1、“.....则可以看作是比例项积分项和微分项三部分之和。即以上各量都是连续量，第项为比例项，最后项为微分项，中间两项为积分项。其中是给定值与被控制变量之差，即回路偏差。为回路的增益。用数字计算机处理这样的控制算式，连续的算式必须周期采样进行离散化，同时各信号也要离散化，公式如下公式中包含个用来控制和监视运算的参数，在指令使用时构成回路表，回路表的格式见表。表回路表参数偏移地址数据格式类型中断描述过程变量双字，实数过程变量，设定值双字，实数给定值，输出值双字，实数输出值，增益双字，实数比例常数，正负采样时间双字，实数单位为秒正数积分时间双字，实数单位为分钟，正数微分时间双字，实数单位为分钟，正数积分项前值双字，实数积分项前值，过程变量前值双字，实数最近次变量值指令使能输入有效时，该指令利用回路表中的输入信息和组态信息，进行运算。梯形图的指令盒中有个数据输入端，回路表的起始地址，是由指定的字节型数据指令，回路号，是的常数。指令格式，回路号用户程序中最多可有条回路，不同的回路指令不能使用相同的回路号，否则会产生意外的后果。数值转换及标准化用可编程序控制器控制回路时......”。

2、“.....即用程序转化为能够识别和处理的数据的标准，例如把从采集来的位整数转化为之间的标准化实数。标准化实数又分为双极性围绕上下变化和单极性以为起点在和之间的范围内变化两种。程序执行时把各个标准化实数量用离散化算式进行处理，产生个标准化的实数运算结果，这结果同样也要用程序将其转化为相应的位整数，然后周期性将其传送到指定的，用以驱动模拟量的输出负载，实现控制。转换方法如下应用实例中断程序中的程序片断。选择回路类型在大部分模拟量的控制中，使用的回路控制类型并不是比例积分和微分三者俱全。例如只需要比例回路或只需要比例积分回路，通过对常量参数的设置，可以关闭不需要的控制类型。关闭积分回路把积分时间设置为无穷大，此时虽然由于有初值使积分项不为零，但积分作用可以忽略。关闭微分回路把微分时间设置为，微分作用即可关闭。关闭比例回路把比例增益设置为，则可以只保留积分和微分项。应用实例系统使用比例积分微分控制。程序如图所示。设采用下列控制参数值为，为秒，为分钟。本供水系统的设定值是水箱满水位的时的水位，过程变量是由漂浮在水面的水位测量仪给出......”。

3、“.....可以从允许最大值的变到。设定值可以预先设定后直接输入回路表中，过程变量是来自水位表的单极性模拟量，回路输出值也是个单极性模拟量，用来控制水泵速度。这个模拟量的范围是，分辨率为标准化。本文的特点是在系统中，水泵的机械惯性比较大，故系统仅采用比例和积分控制。其增益和时间常数可以通过工程计算初步确定。实际上还需要进步调整，以达到最优控制效果。系统启，郁汉琪主编机床电气及可编程序控制器实验课程设计指导书北京高等教育出版社廖常初基础应用北京机械工业出版社陈建明等，电气控制与应用北京电子工业出版动时，关闭出水口，用手动控制进水泵速度，使水位达到满水位的，然后打开出水口，同时水泵控制由手动方式切换到自动方式。这种切换由个输入的开关量控制，具体描述如下位控制手动到自动方式的切换，代表手动，代表自动。图程序当工作在手动方式下，可以把水泵的速度之间的实数直接写入回路表中的输出寄存器。应用指令控制系统时，要注意积分作用引起的超调问题。为了避免这现象，可以加些保护。比如当过程变量达到甚至超过设定值时，可以限制输出值在定范围之内。本例中的程序仅有自动控制方式的设计......”。

4、“.....子程序的功能是形成的回路表，建立的定时中断，并且开中断。程序如图所示。中断程序的功能是输入水箱的水面高度的值，并送人回路表。时进行自动控制，把运算的输出值送到中，从而控制进水泵的速度，以保持水箱的水面高度。程序设计主程序设计图主程序结构子程序设计锅炉启停控制程序完成锅炉中鼓风机引风机和炉排电机的启停控制和远程就地控制的切换。每台锅炉的控制程序都相同，下面锅炉电机启停控制程序梯形图，其它锅炉程序相似，此处不再重复。图锅炉启动前状态检测锅炉起停控制程序的功能是锅炉检测，没有异常状态，输出锅炉允许启动信号。这个条件无论是自动控制还是手动控制都需要给到锅炉燃烧机才能启动锅主程序锅炉起停控制模拟量输入循环泵控制补水泵控制鼓风机控制通信控制炉。锅炉启动的程序图启动程序锅炉启动过程是这样的首先判断是自动启动还是手动启动第二判断是否有启动信号，是何种启动信号自动启动手动启动第率，提高了设备运行的稳定性和效率，减轻了操作人员维修劳动强度。致谢在毕业设计期间，直得到导师的悉心指导和关怀。特别是在课题的设计过程中，对论文的技术问题，导师都花费了大量的心血，付出了大量的劳动......”。

