平稳，在塑件上无推出痕迹，且塑件不易变形。为减少推板与型芯的摩擦，可采用如图所示的结构，推板与型芯间留有的间隙，并用锥面配合，以防止推板因偏心而溢料。图所示的是三维图。导柱推板型芯板推杆图推板与凸模的配合形式凝料脱出机构本设计的模具浇注系统采用点浇口形式，由于浇口与塑件的连接面积较小，在开模时易在浇口处拉断，而使浇口与塑件分离，因此浇注系统的凝料必须单独从模具中脱出，所以设置的点浇口流道的脱落机构如图所示。图模具二维图开模时，由于弹簧的作用，分型面先分型，由于凝料下端体积大于上端体积，凝料留在动模上。当定距螺钉下端的螺母受到模板限位时，定模停止运动，动模继续运动，模具在处分型。之后推板将塑件推出，同时手工取出凝料。合模导向机构的设计合模导向机构的作用注塑模合模导向机构，主要用来保证动模和定模两大部分或模内其他零件之间的准确配合和可靠地分开，以避免模内各零件发生碰撞和干涉，并确保塑件的形状和尺寸精度。合模导向机构的主要形式有导柱导向机构和锥面定位两种。导向机构的设计导柱导套的设计原则如下导柱应合理分布在模具分型面的四周，导柱中心至模具外缘应有足够高的距离，以保证模具的强度。导柱般设在有型芯的侧，可以保护型芯不受损伤导柱设在动模侧，便于塑件脱模。对于脱模机构为推板推出的模具，有推板的侧定要设有导柱。对于点浇口三板模斜导柱和滑块均在定模的侧向抽芯模具，导柱般设在定模侧。导柱长度应比凸模断面的高度高出式冷却水路的根数设每条水路的长度为，则冷却水路的根数为根式四条冷却水路对于模具来说是否合适，应视具体情况加以确认。冷却装置结构冷却装置的形式很多，常见冷却系统的典型结构有，直流式和直流循环式循环式喷流式等。本设计采用的是直流循环式冷却方式，如图所示，在外部设置接头，将所钻的冷却水孔连通，冷却水在通道内循环流动。图直流循环式冷却装置简图排气系统的设计模具型腔和浇注系统中存在空气，塑料在塑化和凝固过程中也会产生低分子挥发气体和水蒸气。这些气体在受到压缩时会产生高温而使塑件烧焦，气体也可能会进入熔融塑料内产生大量气穴。所以在注射成型过程中必须及时将气体排出。若塑件粘附型腔较严重，还应当设置引气装置。常用的排气方式有利用分型面和配合间隙排气利用排气槽排气镶嵌烧结金属块排气。在本设计中采用利用分型面和配合间隙排气，这种排气方式足以满足本模具的排气要求，不再额外设置排气槽。用来排气的配合间隙有滑块上下表面与模具的配合间隙，推杆与推杆孔的配合间隙等。模具的总装装配时首先应当确定装配基准。装配时的三种基准为以凹凸模相关表面为装配的基准，其它零件参考基准按顺序进行装配导柱导套类零件以模板的侧面为基准进行装配型芯型腔形状复杂时，很难找到正相对位置，通常先加工导柱导套装配孔，以该孔作为装配基准。装配后模具所有的活动部分应当位置准确，运动可靠，运动时不能卡滞或爬行。固定的部分应当不发生窜动，定位精确不错位。合模以后分型面应当能紧密结合，其间隙应当足够小，不溢料。冷却系统应当畅通种类型。本设计采用的是整体式，如图所示，模板与底板做成体的凸模，其优点是结构牢靠不易变形塑件无拼缝的溢料痕迹。图整体嵌入式凹模简图图整体式凸模简图成型零件工作尺寸的计算本设计中计算成型零件的尺寸采用平均尺寸法。计算中采用的塑件尺寸公差为塑件零件图中标注的公差。型腔的工作尺寸计算型腔径向尺寸长式宽式式中长表示型腔的径向长尺寸宽表示型腔的径向宽尺寸表示系数，随塑件精度和尺寸变化，这里取表示塑件的平均收缩率，的平均收缩率为表示凹模的制造公差，这里取。型腔的深度尺寸式式中表示型腔的深度尺寸。型芯的工作尺寸计算型芯径向尺寸长式宽式式中长表示型芯径向长尺寸宽表示型芯径向宽尺寸。型芯的高度尺寸式式中表示型芯的高度尺寸。模架的选择模架是模具的骨架和基体，模具的每个零件都要置于模架之中。模架般包括定模座板定模板动模板动模垫板垫块动模座板推板推板固定板导柱导套复位杆等。