1、“.....在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配......”。

2、“.....从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞,停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。再循环。输入，输出分配输入输出上升左旋下降抓零件右旋梯形图示意图指令表输入输出分配接线图致谢本论文是在李剑老师悉心指导下完成的。李老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了李老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,最后对评阅本论文的各位老师致以诚挚的感谢,参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述......”。

3、“.....机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在年代，随，孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可看出......”。

4、“.....工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年......”。

5、“.....机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用......”。

6、“.....使用编码，保护间隔为观察周期的，个子载波中间的个用来传输，其中的个导频用于相位估计。系统的是个传输数据的子载波来衡量的。由于信号是个复数，它的实部和虚部以速度被上传到，产生两路模拟信号，此时的传输速率为然后两路信号分别进入个光学调制器的和端口，直接将调制到光域上光信号传入光纤环路进行传输，该光纤环路由单模光纤和组成，其中用于补偿链路的损耗。在接收端，从环路中出来的信号，调节本地激光器的频率使其接近发送激光器的频率，使用两个平衡宽所引起的脉冲展宽值。因此，公里光纤由色散引起的脉冲展宽值为其中为光源谱宽为根均方展宽值色散系数越小越好。光纤的色散系数越小，就意味着其带宽系数越大即传输容量越大。例如建议在波长微米处单模光纤的色散系数应小于。经过计算，其带宽系数在以上，是多模光纤的多倍多模光纤的带宽系数般在以下。模场直径模场直径表征单模光纤集中光能量的程度。由于单模光纤中只有基模在进行传输，因此粗略地讲，模场直径就是在单模光纤的接收端面上基模光斑的直径实际上基模光斑并没有明显的边界。可以极其粗略地认为很不严格的说法，模场直径和单模光纤的纤芯直径相近......”。

7、“.....当光纤的归化频率小于其归化截止频率时，才能实现单模传输，即在光纤中仅有基模在传输，其余的高次模全部截止。也就是说，除了光纤的参量如纤芯半径，数值孔径必须满足定条件外，要实现单模传输还必须使光波波长大于个数值，即，这个数值就叫做单模光纤的截止波长。因此，截止波长的含义是，能使光纤实现单模传输的最小工作光波波长。也就是说，尽管其它条件皆满足，但如果光波波长不大于单模光纤的截止波长，仍不可能实现单模传输。回损反射损耗又称为回波损耗，它是指出光端，后向反射光相对输入光的比率的分贝数，回波损耗愈大愈好，以减少反射光对光源和系统的影响。单模光纤的波长单模传输设备所采用的光器件是，通常按波长可分为和两个波长，按输出功率可分为普通高功率分布反馈光器件。单模光纤传输所用的光纤最普遍的是，其线径为微米。波长的光在光纤上传输时，决定其传输距离限制的是衰减因数因为在波长下，光纤的材料色散与结构色散相互抵消总的色散为，在波长上有微小振幅的光信号能够实现宽频带传输。波长的光在光纤上传输时衰减因数很小，单纯从衰减因数考虑，波长的光在相同的光功率下传输的距离大于波长的光下的传输的距离......”。

8、“.....单模光纤带宽与色散因数的关系为其中为光纤的长度，为谱料色散含有不同波长的光脉冲通过光纤传输时，不同波长的电磁波会导致玻璃射率不相同，传输速度不同就会引起脉冲展宽，导致色散。波导色散又称结构色散它是由光纤的几何结构决定的色散，其中光纤的横截面积尺寸起主要作用。光在光纤中通过芯与包层界面时，受全反射作用，被限制在纤芯中传播。但是，如果横向尺寸沿光纤轴发生波动，除导致模式间的模式变换外，还有可能引起少部分高频率的光线进入包层，在包层中传输，而包层的折射率低传播速度大，这就会引起光脉冲展宽，从而的个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能......”。

9、“.....工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞,停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。再循环。输入，输出分配输入输出上升左旋下降抓零件右旋梯形图示意图指令表输入输出分配接线图致谢本论文是在李剑老师悉心指导下完成的......”。