对设置参数名称参数值模块类型运行仿真，在的命令窗口中输入和分别得到相应的二进制序列。对所得序列分别截图，可得如图所示结果。可见，译码器能够正确进行译码，所设计简化译码器正确，因而，从理论上可推导，原设计正确。图简化译码器仿真结果通过对文件进行仿真，证明设计正确，但因所得二进制码太多，此处便不进行截图证明。郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页中卷积码译码器的误码率分析编制文件，使在不同的信噪比条件下重复执行前面建立的项目。然后绘制信道的信噪比与编码信号误比特率之间的关系曲线图。文件代码如下表示信噪比表示信号的误比特率准备个空白图形重复运行，检验不同条件下硬判决译码的性能信道的信噪比依次取中的元素运行仿真程序，得到的误比特率保存在工作区变量中计算的均值作为本次仿真的误比特率重复运行，检验不同条件下硬判决译码的性能信道的信噪比依次取中的元素运行仿真程序，得到的误比特率保存在工作区变量中计算的均值作为本次仿真的误比特率绘制和的关系曲线图，纵坐标采用对数坐标保持已经绘制的图形绘制和的关系曲线图，纵坐标采用对数坐标保持已经绘制的图形执行此文件，得到如图所示的关系曲线图，由此图可见，随着信道信噪比的提升，维特比译码所得结果的误比特率越低，信道的可信度越高，信噪比在大于时信道的误码率开始明显降低。郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页图运行结果结束语此课程设计对整个通信系统包含的编码传输和译码都进行了设计与仿真，从这些过程中我们看到了通信系统的基本工作原理。通过整个卷积码系统的设计与仿真，使我们加深了对卷积码的理解，掌握维特比译码的基本思路，知道如何进行误码率分析从而选者合适的信道传输信号，更重要的是学会了使用作为学习工具来对我们的通信系统进行设计和仿真等操作，这对我们以后的学习和工作有着重要意义。郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页参考文献，著尹长川，郝建军，罗涛等译数字通信基础原书第版北京机械工业出版社，樊昌信，张甫翊，徐炳祥，吴成柯通信原理第版北京国防工业出版社，邓华通信仿真及应用实例详解北京人民邮电出版社，陈国通数字通信哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，孙祥，徐流美，吴清基础教程北京清华大学出版社，郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页附录详图郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页附录文件程序清单程序名称程序功能依次取不同的信噪比，重复对进行仿真，检验译码性能。程序作者郭林最后修改日期表示信噪比表示信号的误比特率准备个空白图形果卷积编码器的输入长度为，输出信号的长度为，则维特比译码器的输入好输出信号长度分别是和的整数倍。维特比译码器模块主要有以下几个参数结构与维特比冒起相对应的卷积编码器的结构。它既可以是工作区中的个变量，也可以是通过函数产生的结构。判决类型维特比译码器德判决类型有种非量化硬判决和软判决，如表所示。表维特比译码器的判决类型判决类型解码器的输出类型说明实数表示逻辑表示逻辑，表示逻辑表示逻辑介于和之间的整数，其中是软判决位的个数表示具有取值为的最大概率表示具有取值为的最大概率介于两者之间的数表示取和的相对概率。软判决的个数当设置为时,本参数有效,并且当它的取值为时,维特比译码器的输出是介于和之间的个整数。反馈深度反馈深度影响着维特比译码的精度，同时也影响着解码的时延即在输出第个解码数据之前输出的的个数。操作模式维特比译码器有种操作模式或。如果维特比译码器德输出信号是抽样信号，则应该把本参数设置为郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页模式当输入信号时帧数据时，操作模式可以是或。对于模式，维特比译码器在每帧数据结束时保存译码器的内部状态，用于对下帧实施解码在模式下，解码器在每帧数据结束的时候总能恢复到全零状态，它对应于卷积编码器的复位方式图信道模块示意图参数名称参数值模块类型参数名称参数值模块类型郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页信宿模块在接收到二进制相位调制信号后，首先由二进制相位解调模块对信号进行量化，得到硬判决量化信号，然后通过维特比译码器对软判决信号实施译码。译码输出信号和信源模块产生的原始信号输入到误比特率统计模块中，统计得到的数据方面通过显示模块显示出来，另方面通过个选择器把其中的第个元素即编码信号的误比特率保存到工作区变量中。信宿模块如下图所示。图信宿模块各关键模块参数设置如表表所示。表二进制相位解调模块的参数设置参数名称参数值模块类型郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页表维特比译码器的参数设置将此完整设计保存，命名为。简化维特比译码器的仿真为了验证译码模块的正确性，便让其进行最简模式运行，为此，临时设计个简化信号系统，关闭信道噪声，不进行二进制相位的调制与解调，去掉误比特率统计模块。为了能看到输入二进制码和译码输出二进制码，增加了两个结果输入到工作区模块，整个系统模块框图如图所示。