走向实践。这也是次预演和准备毕业设计工作。通过课程设计，让我们找出自身状况与实际需要的差距，并在以后的学习期间及时补充相关知识，为求职或继续深造做好充分的知识能力准备，从而缩短从校园走向社会的心理转型期。课程设计促进了我系人才培养计划的完善和课程设置的调整。近年来，我系为适应学生的实践需要陆续增设与调整了系列课程，受到同学的欢迎，其中这次的设计很受同学们的喜欢。课程设计达到了专业学习的预期目的。在课程设计之后，我们普遍感到不仅实际动手能力有所提高，更重要的是通过对软件开发流程的了解，进步激发了我们对专业知识的兴趣，并能够结合实际存在的问题在专业领域内进行更深入的学习。参考资料微型计算机原理及接口技术冯博琴清华大学出版社模拟电子技术王远机械工业出版社处理器软件及接口技术教程著王克义，王钧，方晖，蔡旭斌译薛琳吕英俊微机原理及其接口技术实验指导书山东科技大学信电学院微机实验室键盘扫描子程序流程图返回扫描完毕键号存储器继续修改行扫描值有列线是否为低电平把行数送到扫描行是否有列线处于低电平状态有键按下往所有行线上输出读所有列线电平标志开始将的控制字送端口地址调键盘扫描送键号初值及扫描初值返回键号图计分部分程序流程图开始将键码送入是否加分调显示加分子程序调显示减分子程序定时绿灯亮秒定时红灯亮秒定时时间到下步图定时时间到灯灭加减分阶段键盘显示子程序流程图开始指向数据缓冲区，使最右边的灯位选有效取右边第个待显示数据到，段码表首送，取出段码段码送段口，位码扫描延时扫描完遍了吗取下个待显示数，取下个位码扫描结束，子程序返回图调试分析硬件调试为了使每次实验都能准确进行，实验前先进行硬件调试。首先，检测数码管是否显示良好。其次，检测数码管为良好显示后。再检查的三个输送端口口口口是否可以正常输出输入，作为并行端口使用。再次，查的良好性，只能通过简单小程序单步进行检测，或用示波器来进行检测。最后确定实验时排线连接正确，及电源开关正确。尽量避免长时间将实验箱处于开电源状态以使实验箱温度过高。软件调试在进行软件调试时遇到了许多问题，下面叙述如下在刚开始编程时，各种功能大部分是由主程序来完成的。由于主程序过于复杂，可读性不高。使得在以后的程序的调试中遇到了很大的麻烦。后来把主程序的部分功能转化成子程序来实现，并在些重要的地方增加了注释，使的程序的可读性大大加强。调试也变的比较简单了。到此基本解决了第个问题。在编程时，子程序的调试也是相当重要，由于子程序不可避免的使用通用寄存器个或几个。使得原主程序中的通用寄存器的内容很容易被覆盖,对子程序中所有的通用寄存器出入栈即可以避免上诉的问题，不用考虑使用的是哪几个寄存器，使用起来又比较简单方便。所以至此这个问题也已基本解决。软件的调试是个复杂烦琐而漫长的过程。在调试的过程中定要耐下心来去做，否则旦出现烦躁的心里，就会事倍功半，适得其反。在本次设计中出现的主要问题即如上所述，解决方法也如上所述，在今后的软件调试过程中更应注意如上问题。总结我们进行了驱动和蜂鸣器，以实现声光报警功能。译码电路用于选通和。答题计时判分显示与声光报警模块工作原理在上显示抢答选手号，倒计时开始，答题键按下后由裁判控制评分，答对加十分绿灯亮三秒，答错减十分红灯亮三秒。若在内没有完成答题，则会出现报警黄灯闪，蜂鸣器响。然后进入下轮抢答。电路图见。图答题计时判分显示与声光报警电路图软件设计软件设计思想本次实验的软件设计思想如下利用的口，口作为并行输入输出，其中口定义为高四位输出，低四位输入，口定义为输出，口定义为输出。利用的通道和作为红灯亮秒定时器，绿灯亮定时器，而的通道用来接黄灯和蜂鸣器具体的功能实现通过端口来扫描键盘输入，并有定的削抖功能。信号传输至进行处理。通过软件进行倒记时，进行加减分，送显示。信号灯，蜂鸣器作相应的反应。至此整体思路已如上所描述。整个编程思想如下所述首先，为了使主程序易读，本次设计采用了将多个功能的模块编成为子程序的方法，所用程序为键盘显示子程序，键盘扫描子程序，秒倒记时子程序，声光报警子程序。第，初始化给送初值。这部分主要完成的初始化。第二，查询是否有键盘按键按下，若没有按下则继续查询，仍未开始定时，直到检测出有按键按下为止才可以开始定时。第三，当开始键按下，给送初值开始定时，然后用指令来进行查询。第四，当定时开始时每进行次循环要判断是否有答题结束键按下。如果有，结束倒记时，若没有，倒记时至并打开声光报警系统第五，通过检测键盘是否有正确键按下。如果有，则调用加法指令，并绿灯闪烁。否则调用减法指令，红灯闪烁。