（定稿）某遗址及墓群文物保护项目投资申请报告5（喜欢就下吧）

片内有字节数据存储器和的程序存储器。

除此以外，还可以在片外扩展和，并且各有的寻址范围。

也就是最多可以在外部扩展存储器。

的存储器组织结构如图所示。

图存储器组织结构最多可外扩字节程序存储器，程序存储器中有个单元具有特殊用途。

个特殊单元分别对应于种中断源的中断服务程序的人口地址，见表。

表各种中断的子程序入口地址中断源入口地址外部中断定时器中断外部中断定时器中断串行中断值得注意的是单片机复位后程序计数器的内容为，故系统必须从单元开始取指令来执行程序。

单元是系统的起始地址，般在外部内部外部位寻址区工作寄存器组外部存放跳转指令，是程序被引导到跳转指令指定的程序存储空间去执行。

复位电路设计单片机的复位方式有自动复位和手工复位两种，其中。

引脚是复位信号的输入瑞。

复位信号是高电平有效。

时钟电路设计单片机的时钟电路是单片机的动力源，时钟振荡产生了序列脉冲，这些脉冲序列驱动等单元进行工作。

单片机的晶振电路即为时钟电路，是单片机时序的基础。

单片机内部有振荡器，可以产生时钟。

单片机各功能部件的运行都是以时钟信号为基准，有条不紊的工作，因此时钟频率直接影响单片机的速度，时钟电路的质量也直接影响单片机系统的稳定性。

常用的时钟设计电路由两种方式产生内部方式和外部方式。

外部方式可以通过和接入外部时钟。

内部方式如图所示在和端外接入石英晶体作定时元件，内部振荡器自激振荡，产生时钟。

时钟发生器对振荡脉冲进行二分频，因此，时钟是个双相信号，由相和相构成。

可在选择。

小电容可以取左右中断优先级寄存器的设置，串行口中断优先级为高设置串行口波特率为，频率为使处于接受状态串行口中断开开中断启动开中断开中断，跳过读序号列号的操作启动压力转换启动等待是接受标志清接受标志调用发送函数串行中断接收流程图所谓中断，是指当计算机执行正常程序时，系统中出现些急需处理的异常情况和特殊请求，暂时中止现行程序，转去对随机发生的更紧迫事件进行处理，处理完毕后，自动返回原来的程序继续执行。

串行中断接收流程图如图。

入口关中断否是否接收中断是接收数据，否是站号否置接收标志，发送对应站号的压力开中断返回图串行中断接收流程图是。

图时钟电路其中电容为，这种无极性电容是使单片机易起振并保持串口通信，准确计算出波特率。

般情况晶振选用，但串行通信时，使用。

的时钟电路连接如图所示。

图的时钟电路连接系统软件设计通信协议要想保证通讯成功，通讯双方必须有系列的约定，即通讯协议。

通讯双方必须遵从统的通讯协议，在编程之前就应制定通信协议，并根据协议分别编制主从站的通信程序。

本文介绍的多机通信方法其通信协议可规定如下机与单片机都可发送和接收数据其通信波特率均为通信采用偶校验通信帧格式如表所示，共位位起始位，位数据位，位奇偶校验位，位停止位表通信帧格式起始位奇偶校验位停止位通信过程中，机为主动方称为主站，各单片机为被动方称为从站，各从站地址为些复杂环境里的制编程串行口在中断方式工作时须开和源中断编程寄存器。

简介与应用设计在工业控制及测量领域较为常用的网络之就是物理层采用通信接口所组成的工控设备网络，这种通信接口可以十分方便地将许多设备组成个控制网络。

从目前解决单片机之间中长距离通信的诸多方案分析来看，总线通信模式由于具有结构简单价格低廉通信距离和数据传输速率适当等特点而被广泛应用于仪器仪表智能化传感器集散控制楼宇控制监控报警等领域。

