1、时,横向和纵向的真空吸盘都处于提供真空状态下,横向吸盘提升气缸处于缩回状态,纵向吸盘提升气缸处于伸出状态.当纵向吸盘释放真空,纵向吸盘提升气缸缩回时,横向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸缸筒是固定的,在压缩空气驱动下,活塞杆向前运动定距离,随后纵向吸盘提升气缸伸出,纵向吸盘提供真空吸附当横向吸盘释放真空,横向吸盘提升气。

2、作量大难度大效率低，目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，主要是因为船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度。外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸盘进行真空破坏,使其吸盘松开,内侧气缸缩回图表示前进。

3、下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计。图该机器人主要由个主体气缸两个纵向吸盘提升气缸个横向吸盘提升气缸两组横向吸盘组以及两组纵向吸盘组构成.图图为多足爬壁机器人个步距的行走流程图.以向前运动为例,初始状态是机器人处于静止的状态,这时机器人可以通过携带的探头对管壁进行清扫和检测.机器人处于初始状。

4、种在水下可以游动并且可以吸附在船体上的清洗机器人.方面机器人可以像鱼类样在水下自由的游动另方面该机器人可以通过电磁吸附吸附在船体上并且通过移动装置在船体上爬行，船舶在长期的航行中，水下部分的船体表面会附有贝类藻类生物及生出锈斑，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加船舶的燃料消耗，所以定期清洗非常重要，人工清洗人员工。

5、的选择深沟球轴承的选择结论致谢参考文献第章绪论.课题背景课题来源于常州太烨传感科技有限公司。图该机器人主要由个主体气缸两个纵向吸盘提升气缸个横向吸盘提升气缸两组横向吸盘组以及两组纵向吸盘组构成.图图为多足爬壁机器人个步距的行走流程图.以向前运动为例,初始状态是机器人处于本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水。

6、缸缩回时,纵向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸活塞杆是固定的,在压缩空气驱动下,气缸筒向前运动定距离,且横向吸盘提升气缸伸出,横向吸盘提供真空吸附,完成个行走过程.目前国内关于水下船舶清洗机器人的研究只有哈尔滨工业义.现状第章总体方案设计.设计的基本要求工艺范围进给方案的选取吸附结构第章进给系统设计计算.切削力的计算.。

7、电机正转带动滚珠丝杠上的滑块前进,滑块和内框架体随之前进图表示内侧气缸伸出,内侧个吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上图表示内侧个吸盘吸附不动,对外侧个吸盘进行真空破坏,使其松开,外侧气缸缩回图表示前进电机反转滚珠丝杠前进,带动外框架随之前进图表示外侧气缸伸出,外侧吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上,此时内外框架个吸。

8、示前进电机正转带动滚珠丝杠上的滑块前进,滑块和内框架体随之前进图表示内侧气缸伸出,内侧个吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上图表示内侧个吸盘吸附不动,对外侧个吸盘进行真空破坏,使其松开,外侧气缸缩回图表示前进电机反转滚珠丝杠前进,带动外框架随之前进图表示外侧气缸伸出,外侧吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上,此时内外框。

9、全处于吸附状态,机器人开始下运动循环.以上是爬壁机器人的个步进过程,如此不断循环,就实现了爬壁机器人的连续前行.因此研制水下清洗机器人成为需要，水下船舶清洗机器人将大大提高船舶清洗的效率，减少工作量，减少工作强度，实现自动化清洗。.电机的选择计算传动比转动惯量计算所需传动力矩计算电机的选择.轴承的选用与校核角接触球轴承。

10、缩回图表示前进电机反转滚珠丝杠前进,带动外框架随之前进图表示外侧气缸伸出,外侧吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上,此时内外框架个吸盘全处于吸附状态,机器人开始下运动循环.以上是爬壁机器人的个步进过程,如此不断循环,就实现了爬壁机器人的连续前行.外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸盘进行真空破坏,使其吸盘松开,内侧气缸缩回图表。

11、架个吸盘全处于吸附状态,机器人开始下运动循环.以上是爬壁机器人的个步进过程,如此不断循环,就实现了爬壁机器人的连续前行.图该机器人主要由个主体气缸两个纵向吸盘提升气缸个横向吸盘提升气缸两组横向吸盘组以及两组纵向吸盘组构成.图图为多足爬壁机器人个步距的行走流程图.以向前运动为例,初始状态是机器人处于静止的状态,这时机器人。

12、丝杠螺母的设计与计算强度验算效率计算刚度验算稳定性验算外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸盘进行真空破坏,使其吸盘松开,内侧气缸缩回图表示前进电机正转带动滚珠丝杠上的滑块前进,滑块和内框架体随之前进图表示内侧气缸伸出,内侧个吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上图表示内侧个吸盘吸附不动,对外侧个吸盘进行真空破坏,使其松开,外侧气。

参考资料：

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