王开门存在以下几种情况电梯投入运行前的开门此时电梯位于基站，将开关电梯钥匙手插入程序中内，旋转至开关电梯位置，此时电源接通，程序开始运行，电梯自动开门，乘客或司机进入轿厢，选层后电梯自动进行。电梯检修时开门检修状态下接通，开门均为手动状态，由开关门按钮，图层站电梯控制图实施开门与关门。电梯自动运行停层时的开门电梯在停层时，至平层位置，接通，电梯开门电梯关门过程中的重新开门在电梯关门的过程中，当需要重新开门时，可以通过开门按钮实施重新开门。大多数电梯现采用光幕或机械安全触板进行检测，自动发送重新开门信号，以达到重新开门的目的。呼梯开门电梯到达层站后，若没有人继续使用电梯，电梯将停靠在该层站待命若有人在该层站呼梯，电梯将首先开门，以满足用梯的要求。电梯在运行的过程中，当有外呼梯信号时，若顺向运行，则电梯停层开门若逆向运行，则电梯不停层。防夹或超载开门当电梯在关门的过程中，如有东西夹在门上，则电梯在关门的过程中关不上，会使接通或电梯超载，轿箱底下的称重开关接通，使程序中的接通，则电梯重新开门。电梯在运行中禁止开门开门环节的梯形图如下图所示图开门环节程序梯形图电梯的关门环节电梯停用后的关门此时电梯到达基站，司机或乘客离开轿厢，电梯自动关门，司机将开关梯钥匙插入，旋转到关梯位置，电梯诉安全回路被切断，停止运行，电梯被关闭。自动关门电梯开门时开始计时，时间到后，电梯应自动关门。提前关门停站时间未到时，可以用按钮实现提前关门。检修关门考虑检修状态时的关门，检修关门不自锁。电梯超重时禁止关门关门环节的梯形图如图所示图电梯关门环节程序梯形图图重复开关关门电路和故障显示程序梯形图开关门保护及故障显示电路电梯在关门地过程中因各种原因不能关门到位，电梯会重新关门，开门时间到后，又会自动关门，关门不到位又要开门。如此开关门反复动作，如现场没人及时处理，门很容易被损坏，应此要求在出现这种情况时，开关门动作出现次，电梯停止运行。其程序梯形图如图所示。关门时，接通，如正常关门到位时，接通，程序中常闭触点是断开的，不能接通，不接通，不会重新开门。如经过段时间关门不能到位，的常闭点是接通的得电，的触点接通，电梯重新开门，开门计时时间到，接通，又要关门，关门又不到位，又接通，如此循环，当连续关门达到次时，的触点接通，利用的触点，使电梯停止运行。且故障显示交替出现。当电梯关门到位时，对复位。当电梯的安全继电器断开时也即为时，电梯停止运行，且故障显示交替出现。其控制程序梯形图如图和图所示。利用主控和主控复位控制了程序的运行。图主控安全继电器断开时故障显示程序梯形图层楼信号的产生与清除环节当电梯位于层时，应产生于该楼层的信号，以控制楼层显示器显示楼层所处的位置，离开该层时，该楼层信号应被新的楼层信号所取代。其梯形图如图所示。为电梯的楼层数，通过译码器用数码管显示出来。是下强迫楼层显示开关，装在楼，当电梯运行到楼时，使为。在中间的些楼层中，电梯上行时，每上层时，加当电梯下行时，每下层，减。另外电梯在楼楼时，分别使置。如果电梯楼层显示有误，只要将电梯开到顶层或层，马上就能显示正常。图层楼信号的产生与清除环节图内选信号的登记消除和显示环节程序梯形图程序梯形图内选信号的登记消除和显示环节乘客或司机通过轿厢内操纵盘上楼楼选层按钮的操作可以选择欲去的楼层。电梯开始减速，当达到上平层信号接通时，电梯制动，同时使接通，电梯自动开门，稍后，触点接通消除停层信号。电梯下行时，先接通下行减速信号，电梯开始减速，当接通时，电梯停止。图停车制动环节程序梯形图图电梯的启动加速和制动环节程序梯形图自动运行时启动加速和稳定运行环节电梯启动的条件是运行方向已确定，门已关好，。其程序梯形图如图所示。上行时，定上行信号接通，当门关好后接通，则置，电梯高速上行，通过去延时，接通加速上行。下行时，定下行信号接通，门关好后接通，则接通，电梯高速下行通过延时，电梯加梯下行。如果停车信号接通时，上行时，碰到上平层，则为，电梯制动。下行时，碰到下平层信号，为，电梯制动。当需要检修时，接通检修开关，通过按或，电梯直接上行或下行，门是否关好不影响电梯运行，此时接通，即电梯只能低速运行。上述过程以分析电梯的各种逻辑关系为生，电路部分为了分析问题方便进行简化，如电梯的锁梯开关门电路安全回路等都进行了简化。还有电梯的通信监视和消防等功能在实际电梯控制中都应该考虑。结论可编程序控制器是新代的控制工具，因其核心是微处理器接口电路电源电路等具有很强的抗干扰能力,而梯形图的编程语言极易为工程技术人员所接受等特点,被称为真正的工业控制计算机,或蓝领计算机。尤其是随着微电子技术计算机技术的发展,可编程序控制器的功能已远远超过替代继电器控制系统的初衷而广泛应用于开关量控制模拟量控制等各种工业控制场合。电梯控制系统使用可编程控制器可使其硬件结构简捷,编程简单方便,可靠性进步提高。