是芯片接口的种类型，接口芯片是公司的种芯片。

采用单电源工作，额定电流为，采用半双工通讯方式，完成将电平转换为电平的功能。

芯片的结构和引脚都非常简单，内部含有个驱动器和接收器。

和端分别为接收器的输出和驱动器的输入端，与单片机连接时只需分别与单片机的和相连即可和端分别为接收和发送的使能端，当为逻辑时，器件处于接收状态当为逻辑时，器件处于发送状态，因为工作在半双工状态，所以只需用单片机的个管脚控制这两个引脚即可端和端分别为接收和发送的差分信号端，当引脚的电平高于时，代表发送的数据为当的电平低于端时，代表发送的数据为。

在与单片机连接时接线非常简单，只需要个信号控制的接收和发送即可。

同时将和端之间加匹配电阻，般可选的电阻。

的特性封装及特性共模输入电压范围为到三态输出传输延迟时间，的的沿变化时间半双工模式电源总线最大允许负载个收发器过流保护过热保护保护的框图与电路图如图。

图引脚管脚图及工作电路通信方式有三种微机和智能仪器间基于总线的主从方式点对多点通信，各为主从属设备，被呼叫到时响应，或主发主设备可单独和从设备通信，也能以广播方式和所有从设备通信。

如果单独通信，从设备返回消息作为回应，如果是以广播方式查询的，则不作任何回应。

微机和智能仪器可作为主从设备，主从设备中建立了主设备查询和从设备回应消息的格式在通信接收过程中如果发生，或从设备不能执行其命令，从设备将建立命令并把它作为回应发送出去。

尽管网络通信方法是对等。

如果设备发送消息，它只是作为主设备，并期望从从设备得到回应。

同样，当主设备接收到消息，它将建立从设备回应格式并返回给发送的控制。

通讯方式全兼容，采用异步通信，起始位位，数据位位，停止位位，无校验。

数据传输速率为。

机通过串行口或来实现与通信之间的通信。

由于机的口输入输出的是电平，往往只能用于实现单点通信，且传送距离有限，为了对其进行扩展，我们采用接口转换器，将其转换为电平，从而通过总线实现与个通信之间的通信。

由于单片机的通用同步异步收发器采用电平，与标准电平不匹配，我们采用公司生产的芯片将其转换为标准电平，通过总线实现与机的对接。

通讯程序与通讯程序在本质上是样的，只是通讯程序需要加上通讯方向控制。

在本设计的通信中，晶振为外部，的和短接连口，单片机与的连接如图所示。

图单片机与连接图通过与转换接口与两个站点的单片机相连接，每个站点有连接个型压力传感器，并将站点的压力传送到微机屏幕显示。

与单片机的连接如图所示。

机图与单片机连接图单片机转换器其他硬件电路设计单片机存储工作。

作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器人，在各种复杂环境中完成工作任务。

机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。

作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。

两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。

两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动。

在车身下部装有蓄电池左右直流减速电机速度传感器等，其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。

板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。

系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运算出小车的状态参数，其中车体倾角车体倾角角速度分别由加速度传感器和角速度传感器直接测量左右车轮的行驶速度由速度传感器测得，进而推算出车体的前进速度以及车体在地面的旋转角速度。

将运行状态信息反馈给控制电路，通过计算得到输出脉宽调制信号和方向信号，经过光电隔离，控制驱动电路，经过功率放大后直接驱动直流减速电机，实现对小车的平衡控制。

小车行驶过程中，车体向前倾斜个角度当转弯时，电机施加左右车轮不同的力矩，使左右车轮速度出现偏差，从而实现转弯。

为了实现控制系统与之间的通信，系统配备了无线传输模块。

该模块可以使在米范围内对小车系统进行操作，同时可以通过系统，需要设计控制器使其能够在平衡的基础上实现各种期望的运动和速度。

所以平衡是两轮自平衡机器人控制的基础。

将通过两轮自平衡机器人在静止时的动态平衡实验验证控制器在平衡控制方面的性能。

实验结果如图抗干扰实验为了验证控制器控制机器人对外部扰动的抑制能力，进行了机器人的抗干扰性实验。

实验结果如图速度跟踪实验两轮自平衡机器人在保持平衡的基础上，最终需要实现期望的运动，所以，在平衡与抗干扰性实验的基础上，还进行了机器人速度跟踪实验。

实验从上位机给控制器输入个期望的速度，通过传感器测得机器人的前进速度，画出速度变化曲线。

实验结果如图以上是控制器控制机器人平衡抗干扰和速度跟踪的实验结果，从图中可以看出，控制器在拐角处的调整时间很短，这点从机器人，轴的速度曲线也可以看出，控制器在速度变化时的调整时间短，超调小。

