于与完全整合。本文通过在中建立车辆模型,在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。二者接口示意图如图所示。图和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模,液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系,为简化系统,忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟,将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。传递函数为电磁阀的响应时间般小于或等于,故惯性环节的参数取,同时取。制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。为了便于对控制过程的仿真研究,在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。因此,制动器方程为。而采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展，大大促进了工业自动化的进程。但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有，优化占有。常规控制原理框图如图所示，系统由控制器和被控对象组成。图控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。其控制规律为式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把控制算法变化成计算机可以实现的离散形式，其离散化的差分形式如下式中为采样周期为第次的采样偏差值为第次的采样偏差值为采样序号简单说来，控制器各校正环节的作用如下比例环节成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，其越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。但是，微分作用对高频误差信号不管幅值大小很敏感。如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。控制算法的参数确定方法控制参数对系统性能的影响如下比例控制参数对系统性能的影响对动态性能的影响比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当太大时，系统会趋于不稳定。若太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态性能的影响加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但是加大只是减少，却不能完全消除稳态误差，稳态误差还是存在的。积分控制参数对控制性能的影响积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成控制或控制。对动态性能的影响积分控制参数通常使系统的稳定性下降。太小系统将不稳定。偏小，振荡次数较多。当合适时过渡特性比较理想。对稳态性能的影响积分控制参数能消除系统的稳态误差度。但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。微分控制参数对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成控制或控制。微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短。当偏大时，超调量较大，调节时间较长当偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有合适时，才可以得到比较满意的过渡过程。根据这些关系我们可以进行参数的整定。但该关系图只是个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示定范围内的相对关系。三个参数之间还有相互影响，个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。因此，我们可以参考这些关系，根据实际控制响应曲线调整三个参数，使控制效果更好的满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。关于参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法频率整定法最优化法，而实用方法则有扩充临界比例度法扩充响应曲线法归参数整定法优选法试凑法以及经验公式等。由于是在环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线的结果和曲线来选择参数。依据滑移率控制要求和些基本的整定参数的经验，选择不同的参数进行仿真，最终确定满意的参数。这样既直观方便计算量小，又便于调整与改进。在本文中使用试凑法整定参数。在试凑时，可参考上述比例系数，积分系数，微分系数对控制过程的影响趋势，根据经验公式对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。它分为以下几步首先整定比例部分。即先将和设为，然后由小变大逐步改变，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。由于此时系统仍有静差，且静差仍在个较大的范围内，所以单用比例等优点在工程实际中得到广泛的应用。逻辑门限控制不采用车速传感器测量车身速度，而是通过车轮传感器测量车轮转速，在此基础上再通过逻辑算法算出车身速度滑移率和减速度，降低了整套系统的成本。第章基于的控制系统建模软件介绍是家族的种新型的图形建模工具，免去了程序代码编程带来的低效率与繁琐，既可以用于动力学模拟也适于控制系统设计。各种功能模块化，可以直接用鼠标拖放模块，建立信号连线，进行建模。它可以处理的系统包括线形非线形系统离散连续及混合系统单任务多任务离散事件系统。