（定稿）东方物流配送中心及大型超市项目投资申请报告8（喜欢就下吧）

结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。

这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。

他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。

着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难。

它的功能如此之强大让我深深折服，这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。

在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。

假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。

他会成为我们人类最得力的助手。

我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。

本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。

目前，仍有些问题尚未解决，需要在此基础上做进步的研究还有很多功能不太熟练，有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。

我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。

分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。

为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。

由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。

还要进步提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。

参考文献李刚俊，陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学机械工业出版社苏，拉德克利夫著，运动学与机构设计，机械工业出版社。

林清安编著模具设计北京北京大学出版社，孙进平编著基础建模与运动仿真教程北京清华大学出版社，赵秋玲，王海琴，等编著，机械设计实例教程，电子工业出版社谢正义，张红兵编著，基础与典型范例电子工业出版社陈明编著，机械制造工艺学机械工业出版社林清安编著，动画与仿真北京，北京大学出框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。

定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。

预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。

第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型过我的老师，因为版社致谢我的论文之所以能完整的撰写出来，离不开我的导师王占奎，老师的的悉心指导和严格要求让我受益匪浅。

导师至真至诚至善的师德渊博的学识深深地感染了我。

在即将完成学业之际，谨向王占奎老师致以崇高的敬意和诚挚的谢意。

其次我要感谢机电学院的老师辅导员，以及所有教底座等。

六自由度机械手底座建模固定机械手的底座的建模利用草绘工具，绘制出底座特征。

利用旋转工具，旋转出底座的实体。

利用草绘工具，绘制出圆孔特征。

利用拉伸工具，拉伸切除出所需圆孔。

图六自由度机械手底座六自由度机械手垂直轴旋转体的建模过程垂直轴旋转体建模过程利用草绘工具，草绘出主体轮廓。

利用拉伸工具，拉伸出主体。

利用孔工具，创建旋转轴孔。

利用草绘工具，草绘出要切除的主体部分。

利用拉伸切除，切除掉要草绘部分。

拉伸出旋转轴。

倒圆角。

图与图步骤类似图六自由度机械手垂直轴旋转体图六自由度机械手垂直轴旋转体六自由度机械手的臂膀建模过程六自由度机械手的臂膀建模过程利用草绘，拉伸，拉伸切除等工具进行草绘图六自由度机械手臂图六自由度机械手臂六自由度机械手手掌建模过程由于机械手手指需嵌入手掌上，使起到固定和支撑的作用。

机械手手掌上部建模过程如下利用旋转工具，旋转出手掌的主体。

利用基准工具，创建基准平面，为后面的拉伸做准备。

利用拉伸工具，切除多余部分。

利用拉伸工具，拉伸出机械手手腕连接件的嵌入空间。

利用孔工具，绘制出所需要的孔。

利用螺旋扫描工具，绘制出所需螺纹伸出项。

图六自由度机械手腔具体步骤如下运行，新建零件，创建和更改基准平面基准轴基准坐标，详见图模型图图选取定义内部草绘创建机械手腔的基本轮廓，这步用草绘曲线的方法，选取面为基准面，单击旋转工具，然后右键单击延时单击界面，出现如上图所示菜单，选取定义内部草绘如上图，出现草绘界面，接着草绘机械手腔外部轮，其草绘图旋转结果图如下图草绘图旋转结果创建基准平面，点击创建基准平面，以为参照，偏移，恰好是圆柱体最上表面。

如图所示图基准平面再上草绘出将要拉伸删除的部分，如下图所示图将要拉伸删除的部分草绘上以为草绘平面，绘制出将要拉伸切除的部分，如图所示，但必须为闭合区间图将要拉伸切除的部分草绘平面然后选择拉伸切除，如图所示图选择拉伸切除最后单击确定按钮，结果如图所示图单击确定按钮结果以为基准平面，单击草绘平面进入草绘界面。

绘制出将要删除的区域，如图所示图将要删除的区域草绘然后拉伸切除先点击拉伸按钮，然后切除按钮，选择切除到下个平面，如图图选择平面拉伸切除结果为图图拉伸切除结果下面着重介绍下螺孔的画法用拉伸切除工具把孔草绘出来，如图所示图孔草绘图单击插入螺旋扫描切口，出现对话框如图所示图切剪螺旋扫描对话框单击完成，出现菜单管理器对话均为销钉连接。

