频录制按钮，单击，进去如图界面，名称处单击浏览选路径为盘，新建名称，类型选,勾取照片级渲染帧可使视频效果更佳，单击确定便完成了运动仿真视频的制作。结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难。它的功能如此之强大让我深深折服，这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。他会成为我们人类最得力的助手。我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。目前，仍有些问题尚未解决，需要在此基础上做进步的研究还有很多功能不太熟练，有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。还要进步提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。参考文献李刚俊,陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学机械工业出版社苏，拉德克利夫著，运动学与机构设计,机械工业出版社。林清安编著模具设计北京北京大学出版社，孙进平编著基础建模与运动仿真教程北京清华大学出版社,赵秋玲,王海琴,等编著,机械设计实例教程,电子工业出版社谢正义,张红兵编著,基础与典型范例电子工业出版社陈明编著,机械制造工艺学机械工业出版社林清安编著,动画与仿真北京,北京大学出框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型过我的老师，因为版社致谢我的论文之所以能完整的撰写出来，离不开我的导师王占奎，老师的的悉心指导和严格要求让我受益匪浅。导师至真至诚至善的师德渊博的学识深深地感染了我。在即将完成学业之际，谨向王占奎老师致以崇高的敬意和诚挚的谢意。其次我要感谢机电学院的老师辅导员，以及所有教底座等。六自由度机械手底座建模固定机械手的底座的建模利用草绘工具，绘制出底座特征。利用旋转工具，旋转出底座的实体。利用草绘工具，绘制出圆孔特征。利用拉伸工具，拉伸切除出所需圆孔。图六自由度机械手底座六自由度机械手垂直轴旋转体的建模过程垂直轴旋转体建模过程利用草绘工具，草绘出主体轮廓。利用拉伸工具，拉伸出主体。利用孔工具，创建旋转轴孔。利用草绘工具，草绘出要切除的主体部分。利用拉伸切除，切除掉要草绘部分。拉伸出旋转轴。倒圆角。图与图步骤类似图六自由度机械手垂直轴旋转体图六自由度机械手垂直轴旋转体六自由度机械手的臂膀建模过程六自由度机械手的臂膀建模过程利用草绘，拉伸，拉伸切除等工具进行草绘图六自由度机械手臂图六自由度机械手臂六自由度机械手手掌建模过程由于机械手手指需嵌入手掌上，使起到固定和支撑的作用。机械手手掌上部建模过程如下利用旋转工具，旋转出手掌的主体。利用基准工具，创建基准平面，为后面的拉伸做准备。利用拉伸工具，切除多余部分。利用拉伸工具，拉伸出机械手手腕连接件的嵌入空间。利用孔工具，绘制出所需要的孔。利用螺旋扫描工具，绘制出所需螺纹伸出项。图六自由度机械手腔具体步骤如下运行，新建零件,创建和更改基准平面基准轴基准坐标，详见图模型图图选取定义内部草绘创建机械手腔的基本轮廓，这步用草绘曲线的方法，选取面为基准面，单击旋转工具，然后右键单击延时单击界面，出现如上图所示菜单，选取定义内部草绘如上图，出现草绘界面，接着草绘机械手腔外部轮，其草绘图旋转结果图如下图草绘图旋转结果创建基准平面，点击创建基准平面，以为参照，偏移，恰好是圆柱体最上表面。如图所示图基准平面再上草绘出将要拉伸删除的部分，如下图所示图将要拉伸删除的部分草绘上以为草绘平面，绘制出将要拉伸切除的部分，如图所示，但必须为闭合区间图将要拉伸切除的部分草绘平面然后选择拉伸切除，如图所示图选择拉伸切除最后单击确定按钮，结果如图所示图单击确定按钮结果以为基准平面，单击草绘平面进入草绘界面。绘制出将要删除的区域，如图所示图将要删除的区域草绘然后拉伸切除先点击拉伸按钮，然后切除按钮，选择切除到下个平面，如图图选择平面拉伸切除结果为图图拉伸切除结果下面着重介绍下螺孔的画法用拉伸切除工具把孔草绘出来，如图所示图孔草绘图单击插入螺旋扫描切口，出现对话框如图所示图切剪螺旋扫描对话框单击完成，出现菜单管理器对话均为销钉连接。