1、的推河，确保对的配置失败后能重新配置在项选择配置方式为，配置器件为其他的都选择默认。编译综合通过选择菜单的项，启动全程编译。全程编译完成后，会列出个该设计对目标芯片的芯片资源占用情况的总结。对该控制器的编译总结如图所示。图全程编译总结从总结可知这个设计在版本上编译成功，顶层文件为，目标芯片为系列的，使用了个，个引脚，个存储单元，个锁相环。后面则标出了它们所占该芯片总逻辑资源的百分比。在编译结果中的延时分析总结如图所示。图延时分析总结从中可以看出锁相环的延迟信息，为，为。整体仿真编译完成后，就可通过对整体的设计进行仿真来检测其功能执行情况和时序控制情况。在此，设置输入时钟周期为，实现输入时钟的功能彩条模式选择为连续个变化的电平，实现此彩条变化的控制然后选择模式再来此高低电平的变化，实现次模式选择的功能最后，控制输出再来次高低电平的变化，实现输出显示控制的功能。设置后保存。对这个编译后的设计进行功能仿真设置后，开启软件仿真，。

2、方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。查图得故载荷系数。齿宽系数。由表查得材料的弹性影响系数。由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由式计算应力循环次数。由图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发。

3、式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换,变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿。

4、宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由,计方案选择功率估计电机选择校核。第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该。

5、速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为。

6、显示控制器的整体功能仿真结果如图所示。图显示控制器的整体功能仿真结果从仿真结果来看，行频的周期为，场频的周期为，满足工业标准颜色数据也可以正常输出，场频为后，颜色输出也为当按下以后信号也为彩条模式选择键每按次，都有相应的变化切换选择每按两次，输出的信号也相应的切换输出，第个下降沿后显示的为信息，第二个下降沿后显示的是信息，第三个下降沿后显示的是分屏控制的信息，之后的个下降沿则又使显示回到彩条显示模式说明该设计整体功能合符设计要求，可以实现对信号的正确控制显示。引脚锁定和下载编译仿真都通过后，就需要将这些输入输出口进行引脚锁定了，当然，也可以让其自动分配引脚，但因为在实验箱上，具体的硬件外围电路都已经搭建好了，不宜更改，只要实现功能就行。此处，将锁定为引脚，锁定为引脚，锁定为引脚，锁定为引脚,锁定为引脚,锁定为引脚,锁定为引脚,锁定为键引脚,锁定为键引脚,锁定为键引脚,锁定为键引脚,锁定为键引脚,锁定为键引脚,锁定为键引脚。

7、生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的。

8、方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。查图得故载荷系数。齿宽系数。由表查得材料的弹性影响系数。由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由式计算应力循环次数。由图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发。

9、车轮式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮。

10、宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由,计方案选择功率估计电机选择校核。第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该。

11、生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的。

12、设置如图所示。图引脚锁定设置完成这些以后，就可以通过编程器和下载线下载到硬件进行硬件调试了，首先，确保下载线与调试箱相连接，实验箱电源打开，通过打开编程下载器，选择为，后的栏选择，没有则通过单击来选择，勾选要下载的文件的项，再单击,栏框里会显示下载进度，到则表示配置完毕。调节实验模式，连接好的和的时钟就可以进行硬件调试了。调试结果在试验箱上按下键开关控制，观察控制输出显示的情况，调试证明彩条从能显示到不能显示按键彩条模式选择能控制显示竖彩条横彩条和棋盘格。竖彩条横彩条和棋盘格效果图分别如图所示。图竖彩条效果图图横彩条效果图图棋盘格效果图按下键切换选择两次，观察选择切换的情况，显示器显示了信息，其效果如图所示。图信息显示效果图再按下键切换选择两次，显示了的信息，其显示效果如图所示。图信息显示效果再按键切换选择两次，实现了分屏显示其显示效果如图所示。图分屏显示效果图分屏显示效果图分屏显示效果图分屏显示效果在这种模式下，通过显。

参考资料：

[1]【终稿】小型件自动装箱系统设计【CAD图纸全套终稿】（第2357526页，发表于2022-06-25）

[2]【终稿】小型举升车改装设计【CAD图纸全套终稿】（第2357525页，发表于2022-06-25）

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[5]【终稿】威驰轿车驾驶员座椅设计【CAD图纸全套终稿】（第2357521页，发表于2022-06-25）

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[7]【终稿】威驰轿车前门设计【CAD图纸全套终稿】（第2357518页，发表于2022-06-25）

[8]【终稿】威驰汽车电器实验台设计【CAD图纸全套终稿】（第2357515页，发表于2022-06-25）

[9]【终稿】制定套筒零件的工艺规程及铣顶面槽的夹具设【CAD图纸全套终稿】（第2357513页，发表于2022-06-25）

[10]【终稿】套筒零件的工艺规程及钻3φ10孔夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357512页，发表于2022-06-25）

[11]【终稿】套筒的机械加工工艺规程及钻φ40H7孔的夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357511页，发表于2022-06-25）

[12]【终稿】套筒的机械加工工艺规程及攻6M86H深10的夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357510页，发表于2022-06-25）

[13]【终稿】套筒的加工工艺规程及钻3Φ10孔的夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357509页，发表于2022-06-25）

[14]【终稿】套筒式侧齿离合器工艺和夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357508页，发表于2022-06-25）

[15]【终稿】套筒座工艺规程及镗Φ50H7孔夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357507页，发表于2022-06-25）

[16]【终稿】套筒座工艺规程及铣面夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357506页，发表于2022-06-25）

[17]【终稿】套筒工艺及铣床夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357505页，发表于2022-06-25）

[18]【终稿】天然气汽车供气系统减压装置设计【CAD图纸全套终稿】（第2357501页，发表于2022-06-25）

[19]【终稿】外螺纹液压管四通管接头的注塑模具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357500页，发表于2022-06-25）

[20]【终稿】外螺纹液压管四通管接头注塑模具设计【CAD图纸全套终稿】（第2357499页，发表于2022-06-25）

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