保证其中心线与夹具体横向中心线垂直。

定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件的装配，装上螺钉，配做销钉孔并由销钉保证插销机构和快撤式螺旋夹紧器件右边中心线与挡销基面的距离和公差定位和夹紧序螺母和序喇叭支座的组件的螺旋夹紧机构装配时，装上螺柱底座螺钉，配做销钉孔并由销钉保证螺旋夹紧机构定位锥头销钉中心线与挡销基面的距离和公差。

定位和夹紧序撑杆的挡板螺旋夹紧器件的装配，装上螺钉，配做销钉孔并由销钉保证挡板和螺旋夹紧器件右端面与挡销基面的距离装上弹簧压板等其他零件，完成整个装配。

夹具的操作步骤将序发动机衬管两件按照撑杆焊接组合图装配到序撑杆上，并将其放置于用手册北京机械工业出版社，定位锥头销磨损超差，可以重新组装，错开磨损部位后继续使用。

使用后需要涂防绣油。

大多数焊接工装是为种焊接组合件的装配焊接工艺而专门设计的，属于非标准装置，往往需要根据产品机构特点生产条件和你实际需要自行设计制造。

焊接工装设计是生产准备工作的转到焊件边，之后取出焊件。

夹具使用注意事项保养及维护使用前对限位尺寸检查是否还保持正确位置如果挡销磨损超差，可以进行打磨修复如果挡板插销定位锥头销磨损超差，可以重新组装，错开磨损部位后继续使用。

使用后需要涂防绣油。

四本次课程设计小结体会及建议五参考资料贾安冬焊接结要求序发动机衬管两件的中心线距离和右边反动机衬管中心线与序撑杆右端面距离为序螺母和序喇叭支座的组件的中心线与序撑杆右端面距离为二撑杆焊接组合装焊夹具设计方案的确定装焊方案从焊接件产品图中看出，序序和序的组件分别与序进行焊接。

序为主焊零件同时也是主体件，它的长度方向可用挡板定位，端面可采用挡销。

装焊方案初拟为序发动机衬管两件与序撑杆先在夹具上装配点固取出焊接，然后在夹具上进行序螺母和序喇叭支座的组件与序撑杆的装配完成三面焊。

装焊夹具结构装焊夹具采用夹具体，再在夹具体上装上定位和夹紧序撑杆的挡板挡销螺旋夹紧器件，定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件，定位和夹紧序螺母和序喇叭支座的组件的锥头销钉螺旋夹紧机构，构成整个焊接夹具。

撑杆焊接组合装焊夹具结构见撑杆焊接组合装焊夹具图夹具的定位原理及特点主焊件撑杆用挡板和挡销定位，限制了个自由度，件发动机衬管两件用插销机构定位，限制了个自由度。

螺母和喇叭支座的组件用锥头销钉和螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽来定位，限制了个自由度。

主要零件设计的说明压板考虑到定位锥头销钉需垂直取出焊件才能保证顺利脱离焊件，在压板下边设置了弹簧考虑到对螺母和喇叭支座的组件的定位，在压板上开了凹槽起到定位作用考虑到快速并顺利取出焊件，将压板设计成可退式压板。

插销机构主体插销机构主体作为插销的支座，考虑到发动机衬管两件之间距离小，将两个插销的插销机构主体做成体并且为了保证发动机衬管两件中心线的距离和平行度将在设计体的插销机构主体的插销孔时要求两孔中心线的距离和平行度。

快撤式螺旋夹紧器件同插销机构主体样，快撤式螺旋夹紧器件主体也做成体并且要求两孔中心线的距离。

快撤式螺旋夹紧器件工作过程螺母套筒不直接固定在主体上，而是以它外圆上的形槽沿着主体上的定位销来回移动工件装入后推动手柄使螺母套筒连同螺栓快速接近工件转动手柄使定位销进入螺母套筒的圆周槽内，螺母不能轴向移动，再旋转螺栓便可夹紧工件卸下焊件时，只要稍松螺栓，再用手柄转动螺母套筒上的配置，夹具体的外形尺寸便已大体确定。

然后进行造型设计，再根据强度和刚度要求选择断面的结构形状和壁厚尺寸。

夹具体的壁厚，长度，宽度根据设计要求，夹具体上设计有螺孔销孔，并且要求定位定位器和夹紧器的销孔在装配时配作。

定位方式及元器件选择定位器的作用是要使工件在夹具中具有准确和确定不便的位置，在保证加工要求的情况下，限制足够的自由度。

工件的定位原理自由物体在空间直角坐标系中有六个自由度，即沿三个轴向的平动自由度和三个绕轴的转动自由度。

要使工件在夹具体中具有准确和确定不变的位置，则必须限制六个自由度。

工件的六个自由度均被限制的定位叫做完全定位工件被重要向帮助过我的老师和同学们，表示衷心的感谢通常选用的软件和动力学仿真软件是两个不同公司的产品，这就存在两个软件传递过程中有缝联接的处理问题。