六自由度机械手装配步骤及方法根据装配关系分析,采用的装配序列为六自由度机械手底座垂直轴回转体机械手手臂机械手手腕机械手手掌机械手手指具体步骤如下运行，新建组件,点确定动画界面图捕获对话框画界面，如图所示，单击播放便开始重新播放，图所示捕获，即为视他们采用，下设厚的素混凝土垫层作用于基础顶面上的荷载计算作用于基础顶面上的荷载包括柱底ⅢⅢ截面传给基础的以及外墙自重重力荷载。前者可由表中的ⅢⅢ截面选取，见表，其中内力标准组合值用于地基承载力验算，基本组合值用于受冲切承载力验算和板底配筋计算。表基础设计的不利荷载组别荷载效应基本组合荷载效应标准组合第组第组第组由下图可见，每个基础承受的外墙总宽度为。总高度为，墙体为实心墙，钢框玻璃窗，基础梁重量为根。计算范围见下图每个基础承受的由墙体传来的重力荷载为厚砖墙钢框玻璃窗基础梁合计距基础形心的偏心距为基础尺寸及埋置深度按构造要求拟定高度由表得柱的插入深度，取。由表得杯底厚度应大于，取，则基础顶面标高为，故基础埋置深度为由表得杯壁厚度，取基础边缘高度取，台阶高度取，见下图。表基础杯底厚度和杯壁厚度柱截面高度杯底厚度杯壁厚度拟定基础底面尺寸,适当放大，取。计算基底压力及验算地基承载力基础底面压力计算及地基承载力验算见表表基础底面压力计算及地基承载力验算表类别第组第组第组,注基础高度验算采用基底净反力设计值和,。计算结果见表表基础底面净反力设计值计算表类别第组第组第组,因台阶高度与台阶宽度相等均为，所以只需验算变阶处的受冲切承载力。变阶受冲切承载力计算截面如下图所示。变阶处截面有效高度。因为，即，因，所以取，则项规定，又能在实践中灵活应用，实现发包人与承包人的双赢是施工企业合同管理的最终目标。谢辞个学生时代的结束,个拼搏时代的开始。不知不觉中四年的大学生活即将结束，这其中有很多的美好回忆，所以在这份大学的最后答卷里我要感谢的人很多，有老师有同学有朋友。虽不能逐全面的谢过，但是却要捡出最重要的几个以表感激，因为没有他们的帮助，我很难想象今天的我是什么样子。首先，我要感谢我生命中最重要的人我的父母。是他们的不计回报的爱让我能够顺利的完成学业，是他们用辛勤的汗水为我攒下四年的学费与生活费，我很难用语言来表达感激，但是却还是要真心诚意的说句谢谢,其次，我要要感谢我的学校，感谢在这四年中交给我的做人道理，让我从个懵懂得高中生变成个成熟的青年。现在只想说声母校，谢谢,而后，我要感谢我的指导老师邵战林老师，在他的指导下我完成了论文同时他也教会了我很多其他的东西，从心里感谢他。他的教导带给了我获益终身的财富，带给了我敢于挑战困难的决心与信心。在我马上离开校园之际，我也要对邵老师说句谢谢,还有感谢大学四年里曾经教过我的老师们，感谢所有值得尊敬的老师们，感谢所有曾经为学生能够学到知识而不辞辛苦孜孜不倦的老师们。在我谢辞的最后句里也要对辛苦提问的评审老师们说声你们辛苦了，谢谢,最后，再次衷心地感频录制按钮，单击，进去如图界面，名称处单击浏览选路径为盘，新建名称，类型选,勾取照片级渲染帧可使视频效果更佳，单击确定便完成了运动仿真视频的制作。结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难。它的功能如此之强大让我深深折服，这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。他会成为我们人类最得力的助手。我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。目前，仍有些问题尚未解决，需要在此基础上做进步的研究还有很多功能不太熟练，有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。还要进步提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。参考文献李刚俊,陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学机械工业出版社苏，拉德克利夫著，运动学与机构设计,机械工业出版社。林清安编著模具设计北京北京大学出版社，孙进平编著基础建模与运动仿真教程北京清华大学出版社,赵秋玲,王海琴,等编著,机械设计实例教程,电子工业出版社谢正义,张红兵编著,基础与典型范例电子工业出版社陈明编著,机械制造工艺学机械工业出版社林清安编著,动画与仿真北京,北京大学出框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型过我的老师，因为