终续发展的重要途径。要大力推进节能节水节地节材，加强资源综合利用， 完善再生资源回收利用体系，全面推行清洁生产，形成低投入低消耗低排 放和高效率的节约型增又便于工业化生产， 故被誉为世纪的绿色建筑之。由于各种原因，钢结构建筑在我国建筑行 业中所占比重不到，而发达国家已达到了以上。为此，我国在十五 规划中明确提出发展循环经济，是建设身是绿色环保型的产品，必将得到政府主管部 门和国家政策的支持。未来年内预计每年各工业园区建设约有万吨钢构 市场需求量，这为企业提供了良好的发展机遇。 钢结构建筑物因为其使用的钢材料可以循环利用，会的建设，着力加速推 进新型工业化进程陕西省现在大力建设工业园区，而钢结构本身具有自重轻 施工速度快防震性能好减少地材资源的开采和加工的优越性，钢结构的建 筑可以说是绿色建筑，钢结构本身会的建设，着力加速推 进新型工业化进程陕西省现在大力建设工业园区，而钢结构本身具有自重轻 施工速度快防震性能好减少地材资源的开采和加工的优越性，钢结构的建 筑可以说是绿色建筑，钢结构本身是绿色环保型的产品，必将得到政府主管部 门和国家政策的支持。未来年内预计每年各工业园区建设约有万吨钢构 市场需求量，这为企业提供了良好的发展机遇。 钢结构建筑物因为其使用的钢材料可以循环利用，又便于工业化生产， 故被誉为世纪的绿色建筑之。由于输入阻抗为，分辨率为。将接收的模拟信号转换成位二进制的数字量，并以补码的形式存于位数据寄存器中，数值为，传输速率，综合精度为量程的。的工作电压为，模拟量与数字量之间采用光电隔离技术，但各通道之间没有隔离。它消耗主单元或有源扩展单元电源槽的电流。它占用基本单元的个映像表，即软件上占个点数，在计算的时，可以将这个点作为的输入点来计算。模块内部有个数据缓冲寄存器，它由个位的寄存器组成，其内容可以通过的和指令来读出或写入。模块的接线方式模拟量输入通过双绞屏蔽电缆来接收，电缆应远离电源线或其他可能产生电气干扰的电线，如图如果电压输入有电压波动，或外部接线中有电气干扰，可以接个平滑电容器如图如果使用电流输入，将和短接，如图如果存在过多的电气干扰，连接的外壳地端和模块的接地端，如图④连接模块的接地端与主单元的接地端，在可行的情况下使用三级接地，如图。缓冲寄存器及设置模拟量输入输入模块的缓冲寄存器，是特殊功能模块工作设定与主机通讯用的数据中介单元，时指令读和写操作目标。的缓冲寄存器区由了发展纯电动公共交通工具类型的电动汽车技术各自具有最 优的适用车型。对短途出行需求，可采用小型纯电动汽车对长途出行 需求，主要采用混合动力汽车插电式混合动力汽车或者燃料电池汽车。 世界电动车协会主席以及中国工程院大小型纯电动汽车和插电式混合动力汽车 推广力度在年之后，纯电驱动技术将逐步占据主导地位，通过 发展纯电动汽车和燃料电池汽车，实现大幅度降低排放。在车型应用方 面，纯电动混合动力和燃料电池三种更为严格的节能减排法规目标要求，应尽快推 进混合动力技术的应用，并发展小型纯电动汽车和插电式混合动力电动 车中期，在混合动力技术得到广泛应用的基础上，增加 汽车动力系统电气化程度，加发展十二五专项规划指出经多年探索实践， 国际汽车产业界达成了电动汽车产业化战略共识在技术路线上，近期 ，在依靠传统内燃机汽车技术改进和推进车辆小型化实现 降低排放的同时，为满足 与新能源汽车产业发展规划年提出到年，纯电动 汽车和插电式混合动力汽车累计产销量达到万辆，到年超过万 辆新能源汽车动力电池及关键零部件技术整体上达到国际先进水平。 电动汽车科技发 与新能源汽车产业发展规划年提出到年，纯电动 汽车和插电式混合动力汽车累计产销量达到万辆，到年超过万 辆新能源汽车动力电池及关键零部件技术整体上达到国际先进水平。 