1、“.....单击，进去如图界面，名称处单击浏览选路径为盘，新建名称，类型选,勾取照片级渲染帧可使视频效果更佳，单击确定便完成了运动仿真视频的制作。结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难。它的功能如此之强大让我深深折服，这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。他会成为我们人类最得力的助手。我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。目前，仍有些问题尚未解决......”。

2、“.....有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。还要进步提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。参考文献李刚俊,陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学机械工业出版社苏，拉德克利夫著，运动学与机构设计,机械工业出版社。林清安编著模具设计北京北京大学出版社，孙进平编著基础建模与运动仿真教程北京清华大学出版社,赵秋玲,王海琴,等编著,机械设计实例教程,电子工业出版社谢正义,张红兵编著,基础与典型范例电子工业出版社陈明编著,机械制造工艺学机械工业出版社林清安编著,动画与仿真北京,北京大学出框......”。

3、“.....单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型过我的老师，因为版社致谢我的论文之所以能完整的撰写出来，离不开我的导师王占奎，老师的的悉心指导和严格要求让我受益匪浅。导师至真至诚至善的师德渊博的学识深深地感染了我。在即将完成学业之际，谨向王占奎老师致以崇高的敬意和诚挚的谢意。其次我要感谢机电学院的老师辅导员，以及所有教底座等。六自由度机械手底座建模固定机械手的底座的建模利用草绘工具，绘制出底座特征。利用旋转工具，旋转出底座的实体。利用草绘工具，绘制出圆孔特征。利用拉伸工具，拉伸切除出所需圆孔......”。

4、“.....草绘出主体轮廓。利用拉伸工具，拉伸出主体。利用孔工具，创建旋转轴孔。利用草绘工具，草绘出要切除的主体部分。利用拉伸切除，切除掉要草绘部分。拉伸出旋转轴。倒圆角。图与图步骤类似图六自由度机械手垂直轴旋转体图六自由度机械手垂直轴旋转体六自由度机械手的臂膀建模过程六自由度机械手的臂膀建模过程利用草绘，拉伸，拉伸切除等工具进行草绘图六自由度机械手臂图六自由度机械手臂六自由度机械手手掌建模过程由于机械手手指需嵌入手掌上，使起到固定和支撑的作用。机械手手掌上部建模过程如下利用旋转工具，旋转出手掌的主体。利用基准工具，创建基准平面，为后面的拉伸做准备。利用拉伸工具，切除多余部分。利用拉伸工具，拉伸出机械手手腕连接件的嵌入空间。利用孔工具，绘制出所需要的孔。利用螺旋扫描工具，绘制出所需螺纹伸出项。图六自由度机械手腔具体步骤如下运行，新建零件,创建和更改基准平面基准轴基准坐标，详见图模型图图选取定义内部草绘创建机械手腔的基本轮廓，这步用草绘曲线的方法，选取面为基准面，单击旋转工具，然后右键单击延时单击界面，出现如上图所示菜单，选取定义内部草绘如上图，出现草绘界面......”。

5、“.....其草绘图旋转结果图如下图草绘图旋转结果创建基准平面，点击创建基准平面，以为参照，偏移，恰好是圆柱体最上表面。如图所示图基准平面再上草绘出将要拉伸删除的部分，如下图所示图将要拉伸删除的部分草绘上以为草绘平面，绘制出将要拉伸切除的部分，如图所示，但必须为闭合区间图将要拉伸切除的部分草绘平面然后选择拉伸切除，如图所示图选择拉伸切除最后单击确定按钮，结果如图所示图单击确定按钮结果以为基准平面，单击草绘平面进入草绘界面。绘制出将要删除的区域，如图所示图将要删除的区域草绘然后拉伸切除先点击拉伸按钮，然后切除按钮，选择切除到下个平面，如图图选择平面拉伸切除结果为图图拉伸切除结果下面着重介绍下螺孔的画法用拉伸切除工具把孔草绘出来，如图所示图孔草绘图单击插入螺旋扫描切口，出现对话框如图所示图切剪螺旋扫描对话框单击完成，出现菜单管理器对话均为销钉连接。六自由度机械手装配步骤及方法根据装配关系分析,采用的装配序列为六自由度机械手底座垂直轴回转体机械手手臂机械手手腕机械手手掌机械手手指具体步骤如下运行，新建组件,点确定动画界面图捕获对话框画界面，如图所示，单击播放便开始重新播放，图所示捕获......”。