我国的注射模架已经标准化，选取模架时要根据模具特点选择标准模架。中小型模架选择的经验公式式式中表示塑件在分型面上的投影宽度表示推板宽度。式式中表示塑件在分型面上的投影长度表示复位杆在长度方向上的间距表示复位杆直径。塑件在分型面上的投影长度为，投影宽度为，由式和计算得推板宽度应大于，复位杆在长度方向上的间距应大于。在本该设计中，采用点浇口，模腔，推板推出塑件的方式。又因为有顺序脱模机构和侧向分型机构选定模架为型。型模架由型模架去掉定模座板上的固定螺钉派生而来，在定模侧多了个分型面，方便凝料取出，多用于点浇口模具。模架规格为。查阅塑料注射模中小型标准模架的尺寸组合来确定它的有关尺寸。导柱直径为，间距为，定模座板的厚度为，垫块的高度为，定模板的厚度为，动模板的厚度为，推板的厚度为，模板的螺钉数量规格为，间距为，推板的螺钉数量规格为，间距为。模具的平面尺寸拉杆间距，校核合格。模具的高度尺寸为，模具的最大和最小厚度，校核合格。模具的开模行程式式中表示塑件脱模所需要的推出距离表示塑件的高度表示型腔板与定模底板分开的距离，为模具第二次开模行程。校核合格。相关机构设计脱模机构的设计脱模力的计算果蔬篮的外形近似矩形，所以塑件计算脱模力时可以按照矩形塑件脱模力公式近似计算。首先确定此塑件是薄壁塑件，只用薄壁塑件脱模力计算公式计算脱模力。式式中表示塑件的平均壁厚塑件成型平均收缩率，取表示弹性模量表示被包型芯的长度表示脱模斜度,表示塑料的泊松比，表示塑料与钢材之间的摩擦系数，表示塑件在与开模方向垂直的平面上的投影面积，底部有通孔时为零表示由和决定的无因次数，表示脱模力。由上述公式通过计算可得脱模力。塑件脱出机构因为此塑件是薄壁塑件，所以采用脱模板推出机构比较合适。脱模板又称推件板。推板推出机构是在型芯的根部安装块与之相配的推板，在塑件的整个周边端面上进行推出，其工作过程与推杆推出机构类似。图推板与凸模锥面的配合形式简图这种推出机构作用面积大，推力大而且均匀，运动，冷控制，因此在梯形图中用置位复位指令来控制，该指令具有保持功能，并且也设置了机械联锁。只有当机械手处于下限即时，才能进行夹紧和松开动作。自动操作程序由于自动操作的动作较复杂，不容易直接设计出梯形图，因此可以先画出自动控制的顺序功能图如图，用于表明动作的顺序和转换条件，然后根据所采用的控制方法，即可比较方便的设计梯形图了。在顺序功能图中，矩形方框表示其自动工作循环过程中的个工步，方框中用文字表示该步的编号方框的右边画出了该步动作的执行元件相邻两个工步之间可以用有向线段连接，表明转换方向有向线段上的小横线表示转换的条件，当转换条件得到满足时，便从上工步转换到下工步。对于顺序控制，可用多种方法进行编程，用移位寄存器也能很容易实现这种控制功能，转换的条件由各行程开关及定时器的状态来决定。为保证运行的可靠性，在执行夹紧和松开动作时，分别用定时器和定时器作为转换的条件，并采用具有保持功能的继电器为夹紧电磁阀线圈供电。其工作过程分析如下机构处于原位，上限位和左限位行程开关闭合，接通，移位寄存器首位置，输出原位显示，机构当前处于原位。按下起动按钮，接通，产生移位信号，使移位寄存器右移位，置同时恢复为，得电，输出下降信号。下降至下限位，下限位开关得电，接通，移位寄存器右移位，移位结果使为其余为,接通，夹紧动作开始，同时接通，定时器开始计时。经延时由值设定，触点接通，移位寄存器再次右移位，使置其余为，接通，机构上升。由于为，夹紧动作继续执行。上升至上限位，上限位开关得电，接通，移位寄存器再次右移位，置其余为，接通，机构右移。右移至右限位，接通，将寄存器中的移到，得电，机构再次下降。下降至下限位，下限位开关得电，移位寄了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。