1、“.....并实现个文本输入框供管理员输入版面名称版主和版面公告信息。添加版面使用方法，该方法获取表单数据，然后生成向数据表插入记录的语句，最后执行该语句完成添加版面的操作。主要代码如下生成查询版面是否存在的语句如果版面已经存在，生成提示信息添加版面版面已经存在,,生成查询用户是否存在的语句查询用户表获取用户信息该用户不存在添加版面版主不存在,如果该用户存在，判断用户是否为普通用户添加版面不是版主,图论坛添加版面管理第章系统详细设计若不是普通用户，编写添加版面代码,生成添加版面的语句执行语句，实现添加版面的操作保存提示信息修改版面，首先判断版面是否存在，再判断当前用户权限是否符合要求，修改版面使用方法，该方法获取表单数据，然后生成向数据表插入记录的语句，最后执行该语句完成添加版面的操作。主要代码如下生成查询版面是否存在的语句,生成查询用户是否存在的语句图论坛修改版面管理第章系统详细设计查看用户的权限，若不符合生成提示信息修改版面版主不存在,修改版面不是版主,生成修改版面的语句执行语句......”。

2、“.....根据数据表之间的关系在删除指定版面时，会同时删除存储在跟帖表中的该版面下的所有根帖。删除版面使用方法，从请求中获取版面的值，然后生成语句，最后执行该语句完成删除版面的操作。主要代码如下获取版面值判断版面是否存在第章系统详细设计生成删除版面语句执行语句，实现删除版面操作论坛类别管理类别管理模块主要包括浏览类别信息添加类别修改类别删除类别个功能。在添加修改和删除的模块中，在修改前会先判断用户是否为管理员，才可执行添加和修改的操作。浏览类别信息，可通过类别的查询数据表获取类别的信息后封装到中，然后存储到对象中，在返回页面后通过标签库中的标签输出。添加类别信息，添加类别使用方法，该方法获取表单数据，然后生成向数据表插入记录的语句，最后执行该语句完成添加类别的操作。主要代码如下后台添加论坛类别生成生成查询类别是否存在的语句图论坛添加类别管理第章系统详细设计面成功游客搜索页面有限制主题搜索页面成功用户搜索页面回到首页首页成功往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系......”。

3、“.....故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参用户搜索页面达限制主题帖子页面成功用户搜索页面未达限制主题首页成功用户个人信息页面回到首页首页成功用户发表主题页面返回主题页面成功管理员管理页面返回首页首页成功功能模块测试本论坛的功能模块较多，多数功能较简单，因此只列举几个重要的功能模块来描述整个测试过程。表测试用例及结果表用户身份测试页面操作步骤验证方法预期结果实际结果结论游客注册页面填写个未用的用户名密码邮箱地址，点击注册去登陆页面登陆验证可以登陆并跳转至首页注册成功注册功能完好准确用户发表主题页面填写主题名称编辑主题内容......”。

4、“.....点击发表在帖子页面看自己回复是否成功显示可以在帖子页面看见自己的回复回帖成功回帖功能完好准确版主帖子页面删除条回帖在帖子页面看此操作是否成功显示删除成功删除成功管理回帖功能完好准确用户个人信息修改修改自己的姓名，点击修改个人信息页面查看自己信息可以看到自己的新信息修改成功修改信息功能完好准确第章系统测试验证功能模块测试论坛有些地方对用户的行为有限制，比如在发表主题的时候，主题的题目内容都有字数限制，又如在注册的时候，对用户名长度也有限制，下面进行这些验证纠错功能的测试，列举部分测试用例。表测试用例及结论用户身份测试页面操作步骤验证方法预期结果实际结果结论游客注册页面填写个已经被用的用户名看是否报错程序报警，告知用户名不合法显示该用户名已被占用注册功能约束有效游客注册页面填写个位的用户名看是否报错程序报警，告知用户名不合法显示该用户名长度不合法注册功能约束有效用户发表主题页面发表个内容为空的主题看是否报错程序报警，告知主题内容不合法显示该主题内容无......”。

5、“.....对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往户管理的操作。论坛版面管理版面管理模块主要包括浏览版面信息添加版面修改版面删除版面个功能。在添加修改和删除的模块中，包含更新版面的版主信息，在修改前会先判断管理员输入的用户是否存在，若存在再判断该用户是否为版主，以上条件都成立才可执行添加和修改的操作。浏览版面信息，根据浏览的版面和所属类别进行显示......”。

