按钮二楼指令按钮三楼指令按钮指令专用开关直驶置消防开关楼上召唤按钮二楼上召唤按钮二楼下召唤按钮三楼上召唤按钮三楼下召唤按钮系统需要输出的开关控制信号开门显示关门显示门关闭显示上行显示下行显示上行继电器控制电动机正转下行继电器控制电动机反转二楼指令信号登记显示三楼指令信号登记显示了变化，输入状态寄存器的内容也不会立即改变，要等到下个周期输入处理阶段才能改变。暂存在输出状态寄存器中的输出信号，等到个循环周期结束，集中将这些输出信号全部输出给输出锁存器，这才成为实际的输出。因此全部输入输出状态的改变就需要个扫描周期，换言之，输入输出的状态保持个扫描周期。可编程控制器的主要技术性能点数指外部输入和输出端子数。用户程序存储容量用来衡量所能存储用户程序的多少。扫描速度指扫描步用户程序所需的时间，以千步为单位。指令系统条数指具有的基本指令和高级指令的种类和数量。种类数量越多，软件功能越强。编程元件的种类和数量编程元件指输入继电器输出继电器辅助继电器定时器计数器通用字寄存器数据寄存器及特殊功能继电器等。其种类和数量是衡量的个指标。编程语言的形式本教材采用最常用的两种编程语言，是梯形图，二是助记符语言表。采用梯形图编程，因为它直观易懂，但需要台个人计算机及相应的编程软件采用助记符形式便于实验，因为它只需要台简易编程器，而不必用昂贵的图形编程器或计算机来编程。虽然些高档的还具有与计算机兼容的语言语言专用的高级语言如西门子公司的三菱公司的，还有用布尔逻辑语言通用计算机兼容的汇编语言等。不管怎么样，各厂家的编程语言都只能适用于本厂的产品。编程指令指令是被告知要做什么，以及怎样去做的代码或符号。从本质上讲，指令只是些二进制代码，这点与普通的计算机是完全相同的。同时也有编译系统，它可以把些文字符号或图形符号编译成机器码，所以用户看到的指令般不是机器码而是文字代码，或图形符号。常用的助记符语句用英文文字可用多国文字的缩写及数字代表各相应指令。常用的图形符号即梯形图，它类似于电气原理图是符号，易为电气工作人员所接受。指令系统个所具有的指令的全体称为该的指令系统。它包含着指令的多少，各指令都能干什么事，代表着的功能和性能。般讲，功能强性能好的，其指令系统必然丰富，所能干的事也就多。我们在编程之前必须弄清的指令系统程序指令的有序集合，运行它，可进行相应的工作，当然，这里的程序是指的用户程序。用户程序般由用户设计，的厂家或代销商不提供。用语句表达的程序不大直观，可读性差，特别是较复杂的程序，更难读，所以多数程序用梯形图表达。基本指令取取反输出指令取取反以电工的说法前者是常开后者为常闭。这二条指令最常用于每条电路的第个触点即左母线第端。故的指令用，而的指令则用具体编程详上图，句话只要是串联后面是常开的用，是常闭的则用。可使用指令元件有输入继电器输出继电器辅助继电器定时器计数器状态继电器。触点并联指令或或反触点并联时，不管梯级中有几条支路，只要是单个触点与上支路并联，是常开的用，是常闭的则用。如那个串联回路放在梯形图最上面。在有几个并联回路相串联时，应将触点最多的并联回路放在梯形图的最左面。线圈的安排不能将触点画在线圈右边，只能在触点的右边接线圈。不准双线圈输出如果在同程序中同元件的线圈使用两次或多次，则称为双线圈输出。这时前面的输出无效，只有最后次才有效，所以不应出现双线圈输出。重新编排电路如果电路结构比较复杂，可重复使用些触点画出它的等效电路，然后再进行编程就比较容易。编程顺序对复杂的程序可先将程序分成几个简单的程序段，每段从最左边触点开始第章三层电梯控制系统设计控制要求开始时，电梯处于任意层。