（定稿）生物质能燃料中心建设项目投资申请报告5（喜欢就下吧）

在发送或接收数据时，通过查询发送接收中断标志位即可判断是否发送完个数据接收到个数据。

发送接收中断标地不需要也不有用软件复位。

在异步串行发送的过程中，只要寄存器为空，中断标志就置位。

因此，为并不是发送完毕的标志，但仍可以用标志来判断。

因此当为空时，将数据送入后，数据会保留在寄存器中，直到前个数据从发送移位寄存器中移出，即前个数据发送完。

卡卡是集成电路卡的简称，有些国家和地址称其为智能卡芯片卡。

国际标准化组织在标准中规定，卡是指在由聚氯乙烯或聚氯乙烯酸脂材料制成的塑料卡内嵌入式处理器和存储器等芯片的数据卡。

近年来，由于导半体技术的进步，集成化程度和存储器容量有了很大提高，并使和存储器集成在个芯片上，从而提高了数据的安全性。

在本设计中，卡采用的是芯片，该芯片的特点如下单的电源串行接口结构页面编程操作，单的循环重复编程擦除和编程，页每页字节主存的置。

功能模块含有两个位可读写的状态控制寄存器，它们是发送状态控制寄存器和接收状态控制寄存器。

带有个位波特率发生器，这个支持的同步和异步工作方式。

用寄存器控制个独立的位定时器的周期。

在异步方式下，发送状态控制寄存器的位即也被用来控制波特率在同步方式下忽略位。

向波特率寄存器写入个新的初值时，都会使定时器复位清零，由此可以保证不需要等到定时器溢出后就可以输出新的波特率。

对方式进行初始化的程序如下将指针指向数据存储器的第页设置波特率为将指针指向数据存储器的第页将接收控制和状态寄存器清零串口允许清除中断标志将指针指向数据存储器的第页将发送控制和状态寄存器清零设置为异步高速波特率允许发送将指针指向数据存储器的第页同步发送和接收，支持的所有四种方式。

模式传输数据需要四根信号线串行数据输出线串行数据输入线串行时钟和从选择。

其中，从选择线只用于从属模式。

主模式由于控制时钟的输出，主模式可以在任何时候开始传输数据。

主模式通过软件协议控制从模式的数据输出。

在主模式中，旦寄存器写入，数据就会发送或接收。

在接收数据时，寄存器按照时钟速率移位，旦接收到个字节，数据就传输到，同时中断标志位和状态标志位置位。

时钟的极性可以通过编程改变。

在主模式中，时钟的频率可以设置为即即即和定时器输出的二分频等四种。

在芯片时钟为时，的最大频率为。

在本设计中，使用的就是主模式，由单片机控制时钟的输出。

当向卡中写数据时，随时可以发送数据当读卡内的数据时，先要发送任意个数据此时卡不处于写入状态，不会接收该数据，给卡提供输出数据的时钟，然后再接收卡发出的数据。

其时序如图所示。

发送和接惦的数据均为如果要连续发送数据，那么每次将数据送到寄存器后，都要判断是否已经发送完该数据，即判断寄存器的位是否为。

如果位为，则表明数据已经发送完毕，可以继续发送下个数据。

但此时还不能立即发送下个数据，因为位必须在程序中由软件清零，只有将位软件清零后，才能继续发送下个数据。

从模式在从模式，数据的发送和接收领先引入，低电平有效低电平有效。

在本设计的调试过程中，曾测试过卡的输入输出电平，结果证明这种卡的输入电平与兼容，而输出电平与不兼容。

卡的电源提供电路在本设计中，由于卡的电源电压范围为，而单片机需要的电源为，而且稳压源提供的电压也是，因此，要设计个稳压模块，给卡提供左右的电压。

设计电路如图所示。

该电路的主要元件为芯片，它是三端可调集成稳压器，输出电压为范围内可调。

当其端的输入电压在范围内变化时，电路均能正常工作，输出端和调整端间的电压等于基准电压。

该芯片内的基电路的工作电流很小，约为，由个恒流性很好的恒流源提供，所以它的大小不受供电电压的影响，非常稳定。

在图中，点为电压输出端，为卡提供电压。

点为控制端，与单片机的个端口引脚相连，当该引脚为低电平时，三极接口相连，即可实现通信。

在机端，可以用等编程工具根据通信协议编写软件来控制对卡的读写操作。

结论经过调试，本设计能够在脱离在线仿真器的情况下，上电后独立的运行程序，并能在机软件的控制下，实现对卡中任意位置的读写，其中读写的起始地址读写数据的个数以及数据内容可以在机端输入或选择。