6、“.....燃烧开始通信测试机是否连上实时检测过热器出口温度和设定温度进行比较启动过热器给水泵加水，启动电磁阀放水温差图主流程图设计初始化判断是否正常温度设定调节空气流量求偏差调节固态继电器测量炉膛实际温度自动调节手动调节煤粉流量启动燃烧器启动煤粉和空气电机是否有故障空燃比停止延时分钟延时分钟停止是否有故障是否正常运行停止图炉温控制子程序开始自动启动引风机是否有故障等待分钟启动鼓风机是否有故障是否有故障炉膛负压是否设定控制是否正常运行停止启动炉排停止停止停止设定启动引风机鼓风机炉排是否有故障图炉压控制子程序炉膛压力控制子程序运行开始后，选择自动运行方式，启动引风机，判断是否有故障，如果没有则延时分钟启动鼓风机，再启动炉排，如果有故障则立刻停止。判断炉压是否设定，若已经设定则进入调解，没有设定则对其进行设定，如果采用手动方式运行，则直接启动引风机鼓风机和炉排，无故障后判断运行是否正常，正常则进行调节，不正常立刻停止运行......”。

7、“.....如果运行正常，则对其进行水位设定，手自动方式选择，如果不正常则立刻停止，自动方式运行开始后，分别对汽包水位给水流量和蒸汽流量进行采样和计算，进行调节，判断系统是否运行正常，正常则直进行调节，否则停止。如果手动方式运行，直接启动给水泵及调节阀，没有故障则正常运行进行控制，否则停止。开始空燃比是否为返回煤粉和空气流量采集计算空燃比煤粉和空气进行混合重新混合调节图空燃比控制子程序空燃比子程序接收到开始信号后，首先进行煤粉和空气流量的采集，判断比值是否为，是则进行混合，不是则重新配比，直到比值等于，进行调节，如图所示。通信控制流程设计过程中，从通讯端口接受字符串，使用接收指令和接收完成中断接收数据，以自定义协议来实现计算机和之间的数据通信时，为了避免通信中的各方争用通信线路，般采用主从方式，计算机作为主机，向从站端口发送规定格式的报文，收到指令后采用校验方式进行数据校验，与指令中的校验码进行比较，如果校验码相等，则置位，将校验码作为报文的部分发送到计算机......”。

8、“.....置位，返回带有校验码的反馈信息，如图所示。系统初始化开中断接收缓冲区是否有数据接收数据正常接收数据结束校验数据校验数据正确执行命令返回确认信息放弃命令返回信息图通信程序设计程序编写及分析程序编写及分析本文根据设计要求，编写了六个程序，个为主程序，其余五个为子程序，分别为炉膛温度控制子程序汽包水位控制子程序过热器温度控制子程序炉压控制子程序和空燃比控制子程序。主程序可以对其他五个子程序进行管理，如果任务简单，个主程序就可以完成任务，如果复杂必须将具体任务分放到子程序中完成，便于程序的编写编息的语句执行遍历出版面信息图论坛后台版面管理第章系统详细设计添加版面需要个下拉列表框供管理员选择论坛类别，并实现个文本输入框供管理员输入版面名称版主和版面公告信息。添加版面使用方法，该方法获取表单数据，然后生成向数据表插入记录的语句，最后执行该语句完成添加版面的操作。主要代码如下生成查询版面是否存在的语句如果版面已经存在，生成提示信息添加版面版面已经存在,,生成查询用户是否存在的语句查询用户表获取用户信息该用户不存在添加版面版主不存在,如果该用户存在，判断用户是否为普通用户添加版面不是版主......”。

9、“.....编写添加版面代码,生成添加版面的语句执行语句，实现添加版面的操作保存提示信息修改版面，首先判断版面是否存在，再判断当前用户权限是否符合要求，修改版面使用方法，该方法获取表单数据，然后生成向数据表插入记录的语句，最后执行该语句完成添加版面的操作。主要代码如下生成查询版面是否存在的语句,生成查询用户是否存在的语句图论坛修改版面管理第章系统详细设计查看用户的权限，若不符合生成提示信息修改版面版主不存在,修改版面不是版主,生成修改版面的语句执行语句，实现添加版面操作删除版面，根据数据表之间的关系在删除指定版面时，会同时删除存储在跟帖表中的该版面下的所有根帖。删除版面使用方法，从请求中获取版面的值，然后生成语句，最后执行该语句完成删除版面的操作。主要代码如下获取版面值判断版面是否存在第章系统详细设计生成删除版面语句执行语句，实现删除版面操作论坛类别管理类别管理模块主要包括浏览类别信息添加类别修改类别删除类别个功能。在添加修改和删除的模块中，在修改前会先判断用户是否为管理员，才可执行添加和修改的操作。浏览类别信息......”。