，数算法的控制器设计是以连续系统控制规律为基础，经采样将其数字化写成离散形式控制方程，再根据离散方程进行控制程序设计。典型的算法包括项，比例项积分项和微分项。即输出比例项积分项微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进行运算，算法如下比例项能及时地产生与偏差成正比的调节作用，比例系数越大，比例调节作用越强，系统的静态稳定精度越高，但过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。积分项与偏差有关，只要偏差不为，过程采样控制量输入控制运算控制值输出控制的输出就会因积分作用而不断变化，直到偏差消失，系统处于稳定状态，所以积分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，但积分的动作较慢，给系统的动态稳定带来不良影响，很少单独使用。积分时间常数增大，积分作用越强，消除稳态误差的速度减慢。微分项根据误差变化的速度即误差的微分进行调节，具有超前和预测的特点。微分时间常数增大时，超调量减少，动态性能得到改善，但过大，系统输出量在接近稳态时可能上升缓慢。许多控制系统内，可能只需要中的种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。内存变量分配表程序地址分配地址说明目标速度设定存放地址当前实际速度存放地址指令回路表地址名称说明过程变量必须在之间给定值必须在之间输出值必须在之间增益比例常数，可正可负采样时间单位为，必须是正数采样时间单位为，必须是正数微分时间单位为，必须是正数以下为开环控制的程序主程序中断程序子程序闭环控制设计硬件和速度反以内系统控制效果如下第五章总结和体会通过这次的课程设计，让我受益匪浅。在课程设计期间通过与同学们之间的交流和老师的指导，使自己学到了不少知识。除了学会了西门子的基本知识，并掌握了的工作原理和些指令的功能以外，还掌握了传感器和变频器的使用方法，并且深化了我对控制技术的理解。在这次课程设计中我觉得最重要的就是要有自学能力，因为这次实训中有部分知识我们之前还没有接触过，所以自己必须学会查找相关的资料。另外就是在遇到实际问题的时候，要认真思考，运用所学的知识，步步的去探索，是完全可以解决遇到的般问题的。而在这次设计程序的过程中，我开始时走了很多弯路，这也是自己的知识不够扎实的原因。不过经过自己几天的努力，最后还是做了出来，而且还做得挺不错的。虽然我们设计的东西并不难，但是在设计的过程中我学到了书本上所没有学到的东西。只有理论，没有结合实际是很难做出东西的。比如在调试的过程中，遇到问题往往是书本上的知识不能直接的解决的，只要在扎实的专业知识的前提下，我们才能把东西做好。经过这次的课程设计，让我深深的感受到理论联系实践的重要性，平时在学习中不能够透彻理解的知识，通过动手，会有更好的认知。本次课程设计虽然不长，但是它给我们带来了很多收获。它使我意识到自己的操作能力的不足，在理论上还存在很多缺陷。所以在以后的学习生活中，我会更加努力地加强理论联系实践的学习，在努力学好专业知识的同时努力加强自己的专业技能方面的能力，使自己的知识在实践中不断增长，在实践中锻炼自己，培养自己各方面的能力，不断提高自己的能力。第六章附录变频器内部原理框图第七章参考文献刘星平型工业综合自动化控制装置实训指导书石玉栗书贤电力电子技术题例与电路设计指导机械工业出版社，王兆安黄俊电力电子技术第版机械工业出版社，浣喜明姚为正电力电子技术高等教育出版社，莫正康电力电子技术应用第版机械工业出版社，郑琼林耿学文电力电子电路精选机械工业出版社，刘定建朱丹霞实用晶闸管电路大全机械工业出版社，刘祖润胡俊达毕业设计指导机械工业出版社，刘星平运动控制系统实验指导书校内，馈设计构成闭环系统就要把速度信息反馈给输入。速度的测量可以通过光电编码器和来实现。速度采集具有高速脉冲采集功能，采集频率可以达到，共有个高速计数器工作模式有种。在固定时间间隔内采集脉冲差值，通过计算既可以获得电动机的当前转速。例如设采样周期为即是每隔采集脉冲次，光电开关每转发出个脉冲，那么就可以得到速度为其中为采样周期内接受到的脉冲数。