本设计已在实际应用中测试过，具有实用价值。

由于本设计中所使用的单片机的程序存储器较大，因而可以编写较大的程序，实现多合该卡器并由机控制读写哪种芯片的卡。

另外，由于本设计所使用单片机的程序存储器是存储器，因而可以方便地实现程序的下载和升级。

不工作，点输出电压约为当该引脚为高电平时，三极管工作，点输出电压约为。

在程序中查询卡插座中是否有卡，当有卡时，将点所连的单片机引脚设置为低电平，从而为卡提供电源当没有卡或对卡的操作结束时，将点连的单片机引脚设置为高电平，从而不给卡提供电源。

卡的上电和下电程序如下。

卡上电子程序卡下电子程序在本设计中，单片机与卡通信的主程序流程图如图所示。

与机的通信在本设计中，有单片机与机串行通信的功能。

由于本设计所用的单片机有方式，该方式可将口的和设置成异步串行通信模式，因而在本设计中，与机的通信模块电路就比较简单。

将单片机口的和设置为异步串行通信模式，经过芯片进行电平转换后，将电平转换为电平，再与将端口的第位设置为输出其中，上述第行程序是配置控制寄存器，将方式配置为主控模式，时钟频率为单片机时钟频率的，并将时钟的高电平设置为空闲状态。

第行程序为换页指令，将指针转到第页。

因为单片机的数据存储器是分页的，而所要操作的寄存器在第页，因此要用换页指令将指针到第页。

第行程序是配置状态寄存器，将方式设置为数据输出时钟的中间采样，时钟的上升沿触发。

第行程序则是将口的和设置为输出。

方式通用同步异步接收发送模块是两个串行通信接口之，又称为。

可以设置为全双工异步串行通信系统，这种方式可以与个人计算机或串行接口等外围设备进行串行通信也可以设置为半双工异步串行通信系统，与串行接口的或集成电路串行等器件连接。

是二线制串行通信接口，它可以被定义如下三种工作方式全双工异步方式半双工同步主控方式半双工同步从动方式。

为了把和分别设置成串行通信接口的发送时钟线脚上底座等。

六自由度机械手底座建模固定机械手的底座的建模利用草绘工具，绘制出底座特征。

利用旋转工具，旋转出底座的实体。

利用草绘工具，绘制出圆孔特征。

利用拉伸工具，拉伸切除出所需圆孔。

图六自由度机械手底座六自由度机械手垂直轴旋转体的建模过程垂直轴旋转体建模过程利用草绘工具，草绘出主体轮廓。

利用拉伸工具，拉伸出主体。

利用孔工具，创建旋转轴孔。

利用草绘工具，草绘出要切除的主体部分。

利用拉伸切除，切除掉要草绘部分。

拉伸出旋转轴。

倒圆角。

图与图步骤类似图六自由度机械手垂直轴旋转体图六自由度机械手垂直轴旋转体六自由度机械手的臂膀建模过程六自由度机械手的臂膀建模过程利用草绘，拉伸，拉伸切除等工具进行草绘图六自由度机械手臂图六自由度机械手臂六自由度机械手手掌建模过程由于机械手手指需嵌入手掌上，使起到固定和支撑的作用。

机械手手掌上部建模过程如下利用旋转工具，旋转出手掌的主体。

利用基准工具，创建基准平面，为后面的拉伸做准备。

利用拉伸工具，切除多余部分。

利用拉伸工具，拉伸出机械手手腕连接件的嵌入空间。

利用孔工具，绘制出所需要的孔。

利用螺旋扫描工具，绘制出所需螺纹伸出项。

图六自由度机械手腔具体步骤如下运行，新建零件，创建和更改基准平面基准轴基准坐标，详见图模型图图选取定义内部草绘创建机械手腔的基本轮廓，这步用草绘曲线的方法，选取面为基准面，单击旋转工具，然后右键单击延时单击界面，出现如上图所示菜单，选取定义内部草绘如上图，出现草绘界面，接着草绘机械手腔外部轮，其草绘图旋转结果图如下图草绘图旋转结果创建基准平面，点击创建基准平面，以为参照，偏移，恰好是圆柱体最上表面。