5、“.....使我的知识能力等各方面都有了很大的进步，在此，谨向导师表示最衷心的感谢,在课题进行期间，学院为我们提供了良好的学习和设计环境。在课题的研究和进展中，同组成员也给予了很大的帮助，这里也并表示感谢,由于时间和知识水平所限，论文中还可能会有许多纰漏或之处，恳请各位老师和同学批评指正。参考文献冯嘉花变频调速改造锅炉房循环水泵电气时代常斗南可编程序控制器原理应用试验北京机械工业出版社，吕景泉可编程序控制器及其应用北京机械工业出版社刘法治模糊控制技术在高楼恒压供水系统中应用微机算机信息赵明，许寥工厂电气控制设备北京机械工业出版社刘星平基于及其网络的智能炉温控制系统电气应用，裘旭东，徐健丰基于的型万能升降台铣床的技术改造煤矿机械李明，徐向东用容错技术提高锅炉控制系统的可靠性清华大学学报，王永平，陈建华基于的高性能电热锅炉控制系统仪表技术与传感器吴春旺，陈霞锅炉汽包水位调节控制系统设计电工技术，杨智,明丽萍,吕雪艳世纪燃气锅炉在中国的发展前景锅炉制造宋书中，葛玻通用型工业过程控制器及在温控中的应用电气自动验化路的功能，回路指令使这任务的编程和实现变得非常容易......”。

6、“.....在讨论中学习，而且这种由同学自己得到的东西，同学们记得会更加的深刻，另外在讨论学习过程中同学们之间的关系会更加密切，非常有利于增进同学之间的友谊。在最后课程设计结束后，这不仅使我们将相关的知识掌握的更加牢固，我们更学到了些技能以外的其他东西，领略到了别人在处理专业技能问题时显示出的优秀品质，更深内切的体会到人与人之间的那种相互协调合作的机制，同学们所表现出来的积极向上勤奋好学的精神更值得我们在以后的学习生活中直保持下去。更重要的是通过本次课程设计使我明白了自己知识还比较欠缺，需要学习的东西好有很多，以前总认为自己掌握很好的东西，其实差的还很远，尤其是在机械这个大行业里面，学了那么丁点的东西，根本拿不出手，要想真正的在这个行业中有所建树，付出是你必须的，而且是不遗余力的去努力，沉下心去学习。后感谢指导老师对我们的悉心指导以及各位同学的帮助，顺利的完成了本次的课程设计，努力的学习他们的优秀的品质，改正自己的缺点与不足，为以后的工作道路打下坚实的基础。主要收获与建议这次课程设计是对牛头刨床曲柄摆干机构结构分析机构的运动分析机构的力分析......”。

7、“.....加深了我对平面机构的结构分析理解。课程设计中通过用矢量方程图解法作机构的速度机构及加速度的图解分析以及不考虑摩擦时机构的力分析，并手绘出机构运动简图速度矢量图加速度矢量图，将机械制图机械原理对机构的结构运动力分析等理论知识用于实践，加深了对机械原理这门课程的理解，既增强了对理论知识的掌握与充分提高了自身的实践能力。同时体验到了团结协作的力量，通过小组成员对机构不同位置的机构运动特性与受力情况综合分析与绘制,图。无论是画速度多边形，加速度多边形还是力多边形都要认真审查方向问题，否则很容易出现，从而导致大量的修改工作，既浪费时间又会弄脏图纸，而且会缓慢整个团队的整体速度。参考文献机计任务机械原理课程设计是高等工业学校机械类学生第次全面的机械运动学和动力学分析与设计的训练，是本课程的个重要教学环节。机械原理课程设计的任务是小组成员按设计任务书要求想三个方案小组讨论确定所选最优设计方案确定杆件尺寸绘制机构运动简图对机构进行运动分析，求出相关点或相关构件的参数，如点的位移速度。列表......”。

8、“.....绘制必要的图纸。图小组分布图表小组分布表编号位置编号学号张志国李灏靳宪文王鹏飞李洋李凯张奇川编号位置编号学号郑海华王建伟刘振张延军王凯李昊胡哲导杆机构的基本尺寸确定设计数据表设计数据表导杆机构运动分析转速机架青岛理工大学琴岛学院课程设计说明书课题名称机械原理课程设计学院机电工程系专业班级机械设计制造及其自动化学号学生指导老师青岛理工大学琴岛学院教务处年月日机械原理课程设计评阅书题目牛头刨床导杆机构的运动分析动态静力分析学生姓名张奇川学号指导教师评语及成绩指导教师签名年月日答辩评语及成时间的函数，则可以看作是比例项积分项和微分项三部分之和。即以上各量都是连续量，第项为比例项，最后项为微分项，中间两项为积分项。其中是给定值与被控制变量之差，即回路偏差。为回路的增益。用数字计算机处理这样的控制算式，连续的算式必须周期采样进行离散化，同时各信号也要离散化，公式如下公式中包含个用来控制和监视运算的参数，在指令使用时构成回路表，回路表的格式见表。表回路表参数偏移地址数据格式类型中断描述过程变量双字，实数过程变量，设定值双字，实数给定值，输出值双字，实数输出值......”。

9、“.....实数比例常数，正负采样时间双字，实数单位为秒正数积分时间双字，实数单位为分钟，正数微分时间双字，实数单位为分钟，正数积分项前值双字，实数积分项前值，过程变量前值双字，实数最近次变量值指令使能输入有效时，该指令利用回路表中的输入信息和组态信息，进行运算。梯形图的指令盒中有个数据输入端，回路表的起始地址，是由指定的字节型数据指令，回路号，是的常数。指令格式，回路号用户程序中最多可有条回路，不同的回路指令不能使用相同的回路号，否则会产生意外的后果。数值转换及标准化用可编程序控制器控制回路时，要把实际测量输入量设定值和回路表中的其他输入参数进行标准化处理，即用程序转化为能够识别和处理的数据的标准，例如把从采集来的位整数转化为之间的标准化实数。标准化实数又分为双极性围绕上下变化和单极性以为起点在和之间的范围内变化两种。程序执行时把各个标准化实数量用离散化算式进行处理，产生个标准化的实数运算结果，这结果同样也要用程序将其转化为相应的位整数，然后周期性将其传送到指定的，用以驱动模拟量的输出负载，实现控制。转换方法如下应用实例中断程序中的程序片断。选择回路类型在大部分模拟量的控制中......”。