从以上分析可知，控制器对于速度的变化调整较快，超调小，实现的矩形轨迹也较好。

线模块将系统的各种状态信息发送到机，以供实验分析。

整个系统又相当于个无线测试平台。

系统硬件设计主要包括以下几个模块电源模块系统需要的电压分别有等，分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。

微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中，通过模块实时采样传感器信号，计算出要加器的扩展单片机在物理上有四个存储空间片内程序存储器和片外程序存储器片内数据存储器和片外数据存储器。

片内有字节数据存储器和的程序存储器。

除此以外，还可以在片外扩展和，并且各有的寻址范围。

也就是最多可以在外部扩展存储器。

的存储器组织结构如图所示。

图存储器组织结构最多可外扩字节程序存储器，程序存储器中有个单元具有特殊用途。

个特殊单元分别对应于种中断源的中断服务程序的人口地址，见表。

表各种中断的子程序入口地址中断源入口地址外部中断定时器中断外部中断定时器中断串行中断值得注意的是单片机复位后程序计数器的内容为，故系统必须从单元开始取指令来执行程序。

单元是系统的起始地址，般在外部内部外部位寻址区工作寄存器组外部存放跳转指令，是程序被引导到跳转指令指定的程序存储空间去执行。

复位电路设计单片机的复位方式有自动复位和手工复位两种，其中。

引脚是复位信号的输入瑞。

复位信号是高电平有效。

时钟电路设计单片机的时钟电路是单片机的动力源，时钟振荡产生了序列脉冲，这些脉冲序列驱动等单元进行工作。

单片机的晶振电路即为时钟电路，是单片机时序的基础。

单片机内部有振荡器，可以产生时钟。

单片机各功能部件的运行都是以时钟信号为基准，有条不紊的工作，因此时钟频率直接影响单片机的速度，时钟电路的质量也直接影响单片机系统的稳定性。

常用的时钟设计电路由两种方式产生内部方式和外部方式。

外部方式可以通过和接入外部时钟。

内部方式如图所示在和端外接入石英晶体作定时元件，内部振荡器自激振荡，产生时钟。

时钟发生器对振荡脉冲进行二分频，因此，时钟是个双相信号，由相和相构成。

可在选择。

小电容可以取左右中断优先级寄存器的设置，串行口中断优先级为高设置串行口波特率为，频率为使处于接受状态串行口中断开开中断启动开中断开中断，跳过读序号列号的操作启动压力转换启动等待是接受标志清接受标志调用发送函数串行中断接收流程图所谓中断，是指当计算机执行正常程序时，系统中出现些急需处理的异常情况和特殊请求，暂时中止现行程序，转去对随机发生的更紧迫事件进行处理，处理完毕后，自动返回原来的程序继续执行。

串行中断接收流程图如图。

入口关中断否是否接收中断是接收数据，否是站号否置接收标志，发送对应站号的压力开中断返回图串行中断接收流程图是。

图时钟电路其中电容为，这种无极性电容是使单片机易起振并保持串口通信，准确计算出波特率。

般情况晶振选用，但串行通信时，使用。

的时钟电路连接如图所示。

图的时钟电路连接系统软件设计通信协议要想保证通讯成功，通讯双方必须有系列的约定，即通讯协议。

通讯双方必须遵从统的通讯协议，在编程之前就应制定通信协议，并根据协议分别编制主从站的通信程序。

本文介绍的多机通信方法其通信协议可规定如下机与单片机都可发送和接收数据其通信波特率均为通信采用偶校验通信帧格式如表所示，共位位起始位，位数据位，位奇偶校验位，位停止位表通信帧格式起始位奇偶校验位停止位通信过程中，机为主动方称为主站，各单片机为被动方称为从站，各从站地址为些复杂环境里的