目前国内这方面研究的种常见组合是美国公司的和美国公司的，故对于从事复杂机械动力学仿真研究的工程师而言，正确处理和的传递是确保仿真效果的项关键技术。

对于和的传递，用公司提供的专用接口模块比较方便，定义好零部件的单位和密度是最基本的要求。

如今，公司已经发布了版本，新版本是在软件的基础上研发的，与其有很好的兼容性，它延续了贯强大的耦合场技术，版本为复杂的流固耦合问题提供了更完善的解决方案。

该版本整合了世界流的应力分析和流体分析技术，形成了套完整的解决方案，通过适合于特定场要求的网格划分，个单的几何体可以应用于两种场。

该版本提供了有效地解决动力学分析的信息交换功能，目前市场上没有任何其他的软件可以提供如此强大的稳健性和高度的精确性的分析。

另外，该版本可以在多个机群进行并行处理解决超大模型。

仿真分析仿真流程图基于的建模功能并不强大，只能建些简单的模型。

所以本文先采用专业的软件建立机械手的机构模型，然后通过口模块导入中进行运动学仿真。

整个仿真流程如图所示用建立三维模型转换成机构模型添加运动约束及驱动给定机械手参数运动学仿真，观察结果满意输出结果图仿真计算流程模型建立利用建立机构模型图即为在软件中所建立的机械手机构模型。

假设各杆件质量分布匀，且为刚体，图中可以清楚地看到该机械手由机座腰部大臂小臂手腕以及夹持器几部分构成，其中腰部与机座之间大臂与腰部之间小臂与大臂之间分别通过旋转关节连接。

此三个关节的作用是使与其连接的杆件构成相对转动，即机械手的三个自由度，它们决定了机械手末端在空间中的位置，机械手的腕部有两个旋转关节连接，包含滚转和俯仰共两个自由度，他们决定了机械手在空间中的姿态。

机械手的技术参数如表所示。

图机械手模型表机械手的技术参数关节数关节类型关节变量范围腰部回转大臂俯仰小臂俯仰腕部回转腕部俯仰该机械手可看作个开式运动链，由连杆通过转动关节串联而成。

开链的端固定在地面基座上，另端是自由的，安装着工具或称为末端执行器，用来完成各种作业。

整个机械手的运动是由分别安装在每个旋转关节上的步进电机驱动，经谐波减速器减速后带动连杆转动，只要给定各个关节的角度值，机械手就可以以定姿态运动到指定位置。

如果给定机械手初态和末态位置坐标，也可以测出机械手各关节角度值及其随时间的变化规律曲线。

在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。

在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作。

对于各种电机，传感器等多种材料的不见，需要计算出密度并输入相应的模型中。

下面给出机械手的装配图。

如图所示图机械手装配图在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作。

在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是转动副和旋转副。

仿真模型等效转换我们利用与软件的接口，将机构模型转入中。

由于和来自两个不同的限制的自由度少于六个，但仍然能保证加工要求的定位叫不完全定位。

在焊接生产中，为了调整和控制不可避免产生的焊接应力和变形，有些自由度是不必要限制的，故可采用不完全定位的方法。

在焊接夹具设计中，按加工要求应限制的自由度而没有被限制的欠定位是不允许的而选用两个或更多的支撑点限制个自由度的方法称为过定位，过定位容易位置变动，夹紧时造成工件或定位元件的变形，影响工件的定位精度，过定位也属于不合理设计。

以工件的平面为基准进行定位时，常采用挡铁支撑钉进行定位工件以圆孔内表面为基准进行定位时常采用销定位器工件以圆柱外表面为基准进行定位时常采用形铁定位器④利用以定位工件的轮廓对被定位工件进行定位可采用样板定位器主焊件撑杆用挡板和挡销定位。

挡销限制了方向的平动自由度，挡板限制了方向的平动自由度，夹具体限制了方向的平动自由度，挡铁螺旋夹紧器件限制了方向的转动自由度，螺旋夹紧机构限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

件发动机衬管两件用插销机构定位。

插销机构限制了方向的平动自由度，快撤式螺旋夹紧器件限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

螺母和喇叭支座的组件用锥头销钉和螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽来定位。

撑杆限制了方向的平动自由度，螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽限制了方向的平转动自由度，锥头销钉限制了方向的平动自由度，螺旋夹紧机构限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

夹紧方式及元器件选择夹紧机构的三来回移动工件装入后推动手柄使螺母套筒连同螺栓快速接近工件转动手柄使定位销进入螺母套筒的圆周槽内，螺母不能轴向移动，再旋转螺栓便可夹紧工件卸下焊件时，只要稍松螺栓，再用手柄转动螺母套筒使销钉进入螺母套筒外圆的直槽位置，便可快速撤回螺栓，取出焊件。

挡销装配到夹具体上时，需要保证基面与夹具体横向中心线垂直定位和夹紧序撑杆的挡板螺旋夹紧器件装配到夹具体上时，需要保证基面与夹具体横向中心线平行定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件装配到夹具体上时，需要保证其中心线与夹具体横向中心线垂直。

定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件的装配，装上螺钉，配做销钉孔并由销钉保证插销机构和快撤式螺旋夹紧器件右边中心线与挡销基面的距离和公差定位和夹紧序螺母和序喇叭支座的组件的螺旋夹紧机构装配时，装上螺柱底座螺钉，配做销钉孔并由销钉保证螺旋夹紧机构定位锥头销钉中心线与挡销基面的距离和公差。

定位和夹紧序撑杆的挡板螺旋夹紧器件的装配，装上螺钉，配做销钉孔并由销钉保证挡板和螺旋夹紧器件右端面与挡销基面的距离装上弹簧压板等其他零件，完成整个装配。

夹具的操作步骤将序发动机衬管两件按照撑杆焊接组合图装配到序撑杆上，并将其放置于用手册北京机械工业出版社，定位锥头销磨损超差，可以重新组装，错开磨损部位后继续使用。

使用后需要涂防绣油。

大多数焊接工装是为种焊接组合件的装配焊接工艺而专门设计的，属于非标准装置，往往需要根据产品机构特点生产条件和你实际需要自行设计制造。

焊接工装设计是生产准备工作