它是个开放的系统，各种成熟的工具箱不断扩展并加入到系统中取。它以模块进行建模，控制系统和被控对象可以分别进行建模，每个子模块的参数可以单独修改，不影响其它模块运行，给系统的扩展带来方便。由于被控对象的模块化标准化，采用不同控制模块，可以对比不同控制方法的优劣，从中选择最佳的控制算法。应用进行车辆动力学控制系统建模的优点在于，控制系统与车辆动力学系统有机的溶体，企业省高新技术企业省产学研联 合开发工程先进单位植 生产加工流通为体的产业化规模化集约化的经营体系，已 发展成为商洛经济发展的中坚力量和重点骨干企业。 公司九年来曾荣获省优秀企业省高新技术企业省产学研联 合开发工程先进单位省质量管理先进企业省诚信纳税先进单位省重合同守信用企业省信用体系建设单位省级认定企业技术中心 首批国家扶贫龙头企业商洛市农业产业化市级重点龙头企业省中 药现代化基地建设先进单位陕西省信贷诚信企业被陕西省银行协 会授予诚信企业连续三年被农行陕西省分行评为级信用企宁县和盛镇中心卫生院承担医院服务范围内的人口共计约万人 次的医疗服务，按每年实施各种手术多例，去年业 务收入达万元。 到项目带动总 体脱贫的目的。 三关键技术问题与创新点 关键技术 是把好生产基地选择关。无公害农产品的产地环境条件 是影响无公害农产品质量的重要因素。准园内生产环境条件栽培技术收获及后续管 理等各项指标均达到国家规定的指标范围。 通过技术培训和标准化技术的推广示范，辐射带 动周边区域达到蔬菜生产标准化，实现区域生态良性循环。使 项。举办无公害茄子生产技术培训班 期次，印发宣传资料万份。 总体目标 高原反季节标准园茄子亩产鲜茄达到， 亩产值元，标准园茄子总产量达到万公斤，总产值 达万元。 标准园，其中菜子镇 陆家庄亩，巩昌镇靛坪村亩。引进适合当地栽培的优 质高产品种个，建设标准化育苗基地个，制定相关 优质和高产高效栽培技术规程个引进示范生物农药防治， 和防虫网防虫示范五个产标准园对促进当地社 会经济发展，保护和建设生态环境具有重要意义。 二项目内容总体目标 项目建设内容 项目拟在陇西县菜子镇陆家庄和渭河河谷的巩昌镇靛坪 村建设亩无公害优质高原夏菜茄子标引茄号杭丰号杭茄三号农友长茄等为主栽品种。 综上所述，陇西县作为甘肃省无公害蔬菜产业规划区之， 在环境条件交通运输蔬菜生产发展等方面具备显著优势， 在陇西建立高原反季节无公害茄子生品的形式遍布周边地市。生产的 茄子个大口感好着色良，不仅满足了本县的需求，还现了人类关注自身健康维护生态环境的意识正在增强，另 方面也为绿色产业的发展创造了巨大的市场空间。 加入后，在国际市场关税壁垒降低的情况下，技 术壁垒尤其是绿色壁垒正在加强，国内市场由于经济发展， 人民生活水平的提高，市场需求发生了根本转变，许多大中城 市相继实行了农产品市场准入制，市场竞争已全面进行质千服务人口数量当地经济发展水平服务半径地 理位臵和交通条件等因素，按照乡镇卫生院的类型基本任务和功能合理 确定，每千人服务人口宜设臵张床位。和第十条规定乡镇卫生 院服务人口宜按下规定确定次，其人口数的为万人次。年门 诊量万人次，住院病人人次，年实施各种手术多例，去年业 务收入达万元。 按乡镇卫生院建设标准建标第二章第九条规定乡 镇卫生院规模应根据其服务人口求 宁县和于与完全整合。本文通过在中建立车辆模型,在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。二者接口示意图如图所示。图和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模,液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系,为简化系统,忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟,将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。传递函数为电磁阀的响应时间般小于或等于,故惯性环节的参数取,同时取。制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。为了便于对控制过程的仿真研究,在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。因此,制动器方程为。而采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展，大大促进了工业自动化的进程。但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有，优化占有。常规控制原理框图如图所示，系统由控制器和被控对象组成。图控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。其控制规律为式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把控制算法变化成计算机可以实现的离散形式，其离散化的差分形式如下式中为采样周期为第次的采样偏差值为第次的采样偏差值为采样序号简单说来，控制器各校正环节的作用如下比例环节成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，其越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。但是，微分作用对高频误差信号不管幅值大小很敏感。如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。控制算法的参数确定方法控制参数对系统性能的影响如下比例控制参数对系统性能的影响对动态性能的影响比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当太大时，系统会趋于不稳定。若太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态性能的影响加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但是加大只是减少，却不能完全消除稳态误差，稳态误差还是存在的。积分控制参