转速的单位为。闭环控制就是将速度信号反馈给，再通过与给定量比较，输出给控制部分，从而调节速度使其能达到设定要求。其结构框图电机速度给定速度反馈信号变频调速系统硬件连接图闭环的程序设计以及源程序主程序子程序中断程序第四章实验调试和数据分析参数整定参数整定方法就是确定调节器的比例系数积分时间和和微分时间，改善系统的静态和动态特性，使系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要求。般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法如经验法衰减曲线法临界比例带法和反应曲线法。经验法又叫现场凑试法，它不需要进行事先的计算和实验，而是根据运行经验，利用组经验参数，根据反应曲线的效果不断地改变参数，对于温度控制系统，工程上已经有大量的经验，其规律如下表所示被控变量规律的选择比例度积分时间分钟微分时间分钟温度滞后较大实验凑试法的整定步骤为先比例，再积分，最后微分。整定比例控制将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快超调小的响应曲线。整定积分环节先将步骤中选择的比例系数减小为原来的，再将积分时间置个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。整定微分环节环节先置微分时间，逐渐加大，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和控制参数。运行结果此次是速度的控制，速度具有比较严重的滞后性，所以般为了增强系统动态响应，比例积分微分全投入使用，经过多次参数设定比较后，当设定比例系数为，积分时间为，微分时间为时，系统能得到比较满意的控制效果，最大超调只有两度多，稳定后能保持在成变频调速传动系统的主要目的，是为了满足提高劳动生产率改善产品质量提高设备自动化程度提高生活质量及改善生活环境等要求二是为了节约能源降低生产成本。用户根据自己的实际工艺要求和运用场合选择不同类型的变频器。组态软件是指些数据采集与过程控制的专用软件它们重法进行了深入的研究，分析总结了各种滤波算法以及现有算法的不足。在此基础上初步探讨了了基于曲率的点云数据剖面带滤波算法，基于不规则三角网剔除非地面点生成，并通过实验验证了算法的可行性，以及滤波效果。存在的不足和展望随着机载激光雷达技术的发展，其应用的领域也在不断的扩展，其硬件方面已经发展的很成熟，但在点云数据的后处理方面还存在很多的难题，这也制约了系统的推广。由于本人的能力问题，本文所做的工作有限，还存在很多的问题没有解决，提出的滤波算法存在很多的不足。基于曲率的点云数据剖面带滤波算法对原始的点云数据进行二维剖分，在定程度上损坏了数据的空间关系基于不规则三角网剔除非地面点生成算法在生成三角网时运算量较大，影响滤波的效率。算法的关键在于给定阈值的选取，这问题也是所有滤波算法的难点所在，算法都不能依据地形的变化自动调整阈值的大小，不能实现完全自动自适应地形的变化。机载激光雷达技术的研究是目前国内外研究的热点难点。其发展趋势主要有下几方面进步深入的研究机载激光雷达系统的误差来源和精度分析评定。机载激光雷达系统集成多个部分，因此分析各组成部分的误差来源，各部分间时间同步误差源以及如何消除减低这些误差是很重要的步骤。目前点云数据的后处理还处于研究发展阶段，几乎现有的算法都具有其自身的不足，有待进步的研究和改进。因此如何实现滤波分类的自动化和自适应性是目前的热点问题，也是国内外学者面对的巨大挑战。如何将机载激光雷达数据中的回波强度数据多重回波数据以及多波段影像数据等数据应用于点云数据的滤波分类地物提取等后处理，是目前众多学者研究和关注的问题。数都是基于高程突变的原理。基于高程突变原理的滤波算法有两个基本前提第个前提是在临近区域内非地面点高于地面点，也就是说在机载激光雷达扫描得到的数据，在经过预处理后，区域内的最低点就是真实的地面点。大多数滤波算法都基于这假设，寻找起始地面种子点。第二个前提是扫描区域内的地形比较平缓，不会出现比较剧烈的起伏变化。