1、“.....采用按钮集中控制，可实现调整手动及半自动三种工作方式四柱液压机的工作压力压制速度，空载快下行和减速的行程和范围，均可根据工艺需要进行调整，并能完成顶出工艺，可带顶出工艺拉伸工艺三种工艺方式，每种工艺又为定压，定程两种工艺动作供选择，定压成型工艺在压制后具有顶出延时及自动回程。四柱液压机的特点。四柱液压机就是利用压力使物体受压成形。提供压力的介质是利用液压油。四柱液压机结构简单经济实用。外观采用八角形状。四柱液压机控制电器箱采用玻璃门电脑控制或普通电器两种，具有工作可靠，工作可靠，动作直观，维修方便。独立按扭集中控制。具有调整双手单次循环二种操作方式。四柱液压机液压控制可采用插装阀集成系统，动作可靠，使用寿命长，液压冲击小，减少了连接管路与泄露点，或普通液压控制两种。三四柱液压机的常见故障和维护方法四柱液压机的常见故障和维护方法在冬季和较坏的工况下，要对四柱液压机系统勤检查勤保养，常换工作油液。对四柱液压机工作油的储存和转运工作应十分注意。盛油桶应加专门的标志并掩盖好。在冬季，要注意桶内勿因空气冷凝成水分而混入油中，勿将桶皮生锈的锈片落入桶内......”。

2、“.....如掩盖防冻加热保温换用低黏度工作油等，均适用于液压系统。在四柱液压机液压传动系统中，都是些比较精密的零件。人们对四柱液压机的液压传动虽然觉得省力方便，但同时又感到它易于损坏。究其原因，主要是不太清楚四柱液压机工作原理和构造特性，从而也不大了解其预防保养的方法液压系统有个基本的致病因素污染过热和进入空气。这个不利因素有着密切的内在联系，出现其中任何个问题，就会连带产生另外个或多个问题。由实践证明，液压系统致病的原因，均是这三者造成的。四柱液压机工作油液因进入污物而变质过热进入空气解决方法对四柱液压机系统中些主要精密件的清洗和装配，均应在十分清洁的室内进行，室内应有干净的地板和密闭的门窗，温段管道的阀门会带来停止，并且高压液体流动情况可能已经流过每段管道。在适应的流速和段时间，这时液体已经流过了段距离，在每段管道内，这时管道的横截面是变形也有段距离。高压液体到达蓄能站通过管道的时间为，在这段距离中出现了个不稳定的位置，是在管道与蓄能站连接处。由于是不可能出现层流在蓄能站连接处，而保持压力不同及其它的值在阀门关闭之前，流过每个蓄能站的时间为......”。

3、“.....减小管壁的压力到其原值，并且恢复管壁的横截面积。这时液体的流动需要产生差值。从管道流向蓄能站，在管道的前段的液体流动有比较高的压力比蓄能站。现在，由于系统假设没有摩擦，这种巨大的逆向流动会有精确的对比和最初的流动速度。在顺流蓄能站，存在相反的情况，导致液体压力上升流向和确定的顺流流向从蓄能站到阀门。由于这里考虑的是简单的管道，恢复高压液体在管道和阀门之间的时间为。整个逆流管道也是同样，在返回最初的压力和术参数如下流量，扬程，允许吸上真空高度，吐出口径，转流向在管道外也被确定时间为，由于液体已经到达阀门，意味着没有液体提前在提供的逆向个低的压力区域形成在阀门外，破坏了流向和给上升的压力减小流动流向逆方向的阀门。再次，带来流动的停止沿着管道且减小压力在管道中。它已经被假设在阀门处压力下降，减小蒸发压力。由于系统已经假设没有摩擦，所有的液面会有相同，绝对的，巨大的压力增加。在稳定的运动压力下，会通过阀门的关闭产生。如果压力增长是，这时所有的液面是，因此，液体逆流经过阀门的时间为，存在个值,同时......”。