图简化译码模块框图同时，为了便于观察，将贝努利二进模式适用于卷积编码器的每帧输入信号的末尾有足够多的零，能够把卷积编码器在完成帧数据的编码之后把内部状态恢复为。启用复位信号端口当参数设置为并且选中了本选项前面的复选框之后，维特比译码器增加个输出信号端口。同时当的输入信号不等于时，维特比译码器复位到初始状态。中卷积码维特比译码器的设计整个设计的结构框图如图可见，本设计由个子系统组成信源模块对随机二进制信号进行卷积码和二进制相位调制，输出基带调制信号信道模块是个有噪声信道信宿模块对调制信号进行软判决译码，得到原始信息序列，并且计算调制信号的误码率。信源模块由贝努利二进制序列产生器卷积码编码器以及二进制相位调制个模块组成，如图所示信源模块噪声信道信宿模块信号编译码器约定参数信号信号图整体设计结构模块框图郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页图信源模块系统框图各个模块的参数设置分别如表表所示。表贝努利二进制序列产生器的参数设置参数名称参数值模块类型表卷积码编码器的参数设置参数名称参数值模块类型，郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页表二进制相位调制模块的参数设置本设计使用相较简的个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞,停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。再循环。输入，输出分配输入输出上升左旋下降抓零件右旋梯形图示意图指令表输入输出分配接线图致谢本论文是在李剑老师悉心指导下完成的。李老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了李老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,最后对评阅本论文的各位老师致以诚挚的感谢,参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在年代对设置参数名称参数值模块类型运行仿真，在的命令窗口中输入和分别得到相应的二进制序列。对所得序列分别截图，可得如图所示结果。可见，译码器能够正确进行译码，所设计简化译码器正确，因而，从理论上可推导，原设计正确。图简化译码器仿真结果通过对文件进行仿真，证明设计正确，但因所得二进制码太多，此处便不进行截图证明。郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页中卷积码译码器的误码率分析编制文件，使在不同的信噪比条件下重复执行前面建立的项目。然后绘制信道的信噪比与编码信号误比特率之间的关系曲线图。文件代码如下表示信噪比表示信号的误比特率准备个空白图形重复运行，检验不同条件下硬判决译码的性能信道的信噪比依次取中的元素运行仿真程序，得到的误比特率保存在工作区变量中计算的均值作为本次仿真的误比特率重复运行，检验不同条件下硬判决译码的性能信道的信噪比依次取中的元素运行仿真程序，得到的误比特率保存在工作区变量中计算的均值作为本次仿真的误比特率绘制和的关系曲线图，纵坐标采用对数坐标保持已经绘制的图形绘制和的关系曲线图，纵坐标采用对数坐标保持已经绘制的图形执行此文件，得到如图所示的关系曲线图，由此图可见，随着信道信噪比的提升，维特比译码所得结果的误比特率越低，信道的可信度越高，信噪比在大于时信道的误码率开始明显降低。郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页图运行结果结束语此课程设计对整个通信系统包含的编码传输和译码都进行了设计与仿真，从这些过程中我们看到了通信系统的基本工作原理。通过整个卷积码系统的设计与仿真，使我们加深了对卷积码的理解，掌握维特比译码的基本思路，知道如何进行误码率分析从而选者合适的信道传输信号，更重要的是学会了使用作为学习工具来对我们的通信系统进行设计和仿真等操作，这对我们以后的学习和工作有着重要意义。郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页参考文献，著尹长川，郝建军，罗涛等译数字通信基础原书第版北京机械工业出版社，樊昌信，张甫翊，徐炳祥，吴成柯通信原理第版北京国防工业出版社，邓华通信仿真及应用实例详解北京人民邮电出版社，陈国通数字通信哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，孙祥，徐流美，吴清基础教程北京清华大学出版社，郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页附录详图郭林基于的卷积码译码器的设计与仿真第页共页附录文件程序清单程序名称程序功能依次取不同的信噪比，重复对进行仿真，检验译码性能。程序作者郭林最后修改日期表示信噪比表示信号的误比特率准备个空白图形果卷积编码器的输入长度为，输出信号的长度为，则维特比译码器的输入好输出信号长度分别是和的整数倍。维特比译码器模块主要有以下几个参数结构与维特比冒起相对应的卷积编码器的结构。它既可以是工作区中的个变量，也可以是通过函数产生的结构。判决类型维特比译码器德判决类型有种非量化硬判决和软判决，如表所示。表维特比译码器的判决类型判决类型解码器的输出类型说明实数表示逻辑表示逻辑，表示逻辑表示逻辑介于和之间的整数，其中是软判决位的个数表示