电动汽车科技发展十二五专项规划指出经多年探索实践， 国际汽车产业界达成了电动汽车产业化战略共识在技术路线上，近期 ，在依靠传统内燃机汽车技术改进和推进车辆小型化实现 降低排放的同时，为满足更为严格的节能减排法规目标要求，应尽快推 进混合动力技术的应用，并发展小型纯电动汽车和插电式混合动力电动 车中期，在混合动力技术得到广泛应用的基础上，增加建立钢结构制造中心，能够有效的培 育企业效益增长点，提高企业的核心竞争力 据行内预测，随着国家能源建设步伐的加快，火力电厂的主厂房和锅炉钢以上，同时，建筑钢结构的综合技术水平接近或达到国际先进水平。 随着国家基础设施建设工业化城市化建设及重大工程中的钢结构工程 层出不穷，批批具有重要影响的钢结构工程，极大地扩大了钢结构的应用长方式。国家十五建筑钢结构发展目标明确要 大力推动建筑钢结构的发展。年，建筑钢结构用钢量争取达到国家总产钢西安航霄钢结构工程有限公司钢结构制造中心项目 量的资源节约型环境友好型社会和实 现可持个位的寄存器组成，编号为。模块分配表内容初始化通道平均值采样次数取值范围默认值为分别存放个通道的平均值分别存放个通道的当前值保留转换速度的设置当设置为时，转换速度为当设置为时，转换速度为恢复到默认值或调整值禁止零点合增益调整零点和增益调整零点值增益值保留出错信息识别码不能使用在号中写入十六进制四位数字使各通道初始化，最低位数字控制通道，最高位数字控制。中每位数值表示的含义如下位设定输入范围位设定输入范围位设定输入范围位关闭该通道的分别置为，则增益和零点的设定值禁止改动。要改动时必须设置为。缺省设定为。检测参数设置口设计口地址表地址元件注释主电源相朋友给了我无言的帮助，我要向所有帮助过我的老师同学表示衷心的感谢,同时也感谢学院为我提供良好的做毕业设计的环境。我要特别感谢我的指导老师的热情关怀和悉心指导。在这里请接受我诚挚谢意,在我撰写论文的过程中，老师倾注了大量的心血和汗水。从写作提纲，到遍又遍地指出每稿中的具体问题，严格把关，循循善诱，从开题报告的修改论文的架构拟定到最定稿才能重新开始。梯形图如下图简易机械手控制系统梯形图指令表如下部分调试图运行结果截图第六章设计小结经过两个星期的设计，机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。控制系统的开发设计是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程。在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力，即可使问题得到解决。同时，在本次设计中，也深刻体会到理论和实践相集合的重要性。虽然之前收集了大量的资料但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。但经过长时间的摸索最终还是设计出达到要求的系统。由于时间紧迫，有些设计工作还有待完善，在以后的工作中我会继续努力,不断提高自己的技术水平，以适应未来的激烈竞争形势。参考文献可编程控制器原理与应用主编周惠文电子工业出版社北京，可编程控制器原理与应用主编涂明武北京航空航天出版社北京，操作实训三菱主编孙德胜李伟机械工业出版社北京，应用技术主编冯新强北京邮电大学出版社北京，主编主编主编主编主编，分别编写和调试，最后组合成个完成总任务的完整程序。这种方法叫做模块化程序设计。我们经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对独立性，相互连接关系简单，程序易于调试修改。特别是用于复杂控制要求的生产过程。控制系统的程序设计要点控制系统分配，依据生产流水线从前至后，点数由小到大尽可能把个系统设备或部件的信号集中编址，以利于维护。定时器计数器要统编号，不可重复使用同编号，以确保工作运行的可靠性。