6、“.....五创新设计是我们未来生存的法宝，所以从现在开始定要有意识的锻炼和培养自己在这方面能力。本次课程设计由于时间比较紧迫，同时本人的知识水平有限，之处在所难免，希望老师给予批评指正。第七章参考文献顾崇衍等编著。机械制造工艺学。陕西科技技术出版社，。倪森寿主编。机械制造工艺与装备。化学工业出版社，。姜敏凤主编。工程材料及热成型工艺。高等教育出版社，。机械制造工艺及设备设计手册编写组编。机械制造工艺及设备设计手册。机械工业出版社，。胡家秀主编。简明机械零件设计实用手册。机械工业出版社，。江南学院肖继德南京金陵职业大学陈宁平主编。机床夹具设计第二版。机械工业出版社，。倪森寿主编。机械制造工艺与装备习题集和课程设计指导书。化学工业出版社，。刘越主编。机械制造技术。化学工业出版社，。赵如福主编。金属机械加工工艺人员手册第三版。上海科技技术出版社，。南京工程学院陈于萍主编沈阳大学周兆元副主编。互换性与测量技术基础。机械工业出版社，。柯建宏主编,机械制造技术基础课程设计指导书，华中科技大学出版社,年月柯建宏主编,机械制造技术基础课程设计指导书，华中科技大学出版社......”。

7、“.....工序加工的孔粗扩后精扩的孔，保证公差。立式钻床采用专用夹具。工序镗孔将孔镗到。无精度要求。立式钻床采用专用夹具。工序钻的孔粗铰精铰至。立式钻床采用专用夹具。工序钻底座孔无表面要求锪的孔，保证表面粗糙度，保证深度立式钻床采用专用夹具。工序插床插的槽插床工序检查第四章工序设计选择机床工序是粗铣后精铣的加工方法，工序的工步数不多，本零件的外轮廓尺寸不大，故选用常用的铣床。工序是粗铣半精铣，零件尺寸不大，无精度要求，故选用常用的铣床。工序是钻孔扩孔铰孔镗孔锪孔，最大半径，由于加工位置较分散，选用立式钻床。工序用插床，插两个的槽，无粗糙度要求。选用专用插床。夹具选择由于生产类型为大批量生产，生产方式为以通用机床加专用夹具，加工端面时使用专用夹具，钻孔时采用专用钻夹具。选择刀具加工端面时，采用高速钢三面刃圆盘铣刀面铣刀，钻孔时，采用标准高速钢麻花钻标准高速钢扩孔钻标准高速铰刀。选择量具本零件属成批生产，般情况尽量采用通用量具。端面加工时，采用公称规格，测量范围为，读书值为的三用游标卡尺。内孔，采用测量范围为，读数值为的内径千分尺......”。

8、“.....生产类型为大批生产。由于毛坯用采用砂型铸造,毛坯尺寸的确定如下。加工的孔，钻孔到,双边留,精度达到粗铰到,双边留,精铰到的孔直接钻孔到直径为锪孔到，车刀镗到，，粗铰到，，精铰到，倒角，镗到，无精度要求。粗铣底面，达到，留余量，精铣到，粗铣上表面，达到，，精铣到，粗铣前后面，达到，,精铣到，第五章确定切削用量及基本时间切削用量工序粗精铣底座下底面粗铣杠杆下底面工件材料，铸造。机床立式铣床。刀具硬质合金三面刃圆盘铣刀面铣刀，材料，，齿数元的编码解码技术,使每个出租车的计价器，，，频录制按钮，单击，进去如图界面，名称处单击浏览选路径为盘，新建名称，类型选,勾取照片级渲染帧可使视频效果更佳，单击确定便完成了运动仿真视频的制作。结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难......”。

9、“.....这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。他会成为我们人类最得力的助手。我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。目前，仍有些问题尚未解决，需要在此基础上做进步的研究还有很多功能不太熟练，有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。还要进步提高仿真的易用性......”。