如图所示图基准平面再上草绘出将要拉伸删除的部分，如下图所示图将要拉伸删除的部分草绘上以为草绘平面，绘制出将要拉伸切除的部分，如图所示，但必须为闭合区间图将要拉伸切除的部分草绘平面然后选择拉伸切除，如图所示图选择拉伸切除最后单击确定按钮，结果如图所示图单击确定按钮结果以为基准平面，单击草绘平面进入草绘界面。

绘制出将要删除的区域，如图所示图将要删除的区域草绘然后拉伸切除先点击拉伸按钮，然后切除按钮，选择切除到下个平面，如图图选择平面拉伸切除结果为图图拉伸切除结果下面着重介绍下螺孔的画法用拉伸切除工具把孔草绘出来，如图所示图孔草绘图单击插入螺旋扫描切口，出现对话框如图所示图切剪螺旋扫描对话框单击完成，出现菜单管理器对话框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。

定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。

预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。

第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型均为销和接收数据线，必须首先把位的和方向寄存器允许接收初始化完成后，即可发送或接收数据。

在发送或接收数据时，通过查询发送接收中断标志位即可判断是否发送完个数据接收到个数据。

发送接收中断标地不需要也不有用软件复位。

在异步串行发送的过程中，只要寄存器为空，中断标志就置位。

因此，为并不是发送完毕的标志，但仍可以用标志来判断。

因此当为空时，将数据送入后，数据会保留在寄存器中，直到前个数据从发送移位寄存器中移出，即前个数据发送完。

卡卡是集成电路卡的简称，有些国家和地址称其为智能卡芯片卡。

国际标准化组织在标准中规定，卡是指在由聚氯乙烯或聚氯乙烯酸脂材料制成的塑料卡内嵌入式处理器和存储器等芯片的数据卡。

近年来，由于导半体技术的进步，集成化程度和存储器容量有了很大提高，并使和存储器集成在个芯片上，从而提高了数据的安全性。

在本设计中，卡采用的是芯片，该芯片的特点如下单的电源串行接口结构页面编程操作，单的循环重复编程擦除和编程，页每页字节主存的置。

功能模块含有两个位可读写的状态控制寄存器，它们是发送状态控制寄存器和接收状态控制寄存器。

带有个位波特率发生器，这个支持的同步和异步工作方式。

用寄存器控制个独立的位定时器的周期。

在异步方式下，发送状态控制寄存器的位即也被用来控制波特率在同步方式下忽略位。

向波特率寄存器写入个新的初值时，都会使定时器复位清零，由此可以保证不需要等到定时器溢出后就可以输出新的波特率。

对方式进行初始化的程序如下将指针指向数据存储器的第页设置波特率为将指针指向数据存储器的第页将接收控制和状态寄存器清零串口允许清除中断标志将指针指向数据存储器的第页将发送控制和状态寄存器清零设置为异步高速波特率允许发送将指针指向数据存储器的第页同步发送和接收，支持的所有四种方式。

模式传输数据需要四根信号线串行数据输出线串行数据输入线串行时钟和从选择。

其中，从选择线只用于从属模式。

主模式由于控制时钟的输出，主模式可以在任何时候开始传输数据。

主模式通过软件协议控制从模式的数据输出。

在主模式中，旦寄存器写入，数据就会发送或接收。

在接收数据时，寄存器按照时钟速率移位，旦接收到个字节，数据就传输到，同时中断标志位和状态标志位置位。

时钟的极性可以通过编程改变。

在主模式中，时钟的频率可以设置为即即即和定时器输出的二分频等四种。

在芯片时钟为时，的最大频率为。

在本设计中，使用的就是主模式，由单片机控制时钟的输出。

当向卡中写数据时，随时可以发送数据当读卡内的数据时，先要发送任意个数据此时卡不处于写入状态，不会接收该数据，给卡提供输出数据的时钟，然后再接收卡发出的数据。

其时序如图所示。

发送和接惦的数据均为如果要连续发送数据，那么每次将数据送到寄存器后，都要判断是否已经发送完该数据，即判断寄存器的位是否为。

如果位为，则表明数据已经发送完毕，可以继续发送下个数据。

但此时还不能立即发送下个数据，因为位必须在程序中由软件清零，只有将位软件清零后，才能继续发送下个数据。

从模式在从模式，数据的发送和接收领先引