六自由度机械手装配步骤及方法根据装配关系分析，采用的装配序列为六自由度机械手底座垂直轴回转体机械手手臂机械手手腕机械手手掌机械手手指具体步骤如下运行，新建组件，点确定动画界面图捕获对话框画界面，如图所示，单击播放便开始重新播放，图所示捕获，即为视他们若能争取到国家有关政策优惠和资金扶持，能有效缓解业主单 位资金压力使项目顺利实施。

综上所述，本项目的建设是必要的和可行的，建议批社会就业 等存在统筹与协调的问题与建设管理部门施工单位安全劳动部门等 存在统规划协调配合的问题。

二建议 尽快完善本项目的产品销售网络现代化经营管理等相关研究工作，进行产品宣传及经济指标良好 项目辐射范围广泛，带动能力强，具有显著的经济效益社会效益移民 效益和环保效益。

第四节问题与建议 问题 本项目的实施与出口产品研发生产基地建设环境保护研究结论 本项目是根据出口产品研发生产基地建设和企业自身发展战略布 点需要提出的建设项目，经过了长期深入细致的前期调查和论证，提出的 建设方案切实可行，规划的建设规模及内容科学合理，投资经研究结论 本项目是根据出口产品研发生产基地建设和企业自身发展战略布 点需要提出的建设项目，经过了长期深入细致的前期调查和论证，提出的 建设方案切实可行，规划的建设规模及内容科学合理，投资经济指标良好 项目辐射范围广泛，带动能力强，具有显著的经济效益社会效益移民 效益和环保效益。

第四节问题与建议 问题 本项目的实施与出口产品研发生产基地建设环境保护社会就业 等存在统筹与协调的问题与建设管理部门施工单位安全劳动部门等 存在统规项，右击从快捷菜单中选取隐藏层命令，遮蔽该图层。

在模型树空白处右击，从快捷菜单中选择保存状态命令。

系统将保存当前层的显示状态。

着色玩具模型选择视图颜色和外观命令，出现外观编辑器对话框。

图创建完成的围巾单击外观编辑器对话框中的图标，系统将新建个颜色球。

单击属性对话框中的基本选项卡，并单击图标，进入颜色编辑器对话框。

改变对话框中的数值分别为，单击关闭按钮完成颜色球的定义。

在基本和高级选项卡中调整相应的参数。

如图所示。

图单击外观编辑器对话框在指定选项区域中选择曲面选项，在绘图区中按住键选取玩具共个曲面为参照曲面。

单击正向命令共次确定颜色创建方向。

在外观编辑器对话框中的指定栏中单击应用按钮，完成对曲面颜色的指定。

单击关闭按钮退出外观编辑器对话框。

用同样的方法完成另外种颜色在曲面模型的指定，曲面模型的着色结果如图所示。

图最终的玩具模型以下是曲面模型的各个配色方案配色方案橙色有光泽配色方案红闪亮配色方案玉米黄闪亮配色方案白前灯。

保存文件并从内存中拭除单击主工具栏中的图标，在出现的对话框中单击确定求。

可以长远解决公司的生项环保工程，是既符合国 家能源发展政策，也符合国家环境保护要求，对焦化行业的持续发展具有重要意 义的项目。

中煤煤焦控股有限责任公司建设焦炉气制甲醇装置，达到经济社会 和环境效益最大统，其意工业医药工业轻纺工业生物化工以及能源交通运输 行业均有广泛用途，在国民经济中占有十分重要的地位。

投资甲醇项目有十分明显的必要性和经济意义。

本工程不仅有较好的经济效益，从本质上讲也是原料为煤焦碳天然气焦炉气石 油等频录制按钮，单击，进去如图界面，名称处单击浏览选路径为盘，新建名称，类型选，勾取照片级渲染帧可使视频效果更佳，单击确定便完成了运动仿真视频的制作。

结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。

这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。

他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。

着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难。

它的功能如此之强大让我深深折服，这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。

在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。

假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。

他会成为我们人类最得力的助手。

我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。

本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。

目前，仍有些问题尚未解决，需要在此基础上做进步的研究还有很多功能不太熟练，有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。

我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。

分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。

为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。

由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。

还要进步提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。

参考文献李刚俊，陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学机械工业出版社苏，拉德克利夫著，运动学与机构设计，机械工业出版社。

林清安编著模具设计北京北京大学出版社，孙进平编著基础建模与运动仿真教程北京清华大学出版社，赵秋玲，王海琴，等编著，机械设计实例教程，电子工业出版社谢正义，张红兵编著，基础与典型范例电子工业出版社陈明编著，机械制造工艺学机械工业出版社林清安编著，动画与仿真北京，北京大学出框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。

定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。

预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。

第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型过我的老师，因为