1、“.....因此污泥管道的计算，目前主要采用权宜的经验公式或实验资料。这些经验公式及计算图表极不完善，并有条件限制，所以本次设计则根据经验数值进行。设计污水厂内的污泥输送大部分为重力管道，坡度常用，最小管径为，中途设置清通口，以便在堵塞时用机械清通或高压水冲洗。局部水头损失按沿程水头损失的计算。各构筑物的污泥水头损失取经验值。压力输泥管路沿程水头损失由哈森威廉姆厮紊流公式计算式中输泥管沿程水头损失输泥管长度输泥管直径污泥流速哈森威廉姆厮系数。初沉池。初沉池至贮泥池基本参数管道分两段，分别为，。沿程损失采用重力管道，管径，管道坡度采用，中间设清通口，则水头损失为局部阻力损失总水头损失池。池至污泥泵房基本参数取最远的条管道来计算。沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用......”。

2、“.....，污泥浓度，。管道设计采用压力管道，取管径为，坡度，流速为。水头损失沿程损失局部损失内插进口总水头损失浓缩池。浓缩池至贮泥池基本参数管长，，污泥浓度沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用，则水头损失为局部阻力损失总水头损失贮泥池。污泥提升泵房至级消化池基本参数管长，沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用，则水头损失为局部阻力损失总水头损失级消化池。级消化池至二级消水面标高，从而能够使水沿处理流程在处理构筑物之间通畅的流动，保证污水处理厂的正常运行。污水处理构筑物的注意事项选择条最长水头损失最大的流程进行水力计算，并应适当留有余地，以保证任何情况下，处理系统都能够运行正常计算水头损失时般以近期最大的流程作为构筑物和管渠的设计流量计算涉及远期流量的管渠和设备时，应以远期最大流量为设计流量，并酌加扩建时的备用水头在做高程布置时应注意污水流程与污泥流程的配合，尽量减少需抽升的污泥量。污水水头损失计算污水水头损失细格栅。沉砂池......”。

3、“.....管内流速，查表沿程阻力损失局部阻力损失总水头损失初沉池的集配水井至初沉池基本参数管长管径，管内流速，查表沿程阻力损失局部阻力损失总水头损失初沉池。初沉池至初沉池集配水井基本参数管长断面为，管内流速沿程阻力损失湿周水力半径水力坡度水头损失局部阻力损失总水头损失初沉池集配水井到池基本参数管长管径，管内流速，查表沿程阻力损失局化池基本参数管长，采用重力管道，管径，管道坡度采用沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用，则水头损失为局部阻力损失总水头损失二级消化池二级消化池至脱水机基本参数管长,沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用......”。

4、“.....这些管线有的敷设在地下，但大部都在地上，对其安排，既要便于施工和维护管理，但也要紧凑，少占用地，也可以考虑采用架空的方式敷设。污水处理厂内各种管渠应全面安排，避免相互干扰，管道复杂时可设置管廊，在污水处理厂厂区内，应有完善的雨水管道系统，必要时应设置防洪沟渠。附属构筑物污水处理厂内的辅助建筑物有泵房鼓风机房办公室集中控制室水质分析化验室变电所机修仓库食堂等。他们是污水处理厂不可缺少的组成部分。本设计附属建筑物尺寸大小见表。表附属建筑物览表序号名称尺寸规定综合办公楼维修间仓库食堂浴室变电所锅炉房车库门卫加氯间鼓风机房回流污泥泵房中心控制室污泥脱水机房有可能时，可设立试验车间，以不断研究与改进污水处理技术。辅助建筑物的位置应根据方便安全等原则确定。如鼓风机房应设于曝气池附近，以节省管道与动力变电所宜设于耗电量大的构筑物附近等。化验室应远离机器间和污泥干化场，以保证良好的工作条件。办公室化验室等均应与处理构筑物保持适当距离，并应位于处理构筑物的夏季主风向的上风向处。操作工人的值班室应尽量布置在使工人能够便于观察个处理构筑物运行情况的位置......”。

5、“.....改善卫生条件，改变人们对污水处理厂不卫生的传统看法。按规定，污水处理厂厂区的绿化面积不得少于。在污水处理厂内，应合理的修筑道路，方便运输应设置通向各处理构筑物和辅助建筑物的必要通道，通道的设计应符合如下要求主要车行道的宽度单车道为，双车道为并应有回车道。车道的转弯半径不宜小于人行道的宽度为。通向高架构筑物的扶梯倾角不宜大于度。天桥宽度不宜小于污水处理厂高程布置污水处理厂污水处理高程布置的主要任务是确定各构筑物和泵房的标高，确定处理构筑物之间连接管渠的尺寸及其标高，通过计算确定各部位的部阻力损失总水头损失池。池至消毒接触池基本参数管长管径，管内流速，查表沿程阻力损失局部阻力损失总水头损失消毒接触池。消毒池至计量堰基本参数管长，断面为，渠内流速沿程损失湿周水力半径水力坡度水头损失局部阻力损失总水头损失计量堰。计量堰至出水口基本参数管长，断面为......”。

6、“.....显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程......”。

7、“.....为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换......”。

8、“.....考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿体计算结果见表表污水高程计算表单位编号名称上游水面标高下游水面标高构筑物水面标高出水口至计量堰计量堰计量堰至消毒池消毒接触池消毒池至集配水井集配水井至池池池至集水井集水井至初沉池初沉池初沉池至集水井集水井至沉砂池沉砂池细格栅污泥水头损失计算由于目前有关污泥水力特性的研究还不够，因此污泥管道的计算，目前主要采用权宜的经验公式或实验资料。这些经验公式及计算图表极不完善，并有条件限制，所以本次设计则根据经验数值进行。设计污水厂内的污泥输送大部分为重力管道，坡度常用，最小管径为，中途设置清通口......”。

9、“.....局部水头损失按沿程水头损失的计算。各构筑物的污泥水头损失取经验值。压力输泥管路沿程水头损失由哈森威廉姆厮紊流公式计算式中输泥管沿程水头损失输泥管长度输泥管直径污泥流速哈森威廉姆厮系数。初沉池。初沉池至贮泥池基本参数管道分两段，分别为，。沿程损失采用重力管道，管径，管道坡度采用，中间设清通口，则水头损失为局部阻力损失总水头损失池。池至污泥泵房基本参数取最远的条管道来计算。沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用，则水头损失为局部阻力损失总水头损失污泥泵房至浓缩池基本参数，，污泥浓度，。管道设计采用压力管道，取管径为，坡度，流速为。水头损失沿程损失局部损失内插进口总水头损失浓缩池。浓缩池至贮泥池基本参数管长，，污泥浓度沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用，则水头损失为局部阻力损失总水头损失贮泥池。污泥提升泵房至级消化池基本参数管长，沿程水头损失采用重力管道，管径，管段坡度采用，则水头损失为局部阻力损失总水头损失级消化池......”。