当有外呼电梯信号到来是，轿厢响应该呼梯信号，达到该楼层时，轿厢停止运行，轿厢门打开，延时秒后自动关门当有内呼电梯信号到来是，轿厢响应该呼梯信号，达到该楼层时，轿厢停止运行，轿厢门打开，延时秒后自动关门在电梯轿厢运行过程中，即轿厢上升或下降途中，任何反方向下降或上升的外呼信号均不响应，但如果反方向外呼梯信号前方再无其他内三层电梯主电路图三层电梯主电路点数分配电梯逻辑控制系统的控制核心是，哪些信号需要输入至，需驱动哪些负载,以及采用何种编程方式，都是需要认真考虑的问题，都会影响到其内部点数的分配。因此，点数的确定,是设计整个电梯控制系统首先需要解决的问题,决定着系统硬件部分的设计，也是系统软件编写的前提。在口的分配确定了之后就可以根据实验需要和设备结构与试验台进行连接。外围接线图主回路图外围接线图主回路二接线图输入回路图接线图输入回路三接线图输出回路图接线图输出回路功能指令表概述上限位下限位平层层感应开关层显示二层开关三层开关三层显示层显示输出二层显示输出三层显示输出急停检修上召唤信号登记显示二楼上召唤信号登记显示二楼下召唤信号登记显示三楼上召唤信号登记显示三楼下召唤信号登记显示结束语针对这个四层电梯的控制系统本文采用西门子可编程控制器设电梯的控制系统完成电梯的轿内指令厅外召唤指令楼层位置指示平层换速控制开门控制等控制任务。利用组态软减设计模拟电梯控制系统的运行。将中的串口驱动程序与组态软件的需求响应相结合，加载驱动。使设置的控件能够按照真实的情况动作。检验和测试电梯控制系统对电梯的运行状态的控制效果。实践证明。将可编程控制器和组态软件结合可以非常好地模拟电梯控制系统的测试运行有利于控制系统的设检测，具有良好的应用价值。毕业设计论文指导教师意见系别机电工程学院填表日期年月日学生姓名于向东学号班级设计论文题目基于的三层电梯控制系统设计指导教师意见指导教师职称成绩轿内指令外呼按钮上行输出下行输出外呼下行外呼上行三层电梯梯形图程序控制要求系统应具备有司机无司机消防三种工作模式。系统应具备下列几项控制功能自动响应层楼召唤信号含上召唤和下召唤。自动响应轿厢服务指令信号。自动完成轿厢层楼位置显示二进制方式。自动显示电梯运行方向。具有电梯直达功能和反向最远停站功能。系统提供的输入控制信号向上行驶按钮向下行驶按钮有无司机选择开关楼行程开关二楼行程开关三楼行程开关楼指令下图些复杂环境里的工作。作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器人，在各种复杂环境中完成工作任务。机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动。在车身下部装有蓄电池左右直流减速电机速度传感器等，其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运算出小车的状态参数，其中车体倾角车体倾角角速度分别由加速度传感器和角速度传感器直接测量左右车轮的行驶速度由速度传感器测得，进而推算出车体的前进速度以及车体在地面的旋转角速度。将运行状态信息反馈给控制电路，通过计算得到输出脉宽调制信号和方向信号，经过光电隔离，控制驱动电路，经过功率放大后直接驱动直流减速电机，实现对小车的平衡控制。小车行驶过程中，车体向前倾斜个角度当转弯时，电机施加左右车轮不同的力矩，使左右车轮速度出现偏差，从而实现转弯。为了实现控制系统与之间的通信，系统配备了无线传输模块。该模块可以使在米范围内对小车系统进行操作，同时可以通过系统，需要设计控制器使其能够在平衡的基础上实现各种期望的运动和速度。所以平衡是两轮自平衡机器人控制的基础。将通过两轮自平衡机器人在静止时的动态平衡实验验证控制器在平衡控制方面的性能。实验结果如图抗干扰实验为了验证控制器控制机器人对外部扰动的抑制能力，进行了机器人的抗干扰性实验。实验结果如图速度跟踪实验两轮自平衡机器人在保持平衡的基础上，最终需要实现期望的运动，所以，在平衡与抗干扰性实验的基础上，还进行了机器人速度跟踪实验。