轮式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换,变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由,计方案选择功率估计电机选择校核。第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。查图得故载荷系数。齿宽系数。由表查得材料的弹性影响系数。由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由式计算应力循环次数。由图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的车的推品牌型号流量压力范围供电电压德国蜂鸣器的选择根据设计要求，主要用于洗完衣服后报警。选择如下图所示的蜂鸣器，表所示规格的压电式蜂鸣器。图蜂鸣器表压电式蜂鸣器的规格类型型号额定电压响度光亮度额定电流压电式蜂鸣器脱水离合器的选择根据全自动洗衣机的设计要求，主要用于调节脱水。离合器如图所示。图离合器因为离合器要和电动机相连，作用就是脱水时带动内桶快速转动，般的转速要达到。系统的软件设计程序流程图全自动洗衣机控制程序流程图如图所示。图程序流程图首先启动，选定好洗涤方式和水位的设定，然后开始进水，按着设定好的程序往下走，直到洗完衣服，报警。程序设计本课题采用步进指令编程，编写的程序清晰明了。步进指令允许使用双线圈，当步进节点条件满足时，状态被置位，当下步的步进节点接通时，转移到下步状态，同时自动复位上状态，其中是步进节点指令。初始化和进水梯形图系统处于初始状态，准备好启动，是初始化脉冲，上电运行后产生，按下启动按钮，系统运行，选择洗涤方式，选择水位，打开进水电磁阀，当系统检测到水到位时，关闭进水电磁阀。如图程序梯形图所示。图初始化和进水梯形图洗涤梯形图当状态位置位时，定时器工作，接触器线圈接通，洗衣机正转洗涤，定时器定时秒到，状态自动复位的同时置位，洗衣机停止运行，定时器开始定时，定时器定时秒到，自动复位状态的同时置位接触器接通，定时器开始定时，洗衣机反转洗涤，反转洗涤秒到，复位同时置位，洗衣机停止运行秒。如图程序梯形图所示。图洗涤程序梯形图洗衣过程内循环状态位置位时，计数器开始计数的同时与计数器当前值做比较，当的值不等于时，状态位置位,循环洗涤当的值等于时，计数器清零，状态位复位同时置位，排水电磁阀打开并复位计数器,当低水位限位开关检测到水排空后，置位的同时复位。如图程序梯形图所示。图洗衣过程内循环程序梯形图洗衣过程外循环状态位置位时，排水电磁阀打开，离合器合上，接触器线圈得电，抱闸将洗涤电机轴和内桶抱紧，带动其内桶正转进行甩干，定时器定时秒到，自动复位的同时置位，计数器开始计数的同时与计数器当前值做比较，当的值不等于时，状态位置位,循环从进水开始的全部动作当的值等于时，状态位复位。如图程序梯形图所示。图洗衣过程外循环程序梯形图报警梯形图状态位置位时，蜂鸣器进行洗完报警，计数器清零，为下次洗涤工作做好准备，计数器有记忆功能，所以每次比较完后要记得清零，蜂鸣器报警秒后结束全部过程，自动停机并返回初始状态。如图程序梯形图所示。图报警程序梯形图手动脱水梯形图当按下手动排水按钮，排水电磁阀闭合，实现手动排水当按下停止按钮,实现停止进水排水脱水及报警。如图程序梯形图所示。图手动脱水程序梯形图系统仿真调试软件调试本课题采用系列编程软件进行编程，该软件使用方便，梯形图与指令表互换。打开系列编程软件，新建时要根据型号来选择，这样才能把你编的程序下载到中调试时不会出错。型号选择好后就弹出编程软件的工作界面。工作区中有两条竖直的母线，移动鼠标，在左母线右侧双知识的土壤，使我们在轮式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换,变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿宽