据。指令读数据。显示电路设计显示电路如图所示图液晶接线图液晶屏的软件编程控制操作主要包含初始化，写指令和写数据三个部分。凡是写到液晶屏内部，用来控制液晶屏显示的内容都属于指令。写入到液晶屏后能直接显示出来的结果就属于数据。两种方案相比较，硬件方面方案二明显比方案简单，而且手工制作容易实现，而且液晶显示具有稳定性，不容易出现硬件出错。软件方面，两种方案的软件设计都比较容易实现。综上所述，方案二适合本设计，所以采用方案二。系统程序的设计系统设计内容系统程序主要包括主程序读出温度子程序温度转换命令子程序计算温度子程序和显示数据刷新子程序等。主程序主程序主要功能是负责温度的实时显示读出处理的测量温度值。温度测量每秒进行次。主程序流程图如图所示图主程序流程图读出温度子程序读出温度子程序的主要功能是读出中的字节。在读出时须进行校验，校验有错时不进行温度数据的改写。读出温度子程序流程图如图所示开始调用显示子程序是否到秒是否初次上电读出温度值温度计算处理显示数据刷新初始化发出温度转换开始命令图读出温度子程序流程图温度转换命令子程序温度转换命令子程序主要是发温度转换开始命令，当采用位分辨率时，转换时间约为。在本程序设计中，采用显示程序延时法等待转换的完成。温度转换命令子程序流程图如图所示图温度转换命令子程序流程图计算温度子程序计算温度子程序将中读取值进行码的转换运算，并进行温度值正负的判定。计算温度子程序流程图如图所示发复位命令发跳过命令发温度转换开始命令结束图计算温度子程序流程图显示数据刷新子程序显示数据刷新子程序主要是对显示缓冲器的显示数据进行刷新操作，当最高数据显示位为时，将符号显示位移入下位。显示数据刷新子程序流程图如图所示图显示数据刷新子程序流程图温度数据的计算处理方法从读取出的二进制值必须转令把暂存器的内容拷贝到的存储器里，即把温度报警触发字节存入非易失性存储器里。如果总线控制器在这条命令之后跟着发出读时间隙，而又忙于把暂存器拷贝到存储器，则就会输出个如果拷贝结束，则输出。如果使用寄生电源，则总线控制器必须在这条命令发出后立即启动强上拉，并最少保持这条命令启动次温度转换而无需其他数据。温度转换命令被执行后保持等待状态。如果总线控制器在这条命令之后跟着发出读时间隙，而又忙于做时间转换，则将在总线上输出如果温度转闪烁，高电平闪烁，低电平不这条命令后立即启动强上拉，并保持以上时间这条命令把报警触发器里的值拷贝回暂存器。这种拷贝操作在上电时自动执行，这样器件上电暂存器里马上就存在有效的数据了。若在这条程与线程之间通信的桥梁，实现接口会实现里面的方法，当线程开始的时候，中的方法会向发个消息，这样，类就可以接收到方法发送过来的不同的消息进行不同的代码处理。这样就达到了各线程之间的通信。要启动个线程调用的方法，表示线程睡眠时间是。以上代码意思是让播放歌曲的线程每隔，即每秒对音轨的重新设置时间且让进度条前进秒的进度。对音轨进行刷新。这样就实现了歌词同步功能有个监听器，该监换成十进制值，才能用于字符的显示。的转换精度为位，为了提高精度采用位。在采用位转换精度时，温度寄存器里的值是以为步进的，即温度值为寄存器里的二进制值乘以，就是实际的十进制温换成功，则输出。如果使用寄生电源，则总线控制器必须在发出度值。通过观察表可以发现，个十进制与二进制间有很明显的关系，就是把二进制的高字节的低半字节和低字节的高半字节组成字节，这个字节的二进制化为十进制后，就是温度值的百十个位字节，所以二进制值范围是，转换成十进制小数就是的倍数倍。这样需要位的数码管来表示小数部分。实际应用不必这么高的精度，采用位数码管来显示小数，可以精确到。表二进制与十进制的近似对应关系表源程序的各条命令。这条命令允许总线控制器独到的位系列编码唯的序列号和位码。只要在总线上存在单只时，才能使用该命令。如果总线上有不止个从机，则当所有从机试图同时传送信号时就会发生数据冲突漏极开路连在起形成相与的效果。