程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位不是位，也要统编号，进行分配。在地址分配完成后，应列出分配表和内部继电器或者中间标志位分配表。彼此有关的输出器件，如电机的正反转等，其输出地址应连续安排，如等。第五章控制系统的设计程序设计思路绘制梯形图程序机械手搬运工件时，按如下步骤自动进行。机械手处于原位第步运行时，先按下复位按钮，闭合，单脉冲指令使辅助继电器产生个脉冲，使移位寄存器复位。因此，移位寄存器的常闭触点卜均为闭合状态。同时，因机械手在原位，上限位开关，左限位开关均处于压合状态，相对应的输入点均闭合，使移位寄存器首位置输出继电器得电，原位指示灯亮。第次下降第步按下起动按钮，接通产生移位信号，使右移位，则为从而使得电，执行下降动作同时常开触点断开，使置，完成第步到第步的转变常开触点闭合，又为下次转换做好准备。机械手下降过程中，上限位开关复位，断开，保持为。夹持工件第二步终续发展的重要途径。要大力推进节能节水节地节材，加强资源综合利用， 完善再生资源回收利用体系，全面推行清洁生产，形成低投入低消耗低排 放和高效率的节约型增又便于工业化生产， 故被誉为世纪的绿色建筑之。由于各种原因，钢结构建筑在我国建筑行 业中所占比重不到，而发达国家已达到了以上。为此，我国在十五 规划中明确提出发展循环经济，是建设身是绿色环保型的产品，必将得到政府主管部 门和国家政策的支持。未来年内预计每年各工业园区建设约有万吨钢构 市场需求量，这为企业提供了良好的发展机遇。 钢结构建筑物因为其使用的钢材料可以循环利用，会的建设，着力加速推 进新型工业化进程陕西省现在大力建设工业园区，而钢结构本身具有自重轻 施工速度快防震性能好减少地材资源的开采和加工的优越性，钢结构的建 筑可以说是绿色建筑，钢结构本身会的建设，着力加速推 进新型工业化进程陕西省现在大力建设工业园区，而钢结构本身具有自重轻 施工速度快防震性能好减少地材资源的开采和加工的优越性，钢结构的建 筑可以说是绿色建筑，钢结构本身是绿色环保型的产品，必将得到政府主管部 门和国家政策的支持。未来年内预计每年各工业园区建设约有万吨钢构 市场需求量，这为企业提供了良好的发展机遇。 钢结构建筑物因为其使用的钢材料可以循环利用，又便于工业化生产， 故被誉为世纪的绿色建筑之。由于输入阻抗为，分辨率为。将接收的模拟信号转换成位二进制的数字量，并以补码的形式存于位数据寄存器中，数值为，传输速率，综合精度为量程的。的工作电压为，模拟量与数字量之间采用光电隔离技术，但各通道之间没有隔离。它消耗主单元或有源扩展单元电源槽的电流。它占用基本单元的个映像表，即软件上占个点数，在计算的时，可以将这个点作为的输入点来计算。模块内部有个数据缓冲寄存器，它由个位的寄存器组成，其内容可以通过的和指令来读出或写入。模块的接线方式模拟量输入通过双绞屏蔽电缆来接收，电缆应远离电源线或其他可能产生电气干扰的电线，如图如果电压输入有电压波动，或外部接线中有电气干扰，可以接个平滑电容器如图如果使用电流输入，将和短接，如图如果存在过多的电气干扰，连接的外壳地端和模块的接地端，如图④连接模块的接地端与主单元的接地端，在可行的情况下使用三级接地，如图。缓冲寄存器及设置模拟量输入输入模块的缓冲寄存器，是特殊功能模块工作设定与主机通讯用的数据中介单元，时指令读和写操作目标。的缓冲寄存器区由了发展纯电动公共交通工具类型的电动汽车技术各自具有最 优的适用车型。对短途出行需求，可采用小型纯电动汽车对长途出行 需求，主要采用混合动力汽车插电式混合动力汽车或者燃料电池汽车。 世界电动车协会主席以及中国工程院大小型纯电动汽车和插电式混合动力汽车 推广力度在年之后，纯电驱动技术将逐步占据主导地位，通过 发展纯电动汽车和燃料电池汽车，实现大幅度降低排放。在车型应用方 面，纯电动混合动力和燃料电池三种更为严格的节能减排法规目标