谢辞学期即末，分别亦近，在此毕业课题设计完成之际，向为毕业设计倾注了大量心血和提供无私帮助的指导老师表示深深的敬意和感谢,指导老师从毕业设计内容确定资料收集系统设计到后期的检查更正无不倾注了悉心的指导和尽心的帮助，指导老师她严谨的治学态度使我受益匪浅，在此特表示诚挚地感谢,同时感谢机电院各级领导的亲切关怀。本次论文与设计的完成对我是个巨大的激励，使我在今后的学习和工作中充满信心，更为我今后的学习与工作提供了宝贵的经验。另外，还要感谢同组同学的热心帮助,参考文献何衍庆可编程序控制器原理及应用技巧北京化学工业出版社,张福恩交流调速电梯原理设计及安装维修,北京机械工业出版社张汉杰现代电梯控制技术哈尔滨哈尔滨工业大学出版社江秀汉可编程序控制器原理及应用西安西安电子科技大学出版社,范永胜,王岷电气控制与应用北京中国电力出版社,皮壮行可编程序控制器的系统设计与应用实例北京机械工业出版社，刘佩武电梯的使用与维修北京机械工业出版社，李惠升电梯控制技术北京机械工业出版社，赵明工厂电气控制设备北京机械工业出版社,张桂香,马全广电器控制与应用化学工业出版社,路林吉,坚可的个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞,停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。再循环。输入，输出分配输入输出上升左旋下降抓零件右旋梯形图示意图指令表输入输出分配接线图致谢本论文是在李剑老师悉心指导下完成的。李老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了李老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,最后对评阅本论文的各位老师致以诚挚的感谢,参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在年代王开门存在以下几种情况电梯投入运行前的开门此时电梯位于基站，将开关电梯钥匙手插入程序中内，旋转至开关电梯位置，此时电源接通，程序开始运行，电梯自动开门，乘客或司机进入轿厢，选层后电梯自动进行。电梯检修时开门检修状态下接通，开门均为手动状态，由开关门按钮，图层站电梯控制图实施开门与关门。电梯自动运行停层时的开门电梯在停层时，至平层位置，接通，电梯开门电梯关门过程中的重新开门在电梯关门的过程中，当需要重新开门时，可以通过开门按钮实施重新开门。大多数电梯现采用光幕或机械安全触板进行检测，自动发送重新开门信号，以达到重新开门的目的。呼梯开门电梯到达层站后，若没有人继续使用电梯，电梯将停靠在该层站待命若有人在该层站呼梯，电梯将首先开门，以满足用梯的要求。电梯在运行的过程中，当有外呼梯信号时，若顺向运行，则电梯停层开门若逆向运行，则电梯不停层。防夹或超载开门当电梯在关门的过程中，如有东西夹在门上，则电梯在关门的过程中关不上，会使接通或电梯超载，轿箱底下的称重开关接通，使程序中的接通，则电梯重新开门。电梯在运行中禁止开门开门环节的梯形图如下图所示图开门环节程序梯形图电梯的关门环节电梯停用后的关门此时电梯到达基站，司机或乘客离开轿厢，电梯自动关门，司机将开关梯钥匙插入，旋转到关梯位置，电梯诉安全回路被切断，停止运行，电梯被关闭。自动关门电梯开门时开始计时，时间到后，电梯应自动关门。提前关门停站时间未到时，可以用按钮实现提前关门。检修关门考虑检修状态时的关门，检修关门不自锁。电梯超重时禁止关门关门环节的梯形图如图所示图电梯关门环节程序梯形图图重复开关关门电路和故障显示程序梯形图开关门保护及故障显示电路电梯在关门地过程中因各种原因不能关门到位，电梯会重新关门，开门时间到后，又会自动关门，关门不到位又要开门。如此开关门反复动作，如现场没人及时处理，门很容易被损坏，应此要求在出现这种情况时，开关门动作出现次，电梯停止运行。其程序梯形图如图所示。关门时，接通，如正常关门到位时，接通，程序中常闭触点是断开的，不能接通，不接通，不会重新开门。如经过段时间关门不能到位，的常闭点是接通的得电，的触点接通，电梯重新开门，开门计时时间到，接通，又要关门，关门又不到位，又接通，如此循环，当连续关门达到次时，的触点接通，利用的触点，使电梯停止运行。且故障显示交替出现。当电梯关门到位时，对复位。当电梯的安全继电器断开时也即为时，电梯停止运行，且故障显示交替出现。其控制程序梯形图如图和图所示。利用主控和主控复位控制了程序的运行。图主控安全继电器断开时故障显示程序梯形图层楼信号的产生与清除环节当电梯位于层时，应产生于该楼层的信号，以控制楼层显示器显示楼层所处的位置，离开该层时，该楼层信号应被新的楼层信号所取代。其梯形图如图所示。为电梯的楼层数，通过译码器用数码管显示出来。是下强迫楼层显示开关，装在楼，当电梯运行到楼时，使为。在中间的些楼层中，电梯上行时，每上层时，加当电梯下行时，每下层，减。另外电梯在