此外，由于本次设计需要查阅大量资料和文献，在完成设计的同时，我不仅巩固了上课过程中学习的知识，而且对于控制系统有了更深刻更全面的认识，开拓了视野，也加深了我对于控制系统的兴趣，为以后在这方面的研究铺开了道路。参考文献董燕，张自强，李健电气控制与技术北京电子工业出版社，隋媛媛，廉鸿帅，迟军西门子系列原理及应用北京人民邮电出版社，,,袁任光可编程序控制器选用与系统设计实例北京机械工业出版社，李乃夫可编程控制其原理应用实验北京中国轻工业出版社，陈恳，杨向东，刘莉，杨东超机器人技术与应用北京清华大学出版社，吴建强可编程控制器原理及其应用哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，附录整体设计的梯形图主程序附录二手动控制的梯形图附录三自动平稳，在塑件上无推出痕迹，且塑件不易变形。为减少推板与型芯的摩擦，可采用如图所示的结构，推板与型芯间留有的间隙，并用锥面配合，以防止推板因偏心而溢料。图所示的是三维图。导柱推板型芯板推杆图推板与凸模的配合形式凝料脱出机构本设计的模具浇注系统采用点浇口形式，由于浇口与塑件的连接面积较小，在开模时易在浇口处拉断，而使浇口与塑件分离，因此浇注系统的凝料必须单独从模具中脱出，所以设置的点浇口流道的脱落机构如图所示。图模具二维图开模时，由于弹簧的作用，分型面先分型，由于凝料下端体积大于上端体积，凝料留在动模上。当定距螺钉下端的螺母受到模板限位时，定模停止运动，动模继续运动，模具在处分型。之后推板将塑件推出，同时手工取出凝料。合模导向机构的设计合模导向机构的作用注塑模合模导向机构，主要用来保证动模和定模两大部分或模内其他零件之间的准确配合和可靠地分开，以避免模内各零件发生碰撞和干涉，并确保塑件的形状和尺寸精度。合模导向机构的主要形式有导柱导向机构和锥面定位两种。导向机构的设计导柱导套的设计原则如下导柱应合理分布在模具分型面的四周，导柱中心至模具外缘应有足够高的距离，以保证模具的强度。导柱般设在有型芯的侧，可以保护型芯不受损伤导柱设在动模侧，便于塑件脱模。对于脱模机构为推板推出的模具，有推板的侧定要设有导柱。对于点浇口三板模斜导柱和滑块均在定模的侧向抽芯模具，导柱般设在定模侧。导柱长度应比凸模断面的高度高出式冷却水路的根数设每条水路的长度为，则冷却水路的根数为根式四条冷却水路对于模具来说是否合适，应视具体情况加以确认。冷却装置结构冷却装置的形式很多，常见冷却系统的典型结构有，直流式和直流循环式循环式喷流式等。本设计采用的是直流循环式冷却方式，如图所示，在外部设置接头，将所钻的冷却水孔连通，冷却水在通道内循环流动。图直流循环式冷却装置简图排气系统的设计模具型腔和浇注系统中存在空气，塑料在塑化和凝固过程中也会产生低分子挥发气体和水蒸气。这些气体在受到压缩时会产生高温而使塑件烧焦，气体也可能会进入熔融塑料内产生大量气穴。所以在注射成型过程中必须及时将气体排出。若塑件粘附型腔较严重，还应当设置引气装置。常用的排气方式有利用分型面和配合间隙排气利用排气槽排气镶嵌烧结金属块排气。在本设计中采用利用分型面和配合间隙排气，这种排气方式足以满足本模具的排气要求，不再额外设置排气槽。用来排气的配合间隙有滑块上下表面与模具的配合间隙，推杆与推杆孔的配合间隙等。模具的总装装配时首先应当确定装配基准。装配时的三种基准为以凹凸模相关表面为装配的基准，其它零件参考基准按顺序进行装配导柱导套类零件以模板的侧面为基准进行装配型芯型腔形状复杂时，很难找到正相对位置，通常先加工导柱导套装配孔，以该孔作为装配基准。装配后模具所有的活动部分应当位置准确，运动可靠，运动时不能卡滞或爬行。固定的部分应当不发生窜动，定位精确不错位。合模以后分型面应当能紧密结合，其间隙应当足够小，不溢料。冷却系统应当畅通