（定稿）鸡谷村零星土地开发项目资金申请报告4（喜欢就下吧）

所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。

它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。

控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。

它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。

这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。

控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。

三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。

但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。

现在般采用的是临界比例法。

利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。

控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。

第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。

系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。

由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。

前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。

由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。

注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控齐。

装配小表盘，装配过程参照大表盘装配过程。

单击装配按钮，把时针打开，为了实现机构运动仿真，用户定义选择，约束类型选择对齐，使两轴对齐，新建个约束类型为匹配，使配合面对齐。

装配所有指针参照时针的装配过程，单击装配按钮，把大表盖打开，约束类型选择对齐，使两轴对齐，新建个约束类型为匹配，使配合面对齐。

装配小表盖参照大表盖的装配过程。

单击装配按钮，把旋钮打开，约束制，并没有对小车位置进行控制。

小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。

和代表控制器传递函数的分子和分母。

下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。

摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。

脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。

参考文献单波，徐燕，赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽，张冬军，魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制，高强，王云亮，刘红金，张鹏，刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇，徐莉苹，王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉，江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健，王俊，汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然，罗大庸，张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义，陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报，图未调整参数系统响应图由图可知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。

首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。

由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。

如果再加积分，则结果会变。

当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。

但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。

小车位置控制算法仿真程序为创建细节创建铲子利用拉伸特征创建实体特征。

利用倒圆工具美化表面。

渲染实体，效果如图所示。

创建夹子特征创建参照铲子的创建过程，最终效果如图所示。

图铲子最终效果图夹子最终效果产品的虚拟装配产品虚拟装配设计对手表各个零部件进行虚拟装配，装配步骤如下用缺省装配形式装配手表主壳体单击装配按钮，把大表盘打开，约束类型选择对齐，使两轴对齐，新建个约束类型为匹配，使配合面对变化总是落后于误差的变化。

解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。

这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误类型录点击退出退出登录同预期表员工信息界面测试用例测试用例场景测试步骤预期结果实际结果用户登录打开系统，点击进入登录页面，输入用户名密码，点击登入判断用户的用户名密码是否正确，若正确，成功登录，若，重新输入同预期信息查询选择员点都马虎不得。

每个细微的细节都必须十分的注意，如果不认真思考决策，就会出现或大或小的，如果早期的隐藏下来，对后面的工作影响就会很大，甚至有时要推倒很多前面做的工作重来。

给我们印象最深刻的是界面设计的过程，现在的界面我做了好几次，原先计划设计的界面要么太粗糙，要么对于功能的实现没有帮助，甚至加大了功能实现的难度，于是又推翻重做了几次。

我认识到了做什么都要先有计划，不能盲目的去做。

在这段时间里，我真正体会到了什么叫做万事开头难。

第次做出来的时候，感觉很不好，经过几天的的思考，对系统有定认识时，发现距离最后的成功还差好远，于是再次查找资料，并询问公司财务部的同事，对所设计的界面及代码进行修改，最终将系统完善。

努力不定成功，但放弃定会失败，这是我真正意义上第次用技术独立写出来的个小型系统，当我做完这切的时候，心里充满了种满足感，虽然过程很辛苦，但是我认为这是次美好的经历，参考文献编程导论罗荣等译北京电子工业出版社，面向对象程序设计教程罗晓华等译北京机械工业出版社，邵鹏鸣数据库原理及应用北京清华大学出版社，编程思想北京机械工业出版社，耿祥义，张跃平大学实用教程第版电子工业出版社，耿祥义实用教程北京清华大学出版社，朱仲杰全方位学习北京机械工业出版社，张思民程序设计实践教程北京清华大学出版社，汤平语言程序设计北京科学出版社，刘艺程序设计大学教程北京机械工业出版社，耿祥义课程设计北京清华大学出版社信息查询，显示员工信息界面，在上方输入查询条件，点击查询如果查询的信息与相应员工匹配，则出现该员工信息，否则，无信息出现同预期信息添加选择选择员工信息添加，显示员工信息添加界面，输入添加信息，点击添加如果添加信息符合要求，则新加入员工信息成功，否则，显示失败同预期信息修改进入员工信息界面，点击编辑，出现信息修改界面，修改信息，点击更新如果修改信息符合要求，则修改员工信息成功，否则，显示失败同预期信息删除进入员工信息界面，点击删除，出现选择框，选择是否删除如果点击是，则信息被删除，否则，不删除同预期表员工活动界面测试用例测试用例场景测试步骤预期结果实际结果用户登录打开系统，点击进入登录页面，输入用户名密码，点击登入判断用主界面进行操作退出能，在进入到系统主界面以后通过点击左边工具栏的员工信息查询，员工信息添加实现。

界面设计如下图员工信息管理界面员工信息管理模块流程图如下图员工信息管理流程图开始点击添加信息点击信息查询进入员工信息添加界面进员工信息添加根据条件进行员工信息查询进入信息修改界面点击编辑点击删除退出是否删除删除信息工资信息管理功能实现工资信息的管理包括工资查询添加删除修改等功能，进入到系统主界面以后通过点击左边工具栏的工资信息查询，工资信息添加实现差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。

所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。

它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。

控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。

它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。

这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。

控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。

三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。

但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。

现在般采用的是临界比例法。

利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。

控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。

第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。

系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。

由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。

前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。

由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。

注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控齐。

装配小表盘，装配过程参照大表盘装配过程。

单击装配按钮，把时针打开，为了实现机构运动仿真，用户定义选择，约束类型选择对齐，使两轴对齐，新建个约束类型为匹配，使配合面对齐。

装配所有指针参照时针的装配过程，单击装配按钮，把大表盖打开，约束类型选择对齐，使两轴对齐，新建个约束类型为匹配，使配合面对齐。

装配小表盖参照大表盖的装配过程。

单击装配按钮，把旋钮打开，约束