1、“.....行程开关的触点动作，实现电路的切换。行程开关按其结构可分为直动式滚轮式微动式和组合式。本设计中采用直线接触式行程开关检测机械手动作是否到位，当运动到指定位置时，碰到行程开关，终结上个动作，准备执行下个动作。滑觉传感器机械手吸取物体时按吸力的大小可分为硬吸取和软吸取。硬吸取是吸盘用最大的吸力吸取物体，以保证可靠性软吸取方式是吸盘使吸力保持在能稳固吸取物体的最小值，以避免损伤物件。软吸取时吸力不够时被吸物体会产生滑动，滑觉传感器就是为了检测滑动而设计的，可以检测垂直于吸物方向物体的位移由重力引起的变形，以达到修正吸力，防止吸取物的滑动。滑动传感器主要用于检测物体接触面直接的相对运动的大小和方向，判断是否吸住物体以及应用多大的吸力等。视觉传感器机械手视觉的作用就是最大程度模仿人的眼睛，能够对不同的物体进行识别，本机械手采用颜色传感器，根据不同物料有不同的颜色，可以针对种颜色的物料进行拣出。目前，用于颜色识别的传感器有两种基本类型色标传感器，它使用个白炽灯光源或单色光源红绿蓝颜色传感器，它检测物体的对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色......”。

2、“.....封装在各种金属和聚碳酸脂外壳中。典型的输出有和继电器和模拟输出。颜色传感器的类型比较光到光电流转换器光到光电流转换器由光电二极管或具有色彩滤波器的光电二极管组成，将光转换成光电流。可以使用外部电路，将光电流转换成定比例的电压输出，然后可以通过模拟数字转换器将电压转换成数字格式，输送到微控制器中。优点设计灵活。可以针对各个应用订制放大器的增益和带宽及模拟数字转换器的速度和分辨率。缺点增加了组装成本，提高了设计复杂程度，光到光电流转换器适合要求响应时间短定制增益和速度调节及在光线变化条件下工作的应用。光到模拟电压转换器光到模拟电压转换器由搭配色彩滤波器的光电二极管阵列组成，并整合个跨阻抗放大器。要求使用外部电路，将模拟电压转换成数字输出，然后才能输送到数字信号处理器。优点简化外设电路设计，改善空间利用效率，降低组装成本。缺点响应时间预先由内置电流到电压转换器确定，如跨阻抗放大器，要求额外的模拟数字转换器，将电压输出转换成数字格式，光到模拟电压转换器适合要求设计周期较短产品开发周期更快光线条件和空间利用率设计精良的应用......”。

3、“.....输出允许直接接口微控制器或其它逻辑控制通路，如线串行接口，以进步处理信号，而不需额外的器件。优点提供抗噪声干扰能力，简化外围电路设计，改善空间利用率，降低组装成本。缺点只通过线串行接口模块提供到微控制器或的直接接口，响应时间由内置模拟电路和数字电路预先确定，预先确定模拟数字转换分辨率，光到数字转换器适合要求抗噪声能力缩短设计周期加快产品开发周期及光线条件和空间利用率设计精良的应用。传感器选择根据前面的介绍和比较，为了便于控制程序的编写，利于公司企业的经济效益，综合其各种情况，在本设计，选择颜色传感器着为识别物料颜色的装置，继电器输出方式，便于控制系统的简单化，控制系统更容易实现。控制系统的选型及控制原理控制系统设计的基本原则机型的选择机型选择的基本原则是在满足功能要求及保证可靠维护方便的前提下，力争最佳的性能价格比。选择时主要考虑以下几点确定合理的结构型式主要有整体式和模块式两种结构型式。整体式的每个点的平均价格比模块式的便宜，且体积相对较小,般用于系统工艺过程较为固定的小型控制系统中而模块式的功能扩展灵活方便......”。

4、“.....且维修方便，般于较复杂的控制系统。考虑此系统控制比较简单，应用于小批量的生产线故此选择整体试的结构形式较为合适。确定合理的安装方式系统的安装方式分为集中式远程式以及多台联网的分布式。集中式不需要设置驱动远程硬件，系统反应快成本低远程式适用于大型系统，系统的装置分布范围很广，远程可以分散安装在现场装置附近，连线短，但需要增设驱动器和远程电源多台联网的分布式适用于多台设备分别独立控制，又要相互联系的场合，可以选用小型，但必须要附加通讯模块。在工厂小批量生产中降低成本是很重要的，所以此系统选择集中试的安装方式。满足相应的功能要求般小型低档具有逻辑运算定时计数等功能，对于只需要开关量控制的设备都可满足。对于以开关量控制为主，带少量模拟量控制的系统，可选用能带和转换单元，具有加减算术运算数据传送功能的增强型低档。对于控制较复杂，要求实现运算闭环控制通信联网等功能，可视控制规模大小及复杂程度，选用中档或高档。但是中高档价格较贵，般用于大规模过程控制和集散控制系统等场合。此系统只需用开关量控制，选用般小型即可......”。

5、“.....不同档次的响应速度般都能满足其应用范围内的需要。如果要跨范围使用，或者些功能或信号有特殊的速度要求时，则应该慎重考虑的响应速度，可选用具有高速处理功能的，或选用具有快速响应模块和中断输入模块的等。本系统不需要跨范围使用对些功能或信号也没有特殊的速度要求，不需要选用具有高速处理功能的。满足系统可靠性要求对于般系统的可靠性均能满足。对可靠性要求很高的系统，应考虑是否采用冗余系统或热备用系统。本系统选用般系统能够满足要求，不需要考虑太多此方面的问题。机型尽量统个企业，应尽量做到的机型统。以保证其模块可互为备用，便于备品备件的采购和管理有利于技术力量的培训和技术水平的提高其外部设备可以通用，资源可共享，易于联网通信，配上位计算机后易于形成个多级分布式控制系统。本课题的要求不高，不需要考虑配备上位计算机，但为了方便采购和管理等我们还是要求机型要统。二确定的容量的容量包括点数和用户存储容量两个方面......”。

