1、“.....伺服驱动器通过采用磁场定向的控制原理和坐标变换,实现矢量控制,同时结合正弦波脉宽调制控制模式对电机进行控制。永磁同步电动机的矢量控制般通过检测或估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。伺服驱动器控制交流永磁伺服电机伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流转矩速度位置控制方式下。系统的控制结构框图如图所示由于交流永磁伺服电机采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图可以看出,系统是基于测量电机的两相电流反馈和电机位置。将测得的相电流结合位置信息,经坐标变化从坐标系转换到转子,坐标系,得到分量,分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化从......”。

2、“.....得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向延时后,得到路波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下级的参考指令。在电流环中轴的转矩电流分量是速度控制调节器的输出或外部给定。而般情况下,磁通分量为零，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁,得到更高的速度值。图系统控制结构从坐标系转换到，坐标系有克拉克和帕克变换来是实现从，坐标系转换到坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。第四章变频器的选择变频技术是应交流电机无级调速的需要而诞生的。世纪年代以后，电力电子器件经历了晶闸管门极可关断晶闸管双极型功率晶体管金属氧化物场效应管静电感应晶体管静电感应晶闸管控制晶体管控制晶闸管绝缘栅双极型晶体管耐高压绝缘栅双极型晶闸管的发展过程，器件的更新促进了电力电子变换技术的不断发展。世纪年代开始，脉宽调制变压变频调速研究引起了人们的高度重视。世纪年代，作为变频技术核心的模式优化问题吸引着人们的浓厚兴趣，并得出诸多优化模式，其中以鞍形波模式效果最佳。世纪年代后半期开始，美日德英等发达国家的变频器已投入市场并获得了广泛应用......”。

3、“.....通常由变频器主电路或做逆变元件给异步电动机提供调压调频电源。此电源输出的电压或电源及频率，由控制回路指令进行控制。而控制指令则根据外部的运转指令进行运算获得。对于需要精密速度或快速响应的场合，运算还应包含由变频器主电路和传动系统检测出来的信号和保护电路信号，即防止因变频器主电路的过电压，过电流引起的损坏外就，还应保护异过容许值。可以采取停止逆变器运转或快速减速的办法，防止过电压。瞬时停电保护对于数毫秒以内的瞬时停电，控制电路工作正常。但瞬时停电时间步电动机及传动系统等。图变频器的构成图典型的电压型逆变器例主电路给异步电动机提供调速调压调频电源的电力变换部分，称为主电路。典型的电压逆变器的例子，其住电路由三部分构成，将工频电源变换为直流功率的整流器，吸收在整流和逆变时产生的电压脉动的平波回路，以及将直流功率变换为交流功率的逆变器。另外，异步电动机需要制动时，有时需附加制动回路。整流器最近大量使用的是二极管的变流器，它把工频电源变换为直流电源。也可用两组晶体管变流器构成可逆变器，由于其功率方向可逆，可以进行再生运转......”。

4、“.....含有电源倍频率的脉动电压，此外逆变器产生的脉动电流也使直流电压变动。为了抑制波动，采用电感和电容吸收脉动电压电流。装置容量小时，如果电源和主电路的构成器件有余量，可以省去电感采用简单的平波电路。逆变器同整流器相反，逆变器的作用是将直流功率变换为所要求频率的交流功率，根据控制信号使个开关器件导通关断，就可以得到三相频率相同的交流输出。制动电路异步电动机在再生制动区域使用时转差率为负，再生能量储存于平波回路电容器中，使直流电压升高。般说来，由机械系统含电动机惯量积蓄的能量比电容能储存的能量大，需要快速制动时，可用逆变器向电源反馈或设置制动回路开关和电阻把再生功率消耗掉，以免直流电路电压升高。控制电路给异步电动机供电电压频率可调的主电路提供控制信号的回路，称为控制电路。如图所示，控制电路由以下电路组成，频率电压的运算电路，主电路的电压电流检测电路，电动机的速度检测电路，将运算电路的控制回路信号进行放大的驱动电路，以及逆变器和电动机的保护电路。在图点划线内，仅以控制部分构成控制电路时，无速度检测电路，为开环控制。在控制电路部分增加了速度检测电路，即增加了速度指令......”。

