（定稿）俄罗斯啤酒城建设项目资金申请报告3（喜欢就下吧）

本文通过在中建立车辆模型，在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。

二者接口示意图如图所示。

图和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。

建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。

制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。

本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模，液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系，为简化系统，忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟，将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。

传递函数为电磁阀的响应时间般小于或等于，故惯性环节的参数取，同时取。

制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。

为了便于对控制过程的仿真研究，在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。

因此，制动器方程为。

而采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。

在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展，大大促进了工业自动化的进程。

但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有，优化占有。

常规控制原理框图如图所示，系统由控制器和被控对象组成。

图控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。

其控制规律为式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。

用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把控制算法变化成计算机可以实现的离散形式，其离散化的差分形式如下式中为采样周期为第次的采样偏差值为第次的采样偏差值为采样序号简单说来，控制器各校正环节的作用如下比例环节成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。

积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。

积分作用的强弱取决于积分时间常数，其越大，积分作用越弱，反之则越强。

微分环节微分时间常数越大，微分作用越强。

微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。

变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。

但是，微分作用对高频误差信号不管幅值大小很敏感。

如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。

控制算法的参数确定方法控制参数对系统性能的影响如下比例控制参数对系统性能的影响对动态性能的影响比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡次数加多，调节时间加长。

当太大时，系统会趋于不稳定。

若太小，又会使系统的动作缓慢。

对稳态性能的影响加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但是加大只是减少，却不能完全消除稳态误差，稳态误差还是存在的。

积分控制参数对控制性能的影响积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成控制或控制。

对动态性能的影响积分控制参数通常使系统的稳定性下降。

太小系统将不稳定。

偏小，振荡次数较多。

当合适时过渡特性比较理想。

对稳态性能的影响积分控制参数能消除系统的稳态误差度。

但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。

微分控制参数对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成控制或控制。

微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短。

当偏大时，超调量较大，调节时间较长当偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。

只有合适时，才可以得到比较满意的过渡过程。

根据这些关系我们可以进行参数的整定。

但该关系图只是个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示定范围内的相对关系。

三个参数之间还有相互影响，个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。

因此，我们可以参考这些关系，根据实际控制响应曲线调整三个参数，使控制效果更好的满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。

关于参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法频率整定法最优化法，而实用方法则有扩充临界比例度法扩充响应曲线法归参数整定法优选法试凑法以及经验公式等。

由于是在环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线的结果和曲线来选择参数。

依据滑移率控制要求和些基本的整定参数的经验，选择不同的参数进行仿真，最终确定满意的参数。

这样既直观方便计算量小，又便于调整与改进。

在本文中使用试凑法整定参数。

在试凑时，可参考上述比例系数，积分系数，微分系数对控制过程的影响趋势，根据经验公式对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。