6、“.....方面延长了悬浮细煤粒在炉膛中的行程,增加了悬浮细粒子在炉内的停留时间,使其有较充分的时间燃烧,使不完全燃烧热损失降低另方面由于气流旋涡的分离作用,使煤粒和灰粒甩回炉内,减小了飞灰逸出量,使机械不完全燃烧热损失降低。热源近端用户采暖过热的现象，造成了能源上的浪费。因此，应该在供热系统增加控制手段，解决了水力工况失调后，将供水温度提高到设计温度或接近设计温度，以提高供热系统的输送效率节约能源，并为用户扩展打下良好基础。安装热工仪表在供热锅炉上安装热工测量与自动控制仪表系统，可有效节煤，主要包括以下内容。热工检测。炉堂负压指示，仪表型或型压力计。炉堂烟气出口温度指示，仪表铂铑铂热电偶指示毫伏计。分层给煤耗煤量指示。平衡阀管流量指示，压差指示。热管空气预热器烟气进出口压力温度指示热管空气预热器被加热空气进出口压力温度指示被加热水进出口压力温度指示。热工信号及保护。压力报警及保护当设备压力超过运行规定的压力时，有自动声光报警。超过极限压力时，有自动声光报警及自动紧急停炉保护。水位报警及保护水位超过运行规定的水位时，有自动声光报警。热工控制。设水位指示......”。

7、“.....设烟气，空气指示，报警测量系统及水位自动调节系统。④热工检测与控制仪表集中设置在控制室。利用低耗电量的变频技术锅炉在运行过程中，通常都是由操作人员凭经验手动调节，峰值能耗浪费较大。而采用变频调速技术的优势在于电机转速降低，减少了机械磨损，电机工作温度明显降低，检修工作量减少电机采用软启动，启动电流从零逐渐上升到额定电流值，不仅节能而且不会对电网造成冲击，节能效果显著，般情况下可以节能约。热管换热器回收锅炉烟道余热热管是高科技航天领域中必不可少的原件之，它是种高效传热元件，由管壳管芯工组成的封闭系统。它有体积小重量轻传热功率大，流动阻力小等许多优点。热管传热是靠工质价，经济发展与资源环境的矛盾日趋尖锐，群众对环境污染问题反应强烈。这种状态与经济结构不合理增长方式粗放直接相关。不加快调整经济结构转换增长方式，资源支撑不住，环境容纳不下，社会承担不起，经济发展难以继续。只有坚持节约发展清洁发展安全发展，才能实现经济又快又好的发展。同时，温室气体排放引起全球气候变暖，备受国际社会广泛关注。进步加强节能减排工作，也是应对全球气候变化的迫切需要，是我们应该承担的责任......”。

8、“.....所以锅炉房节能减排是必行之路。参考资料李遵基北京,热工自动控制系统中国电力出版社，张玉铎北京，王满稼等热工自动控制系统水利电力出版社，吴勤勤北京,张雪申等控制仪表与装置化学工业出版社,工业锅炉实用手册,江苏科学技术出版社,工业锅炉技术管理手册,东北工学院出版社刘,,,英译汉锅炉的节能工业锅炉的节能技术涉及多方面,最主要是提高工业锅炉的热能利用率,即提高工业锅炉的热效率。本节从燃烧运行维护新技术及新设备的应用工业锅炉辅机的节能锅炉水处理等方面,对工业锅炉房的节能途径进行探讨限生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。行程开关按其结构可分为直动式滚轮式微动式和组合式。本设计中采用直线接触式行程开关检测机械手动作是否到位，当运动到指定位置时，碰到行程开关，终结上个动作，准备执行下个动作。滑觉传感器机械手吸取物体时按吸力的大小可分为硬吸取和软吸取。硬吸取是吸盘用最大的吸力吸取物体，以保证可靠性软吸取方式是吸盘使吸力保持在能稳固吸取物体的最小值，以避免损伤物件。软吸取时吸力不够时被吸物体会产生滑动，滑觉传感器就是为了检测滑动而设计的......”。

9、“.....以达到修正吸力，防止吸取物的滑动。滑动传感器主要用于检测物体接触面直接的相对运动的大小和方向，判断是否吸住物体以及应用多大的吸力等。视觉传感器机械手视觉的作用就是最大程度模仿人的眼睛，能够对不同的物体进行识别，本机械手采用颜色传感器，根据不同物料有不同的颜色，可以针对种颜色的物料进行拣出。目前，用于颜色识别的传感器有两种基本类型色标传感器，它使用个白炽灯光源或单色光源红绿蓝颜色传感器，它检测物体的对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。这类装置许多是温反射型光束型光纤型的，封装在各种金属和聚碳酸脂外壳中。典型的输出有和继电器和模拟输出。颜色传感器的类型比较光到光电流转换器光到光电流转换器由光电二极管或具有色彩滤波器的光电二极管组成，将光转换成光电流。可以使用外部电路，将光电流转换成定比例的电压输出，然后可以通过模拟数字转换器将电压转换成数字格式，输送到微控制器中。优点设计灵活。可以针对各个应用订制放大器的增益和带宽及模拟数字转换器的速度和分辨率。缺点增加了组装成本，提高了设计复杂程度......”。