5、“.....控制电路主要包括运算电路将外部的速度转矩等指令同检测电路的电流电压信号进行比较运算，决定逆变器的输出电压频率。驱动电路为驱动主电路器件的电路。它使主电路器件导通关断。速度检测电路以装在异步电动机轴上的速度检测器等的信号为速度信号，送入运算回路，根据指令和运算可使电动机按指令速度运转。保护电路检测主电路的电压电流等，当发生过载或过电压等异常时，为了防止逆变器和异步电动机损坏，使逆变器停止工作或抑制电压电流值。保护回路主要包括逆变器保护瞬时过电流保护。由于逆变器负载侧短路等，流过逆变器器件的电流达到异常值超过容许值时，瞬时停止逆变器运转，切断电流。变流器的输出电流达到异常值，也同样停止逆变器运转。过载保护。逆变器输出电流超过额定值，且持续通达规定的时间以上，为了防止逆变器期间线路等损坏要停止运转。恰当的保护需要反时限特性，采用热继电器或者电子热保护使用电子电路。过负载是由于负载的惯性过大或因负载过大使电机堵转而产生的。再生过电压保护采用逆变器使电动机快速时，由于再生功率直流电路电压将升高......”。

6、“.....张桂香，马全广电气控制与应用化学工业出版社李铁才，杜坤梅电机控制技术哈尔滨，哈尔滨工业大学出版社徐畅运,徐进,李广西变频器的控制方式及应用清华大学学报。模糊控制模块的流程图如图所示。图软件流程图主程序这是程序运行的主要程序段，主要实现启动单片机，并从转换开始初始化设定等输入采样计算并限幅计算计算查粗调表查细调表结束器采集信号，求信号偏差及变化率，通过查模糊控制表，将控制信号经转换后，将三对反并联的晶闸管或三个双向晶闸管分别接至三相负载就构成了个典型的三相交流调压电路。初始化程序单片机上电时，系统会对自身进行初始化。如定时器复位除及计数器外的全部内部器件清零。数据初始化主要对要使用的数据赋初值。程序初始化有的特殊单元在上电工作时，要运行些初始化程序，才能进行工作。子程序设计中我们同样采取这种方法，编制了显示子程序延时子程序等。转换子程序流程图如图所示。图软件流程图在个程序中，往往有许多地方需执行同样的操作......”。

7、“.....此时可以将这个操作单独编制个子程序，在主程序要执行这个操作的地方，指向条调用指令，而转至子程序完成规定的操作后，在用指令返回到主程序中原来的地方，继续执行下去，这种处理方法的好处是避免在几个地方对同样的操作进行重复编程有效简化了程序逻辑结构缩短了程序长度从而节省了程序存储器的单元便于程序的调试。中断程序中断是与外部设备交换信息的种方法，在处理件事情的时候，外部发生了事件，请求迅速处理，暂停当前工作，转入处理所发生的事件，处理结束后，再回到原来的地方，继续原来的工作。设计中，有等中段程序结束语在设计中，通过用模糊控制原理，将三对反并联的晶闸管或三个双向晶闸管分别接至三相负载就构成了个典型的三相交流调压电路。实现了对异步电动机的软启动，使得系统在启动过程中，避免了启动电流大，启动转矩小，较好的解决了传统方法和控制方法存在的缺点，使系统超调量小相应快启动过程平稳，提高了系统的可靠性。模糊控制软启动技术的应用将会在更多的领域发挥更大的作用。谢辞在这次毕业设计的过程中，感谢院系领导给我们创造良好的环境和机会，让我们能够将所学得以所用，也感谢设计的指导老师刘法治老师的教导和帮助......”。

8、“.....让我们理解到了专业些前沿的知识，最终得以圆满的完成毕业设计任务，在此表示最衷心的感谢,参考文献曹巧圆单片机原理及应用北京清华大学出版社许承伟关于调节器的积分作用山东轻工业学院学报谭建成电机控制专用集成电路机械工业出版社越细，性能越好，但同时规则数和系统的计算量也大大增加影响调试和控制的实时性。因此，在工程实际应用中，必须选择个合适的分档次数，使得控制系统既能满足控制精度要求和实时性要求又能易于工程实现。鉴于此，此处和的语言值均选为。语言变量和的赋值表的建立语言变量的模糊子集的隶属度函存储器等。伺服驱动器通过采用磁场定向的控制原理和坐标变换,实现矢量控制,同时结合正弦波脉宽调制控制模式对电机进行控制。永磁同步电动机的矢量控制般通过检测或估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化......”。

9、“.....可分别工作在电流转矩速度位置控制方式下。系统的控制结构框图如图所示由于交流永磁伺服电机采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图可以看出,系统是基于测量电机的两相电流反馈和电机位置。将测得的相电流结合位置信息,经坐标变化从坐标系转换到转子,坐标系,得到分量,分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化从,坐标系转换到坐标系,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向延时后,得到路波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下级的参考指令。在电流环中轴的转矩电流分量是速度控制调节器的输出或外部给定。而般情况下,磁通分量为零，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁,得到更高的速度值。图系统控制结构从坐标系转换到，坐标系有克拉克和帕克变换来是实现从，坐标系转换到坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的......”。