1、“.....我与同学建立了深厚的友谊，他们在我遇到困难时无私地伸出援助之手，对他们的帮助我特别感谢。最后，对关心支持我的亲人和老师致以最衷心的感谢。都有许多接口模块，包括开关量输入模块开关量输出模块模拟量输入模块模拟量输出模块以及其它些特殊模块，使用时应根据它们的特点进行选择。本机集成了点输入点输出共有个数字量。可连接个扩展模块，最大扩展至点数字量点或路模拟量点。有字节程序和数据存贮空间，个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。它还配置了个通讯编程口，具有通讯通讯和自由方式通讯能力。具有扩展能力适应性更广泛的小型控制器，加个入出扩展模块能够满足自动门控制系统的需要......”。

2、“.....如弧形自动门双重平移自动门和双扇平移等类型。由于仓库门般比较大，甚至要求能让大卡车通过，同时要求比较坚固且具有定的抗暴能力和防潮能力，所以我们般采用厚钢板制造的双重平移门。双重平移门具有打开空间大，同时由于是两扇门相对打开相对移动速度小的优点。系统控制器的选择按照控制器和管理电脑的通讯方式分为联网型门禁控制器网络型门禁控制器按照每台控制器控制的门的数量可以分为单门控制器双门控制器四门控制器及多门控制器控制器根据每个门可接读卡器的数量分为单向控制器双向控制器注如果个门，进门刷卡，出门按按钮，控制器对于每个门只能接个读卡器，叫单向控制器。如果个门，进门刷卡，出门也刷卡，每个控制器对于每个门可以接两个读卡器，个是进门读卡器，个是出门读卡器，叫双向控制器。选择系统控制器该模型在单机门禁控制系统基础上融入了防盗报警系统，既阐述了门禁控制系统的基本系统组成即控制器读卡器开关门机构......”。

3、“.....该模型由系统控制器门开关系统窗震动系统红外探测装置报警系统显示系统等组成。单门控制器的功能开门方式密码卡密码卡卡片容量张，读卡距离操作模式安全模式密码切换内置门铃控制内置防撬报警键盘健电话键盘操作提示峰鸣音个色指示灯输入电压输入电流参考值图控制器读卡门开室内开门开门反馈关门反馈设防按钮门铃门磁开关窗磁开关窗振动红外消音试灯室外关门开门关门开门灯关门灯报警器设防灯门铃门报警窗报警震动报警红外报警行程开关的选择行程开关是种检测或发讯用到的低压电器元件,用以将机械运动信号转换成为电气信号。在控制电路中,行程开关有如下几种用途检测检测工件的有无刀具的折断等。控制发出运动部件的到位信号加工完成信号以及其它信号,以控制程序转移等。保护用作极限位置保护及其保护等。行程开关被广泛应用在各工业部门的各种生产机械的自动化控制系统中。如组合机床和自动线,少者用几个几十个,多者可行程开关是种检测或发讯用的低压电器元件,用以将机械运动信号转换成为电气信号。在控制电路中,行程开关有如下几种用途检测检测工件的有无刀具的折断等......”。

4、“.....以控制程序转移等。用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当安装于生产的机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程和进开门中的任个按钮接通，接触器线圈通电，辅助触头闭合自锁，主触头闭合，电机正转进行开门动作，开门到达限位开关，限位开关的常闭触头打开，常开触头闭合，线圈断电，电机停转，开门动完成。等待常开触头闭合，时间继电器线圈通电，等待预设时间后常开触头闭合。关门或闭合，接触器线圈通电，辅助触头闭合完成自锁，主触头闭合，电机反转进行关门动作，限位开关复位，门完全关闭到达关门限位开关，限位开关的常闭触头打开，接触器线圈断电，电机停转，关门动作完成。插入关门过程中若有中的任个闭合，接触器线圈通电，常闭触头闭合使得接触器线圈断电，系统重新进入开门动作。保护系统过载保护开关闭合，或者门上紧急停车保护开关闭合，中间继电器线圈得电，常闭触头断开......”。