这是条匹配命令,后跟位序列,让总线控制器在多点总线上定位只特定的只有与位序列完全匹配的才能响应随后的存储器操作所有与位序列不匹配的从机都将等待复位脉冲这条命令在总线上有单个或多个器件时都可以使用这条命令允许总线控制器不用提供位编码就使用存储器操作命令,在单点总线情况下,可以节省时间如果总线上不止个从机,则在命令之后跟着发条读命令由于多个从机同时传送信号,所以总线上就会发生数据冲突漏极开路下拉效果相当于相与当个系统初次启动时，总线控制器可能并不知道单线总线上有多少个器件或它们的位编码。搜索命令允许总线控制器用排除法识别总线上的所有从机的位编码这条命令的流程与相同。然而，只有在最近次测温后遇到符合报警条件的情况下，才会响应这条命令。报警条件定义为温度高于或低于。只要不掉电，报警状态将直保持，直到再次测得的温度值达不到报警条件这条命令向的暂存器和中写入数据。可以在任何时刻发出复位命令来中止写入这条命令读取暂存器的内容。读取将从第字小数位表，四舍五入查忙程序写指令函数写单个数据的函数清屏函数写入正串字符串函数,初始化函数每次约拉低,复位延时释放总路线等待,存在当总线回复高电平后,才跳出子函数从低位写到高位拉低产生读时间隙延时,拉高读得数据延时,后拉高读字节温度数据高位为，不显示次高位为，不显示开始，直进行下去，知道第九字节读完。如果不想读完所有字节，则控制器可以在任何时间发出复位命令来中止读取这条命闪烁。指令光标或显示移位高电平时移动显示的文字，低电平时移动光标。，高向左，低向右。指令功能设置命令高电平时为位总线，低电平时为位总线低电平时为单行显示，高电平时双行显示低电平时显示的点阵字符，高电平时显示的点阵字符。有些模块是高电平时为位总线，低电平时为位总线指令字符发生器地址设置，地址字符地址字符行数。将个字符分成点阵，次写入行，行就组成个字符指令置显示地址，第行为,第二行为。指令读忙信号和光标地址为忙标志位，高电平表示忙，此时模块不能接收命令或者数据，如果为低电平表示不忙。指令写数听器计达到避免内部所设计孔道的不干涉问题的存在。在集成块外型设计上要保证装在集成块外表面的液压元件外型的不干涉问题，只有集成块在液压元件外型和内部设计的连接孔都不干涉，并且内部孔道之间要进行强度的校核，这样才能保证集成块工作的安全性能。虽然说这次设计做的时间有限，但是它贯彻了我们四年以来所学习的所有知识，能够把我们所学习的专业知识贯穿在起，同时也真正的了解到产品开发所需要的设计过程，应注重的设计要求等。致谢在这次课程设计过程中，我得到了丁兰英老师的指导，使我的专业知识又得到了更全面的提高，在此深表感激。同时也感谢同组的陈华荣同学在这次的毕业设计过程中给我的帮助。通过丁兰英老师的悉心指导与我们相互的协作与配合，我对于这次设计的过程和结果都是比较满意。在今后的工作中，我会尽力将所学用于实践，做到理论与实践相结合，以次来回报我的母校，尤其是教过我的老师们。也感谢机械工程系的领导们给我们安排的这次设计，使我们有了这次学习锻炼的机会，为我们走向新的学习工作岗位打下了个良好的基础。参考文献工业机器人徐元昌编制中国轻工业出版社液压传动与控制贾铭新主编国防工业出版社液压与气压传动左健民主编机械工业出版社机器人应用技术孟繁华编哈尔滨工业大学出版社机器人动力学赵锡芳编著上海交通大学机器人学蔡自兴著清华大学出版社机器人和机械手控制系统苏尤列维奇等著刘兴良等译新时代出版社机器人基础知识刘兴良编著新时代出版社濮凤根，胡伟民关于液压集成块研究开发的进步探讨机电设备,年月日本科生毕业论文设计综合评定成绩由答辩委员会填写指导教师评定成绩毕业论文设计评阅成绩毕业论文设计答辩成绩综合评定成绩注综合评定成绩等级优秀，良好，中等，及格，不及格分以下。