它分为以下几步首先整定比例部分。

即先将和设为，然后由小变大逐步改变，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。

由于此时系统仍有静差，且静差仍在个较大的范围内，所以单用比例等优点在工程实际中得到广泛的应用。

逻辑门限控制不采用车速传感器测量车身速度，而是通过车轮传感器测量车轮转速，在此基础上再通过逻辑算法算出车身速度滑移率和减速度，降低了整套系统的成本。

第章基于的控制系统建模软件介绍是家族的种新型的图形建模工具，免去了程序代码编程带来的低效率与繁琐，既可以用于动力学模拟也适于控制系统设计。

各种功能模块化，可以直接用鼠标拖放模块，建立信号连线，进行建模。

它可以处理的系统包括线形非线形系统离散连续及混合系统单任务多任务离散事件系统。

它是个开放的系统，各种成熟的工具箱不断扩展并加入到系统中取。

它以模块进行建模，控制系统和被控对象可以分别进行建模，每个子模块的参数可以单独修改，不影响其它模块运行，给系统的扩展带来方便。

由于被控对象的模块化标准化，采用不同控制模块，可以对比不同控制方法的优劣，从中选择最佳的控制算法。

应用进行车辆动力学控制系统建模的优点在于，控制系统与车辆动力学系统有机的溶体，时候发现程序直无法通过，最后发现我在编写程序时误把程序中的数字写成了英文。

在载入程序后，发现数码管不亮，经过认真检测后，发现数码管和电源之间未连成回路，连接后数码管正常显示。

编译成功后，在模拟实验调试时，按下启动按钮运行后发现抢答超时时黄灯不亮，而违规抢答时黄灯和红灯起亮。

经过认真检测后发现是程序中中间继电器的动断和动合触点弄错，程序经修改后回复正常。

结论在老师和同学的帮助下做完了毕业设计的工作，通过这次的毕业设计，我能运用已学的知识解决我在设计中遇到的问题，使自己的动手能力和思考问题的能力得到了很大的提高。

在做设计的过程中我查阅了很多的资料，并认真的阅读这些与我的设计相关的资料，从而我的专业涵养得到了提高，知识的储备量也有所增加。

在做设计时，我复习了很多专业课的知识，这使得我的专业知识在离校之前得到了巩固。

整个设计通过了软件和硬件上的调试仿真。

我想这对于自己以后的学习和工作都会有很大的帮助的。

在这次设计中遇到了很多实际性的问题，在实际设计中才发现，书本上理论性的东西与在实际运用中的还是有定的出入的，所以有些问题不但要深入地理解，而且要不断地更正以前的思维。

但是，通过这次设计我也发现自己的很多不足之处。

在设计过程中我发现自己考虑问题很不全面，自己的专业知识掌握的很不牢固，所掌握的计算机应用软件还不够多，我希望自己的这些不足之处能在今后的工作和学习中得到改善。

而且，通过这次设计，我懂得了学习的重要性，学会了坚持和努力，这将为以后的工作学习做出了最好的榜样，参考文献蒋圣平颜景龙裴焕斗等。

在抢答器中的应用。

测试技术学报，林明星。

电气控制及可编程序控制器。

北京机械工业出版社，周淑珍高鸿斌。

分析与设计应用。

北京电子工业出版社，王玉中。

电气控制及应用技术。

河南河南科学技术出版社，孙平。

可编程序控制器原理及应用，北京高等教育出版社，张新军。

电气控制与技术及应用。

济源济源职业技术学院出版社，王芳。

立体车库及其控制。

电器传动，邹其洪黄智伟高嵩等编著。

电工电子实验与计算机仿真。

电子工业出版社，王成福主编。

可编程序控制器原理及应用。

北京机械工业出版社，张进秋主编。

可编程控制器原理及应用实例。

北京机械工业出版社，江秀汉汤楠主编。

可编程序控制器原理及应用。

西安西安电子科技大学出版社，陈新华主编。

电工技术与可编程序控制器实每个选手公平抢答。

主持人控制台有按钮用以抢答开始，按钮用以控制答题时间地开始，按钮为复位按钮。

主持人控制台控制抢答器的开始答题计时和复位当主持人按下按钮后，选手才能正常抢答，否则视为违规抢答开始程序如下图所示图抢答开始当选手抢答成功后，主持人按下答题计时开始按钮后，答题计时开始，程序如图所示图答题计时开始抢答完毕，当主持人按下按钮，系统才能进行下轮的抢答，如图所示图复位组别显示每当主持人发出开始抢答指令后，那组选手最先按下抢答按钮，则数码管就显示该组的组号，如图所示图组别显示选手的抢答主持人发出抢答开始指令后，选手开始抢答，否则抢答无效视为违规抢答，四组选手的于与完全整合。

本文通过在中建立车辆模型，在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。

二者接口示意图如图所示。

图和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。

建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。

制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。

本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模，液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系，为简化系统，忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟，将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。

传递函数为电磁阀的响应时间般小于或等于，故惯性环节的参数取，同时取。

制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。

为了便于对控制过程的仿真研究，在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。

因此，制动器方程为。

而采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。

在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展，大大促进了工业自动化的进程。

但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有，优化占有。

常规控制原理框图如图所示，系统由控制器和被控对象组成。

图控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。

其控制规律为式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。

用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把控制算法变化成计算机可以实现的离散形式，其离散化的差分形式如下式中为采样周期为第次的采样偏差值为第次的采样偏差值为采样序号简单说来，控制器各校正环节的作用如下比例环节成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。

积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。

积分作用的强弱取决于积分时间常数，其越大，积分作用越弱，反之则越强。

微分环节微分时间常数越大，微分作用越强。

微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。

变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。

但是，微分作用对高频误差信号不管幅值大小很敏感。

如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。

控制算法的参数确定方法控制参数对系统性能的影响如下比例控制参数对系统性能的影响对动态性能的影响比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡次数加多，调节时间加长。

当太大时，系统会趋于不稳定。

若太小，又会使系统的动作缓慢。

对稳态性能的影响加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但是加大只是减少，却不能完全消除稳态误差，稳态误差还是存在的。

积分控制参