5、“.....遇到重大故障可以使用启动停止开关实现停止和启动。开关门程序图开关门程序梯形图作息时间及报警程序为了仓库的安全我们设置了自动门系统的作息时间，为了程序设计上的方便我们规定周到周五的早上八点到十二点下午两点到六点为工作时间，自动门会工作。其它时间为休息时间，热释电感应到有人接近系统会进行报警。同时自动报警系统也会全天候工作。程序如下图主程序梯形图软件系统设计和仿真采用西门子公司专为系列可编程控制器设计开发的，既可开发控制程序使用，也可实时监控程序执行的状态。根据控制系统的控制要求和硬件部分的设计情况，以及控制系统中的分配情况，进行软件编程设计。在软件设计中，首先需要按照控制系统的功能要求画出系统流程框架图，然后细化流程图，按照不同的功能要求编写不同的功能模块。编写好程序编译正确后可以复制到仿真程序中进行仿真,仿真软件是西门子仿真软件。仿真方法如下在中新建个项目。编译正确后转换成编程语言界面查看。程序复制，选择需要仿真的程序，然后点击编辑复制。注意在的编程语言界面复制时，必须完整复制指令，例如前面必须包含网络序号而后面不能有多余的程序空行等。打开仿真软件，点配置型号或在已有的图案上双击......”。

6、“.....作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器人，在各种复杂环境中完成工作任务。机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动。在车身下部装有蓄电池左右直流减速电机速度传感器等，其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运算出小车的状态参数......”。

7、“.....进而推算出车体的前进速度以及车体在地面的旋转角速度。将运行状态信息反馈给控制电路，通过计算得到输出脉宽调制信号和方向信号，经过光电隔离，控制驱动电路，经过功率放大后直接驱动直流减速电机，实现对小车的平衡控制。小车行驶过程中，车体向前倾斜个角度当转弯时，电机施加左右车轮不同的力矩，使左右车轮速度出现偏差，从而实现转弯。为了实现控制系统与之间的通信，系统配备了无线传输模块。该模块可以使在米范围内对小车系统进行操作，同时可以通过系统，需要设计控制器使其能够在平衡的基础上实现各种期望的运动和速度。所以平衡是两轮自平衡机器人控制的基础。将通过两轮自平衡机器人在静止时的动态平衡实验验证控制器在平衡控制方面的性能。实验结果如图抗干扰实验为了验证控制器控制机器人对外部扰动的抑制能力，进行了机器人的抗干扰性实验。实验结果如图速度跟踪实验两轮自平衡机器人在保持平衡的基础上，最终需要实现期望的运动，所以，在平衡与抗干扰性实验的基础上，还进行了机器人速度跟踪实验。实验从上位机给控制器输入个期望的速度，通过传感器测得机器人的前进速度，画出速度变化曲线......”。

8、“.....从图中可以看出，控制器在拐角处的调整时间很短,这点从机器人,轴的速度曲线也可以看出，控制器在速度变化时的调整时间短，超调小。从以上分析可知，控制器对于速度的变化调整较快，超调小，实现的矩形轨迹也较好。线模块将系统的各种状态信息发送到机，以供实验分析。整个系统又相当于个无线测试平台。系统硬件设计主要包括以下几个模块电源模块系统需要的电压分别有等，分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中，通过模块实时采样传感器信号，在他致以最衷心的感谢在本科学习的四年中，我与同学建立了深厚的友谊，他们在我遇到困难时无私地伸出援助之手，对他们的帮助我特别感谢。最后，对关心支持我的亲人和老师致以最衷心的感谢。都有许多接口模块，包括开关量输入模块开关量输出模块模拟量输入模块模拟量输出模块以及其它些特殊模块，使用时应根据它们的特点进行选择。本机集成了点输入点输出共有个数字量。可连接个扩展模块，最大扩展至点数字量点或路模拟量点。有字节程序和数据存贮空间，个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。它还配置了个通讯编程口......”。

9、“.....具有扩展能力适应性更广泛的小型控制器，加个入出扩展模块能够满足自动门控制系统的需要。的端口分配与接线表的端口分配地址代号工程名地址代号工程名手动开门消铃按钮手动关门过载保护门外刷卡开关开门电机正转接触器线圈门内光电感应开关关门电机反转接触器线圈开门到位限位开关火警指示灯关门到位限位开关温度报警指示灯氧化碳感应开关警铃温度感应开关停机按钮紧急停车保护开关图的接口分配手动开门手动关门门外刷卡开关门内刷卡开关开门到位限位开关关门到位限位开关氧化碳感应开关温度感应开关消铃按钮过载保护开关紧急停车保护开关关机按钮接触器线圈接触器线圈火警指示灯温度报警指示灯警铃其它器材的选择与简介自动门的选择自动门有许多种类，如弧形自动门双重平移自动门和双扇平移等类型。由于仓库门般比较大，甚至要求能让大卡车通过，同时要求比较坚固且具有定的抗暴能力和防潮能力，所以我们般采用厚钢板制造的双重平移门。双重平移门具有打开空间大，同时由于是两扇门相对打开相对移动速度小的优点......”。