以这个前提为基础，依据定的数学原理，构造出用来判断种子点临近区域内激光脚点是否为地面点的判别函数，判别函数是滤波算法的核心部分。现有的滤波算法机载激光雷达系统经过多年的研究发展，硬件和系统技术已经很成熟，数据获取的精度也在不断提高，但数据后处理相对来说还是处于发展停滞状态，还有很多问题没有解决。国内外众多学者提出了多种滤波算法，目前机载数据滤波算法主要有形态学滤波算法线性迭代最小二乘滤波算法基于地形坡度滤波算法三角网迭代滤波算法移动曲面拟合滤波算法以及基于数据分割滤波算法等几种方法。移动窗口法是利用个大尺度的移动窗口找最低点计算出个粗劣的地形模型过滤掉所有高差以第步计算出的地形模型为参考超过给定阅值的点，计算个更精确的。然后重复几遍类似操作，在重复计算的过程中，移动窗口不断缩小。窗口最后的大小以及阀值的大小会影响最终结果。显然，这些过滤参数的设置取决于测区的实际地形状况，对于平坦地区，丘陵地区和山区，应该设不同的过滤参数值，数算法的控制器设计是以连续系统控制规律为基础，经采样将其数字化写成离散形式控制方程，再根据离散方程进行控制程序设计。典型的算法包括项，比例项积分项和微分项。即输出比例项积分项微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进行运算，算法如下比例项能及时地产生与偏差成正比的调节作用，比例系数越大，比例调节作用越强，系统的静态稳定精度越高，但过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。积分项与偏差有关，只要偏差不为，过程采样控制量输入控制运算控制值输出控制的输出就会因积分作用而不断变化，直到偏差消失，系统处于稳定状态，所以积分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，但积分的动作较慢，给系统的动态稳定带来不良影响，很少单独使用。积分时间常数增大，积分作用越强，消除稳态误差的速度减慢。微分项根据误差变化的速度即误差的微分进行调节，具有超前和预测的特点。微分时间常数增大时，超调量减少，动态性能得到改善，但过大，系统输出量在接近稳态时可能上升缓慢。许多控制系统内，可能只需要中的种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。内存变量分配表程序地址分配地址说明目标速度设定存放地址当前实际速度存放地址指令回路表地址名称说明过程变量必须在之间给定值必须在之间输出值必须在之间增益比例常数，可正可负采样时间单位为，必须是正数采样时间单位为，必须是正数微分时间单位为，必须是正数以下为开环控制的程序主程序中断程序子程序闭环控制设计硬件和速度反以内系统控制效果如下第五章总结和体会通过这次的课程设计，让我受益匪浅。在课程设计期间通过与同学们之间的交流和老师的指导，使自己学到了不少知识。除了学会了西门子的基本知识，并掌握了的工作原理和些指令的功能以外，还掌握了传感器和变频器的使用方法，并且深化了我对控制技术的理解。在这次课程设计中我觉得最重要的就是要有自学能力，因为这次实训中有部分知识我们之前还没有接触过，所以自己必须学会查找相关的资料。另外就是在遇到实际问题的时候，要认真思考，运用所学的知识，步步的去探索，是完全可以解决遇到的般问题的。而在这次设计程序的过程中，我开始时走了很多弯路，这也是自己的知识不够扎实的原因。不过经过自己几天的努力，最后还是做了出来，而且还做得挺不错的。虽然我们设计的东西并不难，但是在设计的过程中我学到了书本上所没有学到的东西。只有理论，没有结合实际是很难做出东西的。比如在调试的过程中，遇到问题往往是书本上的知识不能直接的解决的，只要在扎实的专业知识的前提下，我们才能把东西做好。经过这次的课程设计，让我深深的感受到理论联系实践的重要性，平时在学习中不能够透彻理解的知识，通过动手，会有更好的认知。本次课程设计虽然不长，但是它给我们带来了很多收获。它使我意识到自己的操作能力的不足，在理论上还存在很多缺陷。所以在以后的学习生活中，我会更加努力地加强理论联系实践的学习，在努力学好专业知识的同时努力加强自己的专业技能方面的能力，使自己的