4、“.....类似的，恢复液体最初的顺流到阀门的时间为，并且流向从顺流管道流向阀门关闭，这会在阀门处带来流动停止，导致压力上升。在整个顺流管道的每段时间内压力上升到最初的压力在流动停止时。因此，在时是种不稳定的情形类似于在的情形，出现在蓄能站和管道的连接处存在着不同。即是逆流管道压力下降到最初压力和顺流管道上升到最初压力，然而，这种液体流动恢复机构所用时间是相同的。结果是逆流流向蓄能站，它有效地恢复环境沿着管道到它的最初值。当液体到达关闭的阀门时，沿着每段管壁都是相同的时间，然而，由于阀门直是关闭的，这种情形不能保持循环流动周期。管道系统采用循环流动周期，瞬时选择种专门的机械情形，管道的顺流和逆流对于阀是样的。实际，这是不同的。因而，所描绘的周期将直被使用，除了压力变化在两管道之间不再表示相同相位关系，每个压力周期的变化将是，那里和代表着每段管道适应的时期，这是重要的标记，旦阀门是关闭的，这两个管道将做出相应的流动到任何段距离。通过上述冲击周期的描绘，可以划分压力时间关系，在点沿管道上，这些变化的出现是类似的。通过时间在任何点，液体到达点，系统假设流动速度为个常数......”。

5、“.....然而，存在着很重要的点，没有减小开启压力，将发生直到阀的关闭时间先于另个管道。减小压力达到出现阀门慢速关闭的结果先于忽略液体逆流到阀门关闭。由于没有影响，返回到阀门时间前，从阀门开始运动没有压力减小能够到达如果阀门没有打开超过了时间。般来说，阀门的关闭小于管道涉及的速度并且它将比短。在没有摩擦的情况下，周期的继续是不确定的。然而，实际中，摩擦力是压力损失在很短的时间内，系统的摩擦损失越高，忽略摩擦力的影响导致结果越严重。事实上，阀门的顶点低相对于蓄能站顶点。然而，由于缓慢的流动，摩擦点的损失减少。沿着管壁并且这个点向着蓄能站的方向增长。由于液体的每层，在阀门和蓄能站中会带来停止，通过流动最初的液面，所以大多在第二个液面位置相应的摩擦点恢复流向。阀门导致影响整个时间。由于流动是相反的在管道中时间为和。这个位置影响主要在阀门，由于重新建立个新的摩擦损失，在确切的事例中，例如，长距离油管，在阀门关闭之前，它将上升部分压力。随着假设条件对摩擦周期的描绘，提及到使压力下降的条件，常涌水量，初步选择型单吸多级分段式离心水泵......”。

6、“.....模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由,计方案选择功率估计电机选择校核。第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量......”。

7、“.....还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。查图得故载荷系数。齿宽系数。由表查得材料的弹性影响系数。由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由式计算应力循环次数。由图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走......”。

8、“.....分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的具有独立的动力机构和电气系统，采用按钮集中控制，可实现调整手动及半自动三种工作方式四柱液压机的工作压力压制速度，空载快下行和减速的行程和范围，均可根据工艺需要进行调整，并能完成顶出工艺，可带顶出工艺拉伸工艺三种工艺方式，每种工艺又为定压，定程两种工艺动作供选择，定压成型工艺在压制后具有顶出延时及自动回程。四柱液压机的特点。四柱液压机就是利用压力使物体受压成形。提供压力的介质是利用液压油。四柱液压机结构简单经济实用。外观采用八角形状。四柱液压机控制电器箱采用玻璃门电脑控制或普通电器两种......”。

9、“.....工作可靠，动作直观，维修方便。独立按扭集中控制。具有调整双手单次循环二种操作方式。四柱液压机液压控制可采用插装阀集成系统，动作可靠，使用寿命长，液压冲击小，减少了连接管路与泄露点，或普通液压控制两种。三四柱液压机的常见故障和维护方法四柱液压机的常见故障和维护方法在冬季和较坏的工况下，要对四柱液压机系统勤检查勤保养，常换工作油液。对四柱液压机工作油的储存和转运工作应十分注意。盛油桶应加专门的标志并掩盖好。在冬季，要注意桶内勿因空气冷凝成水分而混入油中，勿将桶皮生锈的锈片落入桶内。冬季对四柱液压机发动机与其他机械系统所采取的多项预防措施，如掩盖防冻加热保温换用低黏度工作油等，均适用于液压系统。在四柱液压机液压传动系统中，都是些比较精密的零件。人们对四柱液压机的液压传动虽然觉得省力方便，但同时又感到它易于损坏。究其原因，主要是不太清楚四柱液压机工作原理和构造特性，从而也不大了解其预防保养的方法液压系统有个基本的致病因素污染过热和进入空气。这个不利因素有着密切的内在联系，出现其中任何个问题，就会连带产生另外个或多个问题。由实践证明，液压系统致病的原因，均是这三者造成的......”。