实验从上位机给控制器输入个期望的速度，通过传感器测得机器人的前进速度，画出速度变化曲线。实验结果如图以上是控制器控制机器人平衡抗干扰和速度跟踪的实验结果，从图中可以看出，控制器在拐角处的调整时间很短,这点从机器人,轴的速度曲线也可以看出，控制器在速度变化时的调整时间短，超调小。从以上分析可知，控制器对于速度的变化调整较快，超调小，实现的矩形轨迹也较好。线模块将系统的各种状态信息发送到机，以供实验分析。整个系统又相当于个无线测试平台。系统硬件设计主要包括以下几个模块电源模块系统需要的电压分别有等，分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中，通过模块实时采样传感器信号，按钮二楼指令按钮三楼指令按钮指令专用开关直驶置消防开关楼上召唤按钮二楼上召唤按钮二楼下召唤按钮三楼上召唤按钮三楼下召唤按钮系统需要输出的开关控制信号开门显示关门显示门关闭显示上行显示下行显示上行继电器控制电动机正转下行继电器控制电动机反转二楼指令信号登记显示三楼指令信号登记显示了变化，输入状态寄存器的内容也不会立即改变，要等到下个周期输入处理阶段才能改变。暂存在输出状态寄存器中的输出信号，等到个循环周期结束，集中将这些输出信号全部输出给输出锁存器，这才成为实际的输出。因此全部输入输出状态的改变就需要个扫描周期，换言之，输入输出的状态保持个扫描周期。可编程控制器的主要技术性能点数指外部输入和输出端子数。用户程序存储容量用来衡量所能存储用户程序的多少。扫描速度指扫描步用户程序所需的时间，以千步为单位。指令系统条数指具有的基本指令和高级指令的种类和数量。种类数量越多，软件功能越强。编程元件的种类和数量编程元件指输入继电器输出继电器辅助继电器定时器计数器通用字寄存器数据寄存器及特殊功能继电器等。其种类和数量是衡量的个指标。编程语言的形式本教材采用最常用的两种编程语言，是梯形图，二是助记符语言表。采用梯形图编程，因为它直观易懂，但需要台个人计算机及相应的编程软件采用助记符形式便于实验，因为它只需要台简易编程器，而不必用昂贵的图形编程器或计算机来编程。虽然些高档的还具有与计算机兼容的语言语言专用的高级语言如西门子公司的三菱公司的，还有用布尔逻辑语言通用计算机兼容的汇编语言等。不管怎么样，各厂家的编程语言都只能适用于本厂的产品。编程指令指令是被告知要做什么，以及怎样去做的代码或符号。从本质上讲，指令只是些二进制代码，这点与普通的计算机是完全相同的。同时也有编译系统，它可以把些文字符号或图形符号编译成机器码，所以用户看到的指令般不是机器码而是文字代码，或图形符号。常用的助记符语句用英文文字可用多国文字的缩写及数字代表各相应指令。常用的图形符号即梯形图，它类似于电气原理图是符号，易为电气工作人员所接受。指令系统个所具有的指令的全体称为该的指令系统。它包含着指令的多少，各指令都能干什么事，代表着的功能和性能。般讲，功能强性能好的，其指令系统必然丰富，所能干的事也就多。我们在编程之前必须弄清的指令系统程序指令的有序集合，运行它，可进行相应的工作，当然，这里的程序是指的用户程序。用户程序般由用户设计，的厂家或代销商不提供。用语句表达的程序不大直观，可读性差，特别是较复杂的程序，更难读，所以多数程序用梯形图表达。基本指令取取反输出指令取取反以电工的说法前者是常开后者为常闭。这二条指令最常用于每条电路的第个触点即左母线第端。故的指令用，而的指令则用具体编程详上图，句话只要是串联后面是常开的用，是常闭的则用。可使用指令元件有输入继电器输出继电器辅助继电器定时器计数器状态继电器。触点并联指令或或反触点并联时，不管梯级中有几条支路，只要是单个触点与上支路并联，是常开的用，是常闭的则用。如