因此，在设计该软件时考虑到程序设计的基本要求中要求程序应简单易读便于读者理解，更重要的是设计者自身的设计思想应清晰，编制的程序应易于理解。所以本次设计采用的软件思想如上所述。程序流程图该设计的程序流程图可以分为五个主程序流程图键盘显示子程序流程图键盘扫描子程序流程图秒倒记时声光报警模块程序流程图计分模块程序流程图。注程序流程图如下所示。主程序流程图图秒倒记时声光报警模块程序流程图图取数码表首地址选择位码调倒记时显示子程序查表并通过送显示判未到初始化减通道覆初值调声光报警子程序产生方波驱动蜂鸣器及黄灯下步关的秒定时通道控制字,码计数，方式,产生方波驱动蜂明器,及黄,步提高思想觉悟。尤其是观察分析和解决问题的实际工作能力，以便培养成为能够主动适应社会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。作为整个学习体系的有机组成部分，课程设计虽然安排在两周进行，但并不具有绝对独立的意义。它的个重要功能，在于运用学习成果，检验学习成果。运用学习成果，把课堂上学到的系统化的理论知识，尝试性地应用于实际设计工作，并从理论的高度对设计工作的现代化提出些有针对性的建议和设想。检验学习成果，看看课堂学习与实际工作到底有多大距离，并通过综合分析，找出学习中存在的不足，以便为完善学习计划，改变学习内容与方法提供实践依据。对我们电气工程专业的本科生来说，实际能力的培养至关重要，而这种实际能力的培养单靠课堂教学是远远不够的，必须从课堂为期显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶闸走向实践。这也是次预演和准备毕业设计工作。通过课程设计，让我们找出自身状况与实际需要的差距，并在以后的学习期间及时补充相关知识，为求职或继续深造做好充分的知识能力准备，从而缩短从校园走向社会的心理转型期。课程设计促进了我系人才培养计划的完善和课程设置的调整。近年来，我系为适应学生的实践需要陆续增设与调整了系列课程，受到同学的欢迎，其中这次的设计很受同学们的喜欢。课程设计达到了专业学习的预期目的。在课程设计之后，我们普遍感到不仅实际动手能力有所提高，更重要的是通过对软件开发流程的了解，进步激发了我们对专业知识的兴趣，并能够结合实际存在的问题在专业领域内进行更深入的学习。参考资料微型计算机原理及接口技术冯博琴清华大学出版社模拟电子技术王远机械工业出版社处理器软件及接口技术教程著王克义，王钧，方晖，蔡旭斌译薛琳吕英俊微机原理及其接口技术实验指导书山东科技大学信电学院微机实验室键盘扫描子程序流程图返回扫描完毕键号存储器继续修改行扫描值有列线是否为低电平把行数送到扫描行是否有列线处于低电平状态有键按下往所有行线上输出读所有列线电平标志开始将的控制字送端口地址调键盘扫描送键号初值及扫描初值返回键号图计分部分程序流程图开始将键码送入是否加分调显示加分子程序调显示减分子程序定时绿灯亮秒定时红灯亮秒定时时间到下步图定时时间到灯灭加减分阶段键盘显示子程序流程图开始指向数据缓冲区，使最右边的灯位选有效取右边第个待显示数据到，段码表首送，取出段码段码送段口，位码扫描延时扫描完遍了吗取下个待显示数，取下个位码扫描结束，子程序返回图调试分析硬件调试为了使每次实验都能准确进行，实验前先进行硬件调试。首先，检测数码管是否显示良好。其次，检测数码管为良好显示后。再检查的三个输送端口口口口是否可以正常输出输入，作为并行端口使用。再次，查的良好性，只能通过简单小程序单步进行检测，或用示波器来进行检测。最后确定实验时排线连接正确，及电源开关正确。尽量避免长时间将实验箱处于开电源状态以使实验箱温度过高。软件调试在进行软件调试时遇到了许多问题，下面叙述如下在刚开始编程时，各种功能大部分是由主程序来完成的。由于主程序过于复杂，可读性不高。使得在以后的程序的调试中遇到了很大的麻烦。后来把主程序的部分功能转化成子程序来实现，并在些重要的地方增加了注释，使的程序的可读性大大加强。调试也变的比较简单了。到此基本解决了第个问题。在编程时，子程序的调试也是相当重要，由于子程序不可避免的使用通用寄存器个或几个。使得原主程序中的通用寄存器的内容很容易被覆盖,对子程序中所有的通用寄存器出入栈即可以避免上诉的问题，不用考虑使用的是哪几个寄存器，使用起来又比较简单方便。所以至此这个问题也已基本解决。软件的调试是个复杂烦琐而漫长的过程。在调试的过程中定要耐下心来去做，否则旦出现烦躁的心里，就会事倍功半，适得其反。在本次设计中出现的主要问题即如上所述，解决方法也如上所述，在今后的软件调试过程中更应注意如上问题。总结我们进行了