答辩委员会负责人签名年月日,本科生毕业论文设计成绩评定表由指导教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计对待毕业实习的态度及实习期间遵守纪律情况优良分般分较差二观察收集整理查阅资料及运用数据的水平优良分般分较差分三学生的独立工作能力和动手能力优良分般分较差分四毕业论文写作的规范化程度优良分般分较差分五毕业论文设计总体评价优良分般分较差分评定意见成绩及能否提交答辩指导教师签名年月日本科生毕业论文设计成绩评阅表由评阅教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计论文选题的价值与合理性优秀分般分较差二论文的难度工作量大小和创新性优秀分般分较差分三数据资料分析归纳概括及运算的能力优秀分般分较差分四文字表达水平文章的逻辑性优秀分般分较差分五论文写作的规范化程度优秀分般分较差分评阅意见成绩及能否提交答辩评阅教师签名年月日本科生毕业论文设计答辩及综合评分表由答辩小组填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计内容的科学性应用性和创新性优秀分般分较差二论文写作水平及知识面掌握程度优秀分般分较差分三语言表达能力逻辑思维能力回答问题的正确性优秀分般分较差分论文答辩成绩答辩小组负责人签名机器据。指令读数据。显示电路设计显示电路如图所示图液晶接线图液晶屏的软件编程控制操作主要包含初始化，写指令和写数据三个部分。凡是写到液晶屏内部，用来控制液晶屏显示的内容都属于指令。写入到液晶屏后能直接显示出来的结果就属于数据。两种方案相比较，硬件方面方案二明显比方案简单，而且手工制作容易实现，而且液晶显示具有稳定性，不容易出现硬件出错。软件方面，两种方案的软件设计都比较容易实现。综上所述，方案二适合本设计，所以采用方案二。系统程序的设计系统设计内容系统程序主要包括主程序读出温度子程序温度转换命令子程序计算温度子程序和显示数据刷新子程序等。主程序主程序主要功能是负责温度的实时显示读出处理的测量温度值。温度测量每秒进行次。主程序流程图如图所示图主程序流程图读出温度子程序读出温度子程序的主要功能是读出中的字节。在读出时须进行校验，校验有错时不进行温度数据的改写。读出温度子程序流程图如图所示开始调用显示子程序是否到秒是否初次上电读出温度值温度计算处理显示数据刷新初始化发出温度转换开始命令图读出温度子程序流程图温度转换命令子程序温度转换命令子程序主要是发温度转换开始命令，当采用位分辨率时，转换时间约为。在本程序设计中，采用显示程序延时法等待转换的完成。温度转换命令子程序流程图如图所示图温度转换命令子程序流程图计算温度子程序计算温度子程序将中读取值进行码的转换运算，并进行温度值正负的判定。计算温度子程序流程图如图所示发复位命令发跳过命令发温度转换开始命令结束图计算温度子程序流程图显示数据刷新子程序显示数据刷新子程序主要是对显示缓冲器的显示数据进行刷新操作，当最高数据显示位为时，将符号显示位移入下位。显示数据刷新子程序流程图如图所示图显示数据刷新子程序流程图温度数据的计算处理方法从读取出的二进制值必须转令把暂存器的内容拷贝到的存储器里，即把温度报警触发字节存入非易失性存储器里。如果总线控制器在这条命令之后跟着发出读时间隙，而又忙于把暂存器拷贝到存储器，则就会输出个如果拷贝结束，则输出。如果使用寄生电源，则总线控制器必须在这条命令发出后立即启动强上拉，并最少保持这条命令启动次温度转换而无需其他数据。温度转换命令被执行后保持等待状态。如果总线控制器在这条命令之后跟着发出读时间隙，而又忙于做时间转换，则将在总线上输出如果温度转闪烁，高电平闪烁，低电平不这条命令后立即启动强上拉，并保持以上时间这条命令把报警触发器里的值拷贝回暂存器。这种拷贝操作在上电时自动执行，这样器件上电暂存器里马上就存在有效的数据了。若在这条程与线程之间通信的桥梁，实现接口会实现里面的方法，当线程开始的时候，中的方法会向发个消息，这样，类就可以接收到方法发送过来的不同的消息进行不同的代码处理。这样就达到了各线程之间的通信。要启动个线程调用的方法，表示线程睡眠时间是。以上代码意思是让播放歌曲的线程每隔，即每秒对音轨的重新设置时间且让进度条前进秒的进度。对音轨进行刷新。这样就实现了歌词同步功能有个监听器，该监