1、“.....从桌面应用程序到服务器端软件，从系统软件到应用软件，从单机程序到分布式应用程序，从图形图像处理到游戏开发，无所不在。是平台上的编程环境，学习要了解很多平台的特性并且还要掌握等的知识，难度比较大。包含有编写程序源代码的编辑器，设计用户界面菜单对话框图标等的资源编辑器，建立项目配置的项目管理器，检查程序的集成调式等工具，同时，它还提供了功能强大的应用程序向导和类向导工具。用于生成各种不同类型的具有界面风格的应用程序的基本框架，在生成应用程序框架后，使用便可轻松完成创建新类，映射消息定义消息处理函数重载虚函数等操作。技术简介，微软基础类库是微软为了简化程序员的开发工作所开发的套类的集合，是套面向对象的函数库，以类的方式提供给客户使用。利用这些类可以有效的帮助程序员完成应用程序的开发。些类极其简单，例如类，塔代表个点个由和坐标定义的位置。有些类又较复杂，例如类，它封装了窗口的功能。中的各种类结合起来构成了个应用程序框架，它的目的就是让程序员在此基础上来建立下的应用程序，这是种相对来说更为简单的方法。因为总体上，框架定义了应用程序的轮廓，并提供了用户接口的标准实现方法......”。

2、“.....提供了相应的工具来完成这个工作可以用来生成初步的框架文件代码和资源等资源编辑器用于帮助直观地设计用户接口用来协助添加代码到框架文件最后，编译，则通过类库实现了应用程序特定的逻辑。是由于其功能过于丰富，并不能很好地满足各个方面的需求。另外，待处理的图像类型可能有很多种，如位的红外传感器灰度图像，不可能保证兼容所有的类型。因此，单独开发专用的图像处理程序非常必要。的出现使得程序快速开发成为可能，又由于其代码使用语言编写，运行效率高执行速度快，非常适合图像处理方面的应用。所谓图像处理，就是对图像信息进行加工以满足人有光学需求的行为。视觉是人类从大自然中获取信息的最主要的手段。据统计，在人类获取的信息中，视觉信息约占，听觉信息约占，其他的如味觉信息触觉信息等加起来约占。由此可见视觉信息对人类的重要性，而图像正是人类获取视觉信息的主要造径。所谓图，就是物体透射或者反射光的分布像是人的视觉系统接收图的信息而在大脑中形成的印象或认识。前者是客观存在的，而后者是人的感觉，图像就是两者的结合......”。

3、“.....而数字图像是由被称做像素的小块区域组成的二维矩阵。对于单色即灰度图像而言，每个像素的亮度用个数值来表示，通常数值范围在之间，即可用个字节来表示，表示黑表示白，而其他表示灰度。彩色图像可用红绿蓝三元组组成的二维矩阵来表示。通常，三元组的每个数值也是在之间，表示相应的基色在该像素中没有，而则代表相应的基色在该像素中去得的最大值，这种情况下每个像素可用三个字节来表示。所谓图像处理，就是对图像信息进行加工以满足人的视觉心理或者应用需求的行为。图像处理的手段方法电子学数字方法。电子学数字方法是指用计算机加工处理图像，通过各种处理算法来实现对图像内容的处理。它通常由个微型小型至大型计算机与图像处理机或由个专用计算机来执行。数字图像处理的目的和主要内容般而言，对图像进行加工和分析主要有如下方面的目的提高图像的视感质量，以达到赏心悦目的目的。提取图像中所包含的的些特征或特殊信息，以便于计算机进行分析。对图像数据进行变换编码和压缩，以便于图像的储存和传输。不管图像处理是出于何种目的，都需要用计算机图像处理系统对图像数据进行输入加工和输出......”。

4、“.....图像获取表示和表现该过程主要是把模拟图像信号转化为计算机所能接受的数字形式，以及把数字图像显示和表现出来如打印。这过程主要包括摄取图像光电转换机数字化等几个步骤。图像增强图像增强是对图像质量在般意义上的改善。利用各种数学方法和变换手段提高图像中目标与非目标如背景的对比度与清晰度，达到突出目标，有效地表示和提示图像，以利于人或机器进行分析处理的目的。图像增强不考虑图像降质的原因，突出图像中所感兴趣的部分。如强化图像高频分量，可使图像中物体轮廓清晰，细节明显强化低频分量，可减少图像中噪声影响。该部分主要研究各种增强模型和处理方法。图像复原在景物成像过程中，由于成像设备与物体的相对运动介质散射系统畸变如成像系统的变焦成像器材的固有缺陷噪声干扰等因素会造成图像质量降低，称之为退化，典型现象是图像模糊。使退化的图像恢复本来面目，真实反映原景物图像的处理，称为图像复原。图像复原要求对图像降质的原因有定的了解，般而言，应根据降质过程建立降质模型再采用种滤波方法，恢复或重建原来的图像。该部分主要研究各种校正模型和处理方法。图像分割图像分割是数字图像处理中的关键技术之......”。

5、“.....图像分割是将图像中有意义的特征部分提取出来，其有意义的特征有图像中的边缘区域等，这是进步进行图像识别分析和理解的基础。虽然目前已研究出不少边缘提取区域分割的方法，但还没有种普遍适用于各种图像的有效方法。因此，对图像分割的研究还在不断深入之中，是目前图像处理中研究的热点之。图像分析图像分析主要是对图像中感兴相结合，朝着三维成像或多维成像的方向发展。硬件芯片研究。把图像处理的众多功能固化在芯片上，更便于应用。新理论与新算法研究。如小波分析分形几何形态学遗传算法,人工神经网络等。数字图像处理经过初创期发展的视觉心理或应用期普及期及广泛应用几个阶段，如今已是各个学科竞相研究并在各个领域广泛应用的门科学。随着科学技术的进步以及人类需求的不断增长，图像处理科学无论是在理论上还是实践上，均会去得更大的发展。第三章数字图像处理系统开发技术基础语言优点语言是个面向对象的语言，使用编写的代码更加简捷高效，更具可维护性和可重用性。语言的优点主要有以下几点使用和进行动态内存分配和释放运算符和是新增的运算符，提供了存储的动态分配和释放功能。它的作用相当于语言的函数和，但是性能更为优越......”。

6、“.....从而使与磁轭和衔铁相联的两个牙嵌半离合器结合。本设计中的驱动离合器选用线圈静止电磁离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。链条的选用选用链条时。定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。方面，由于任务的复杂性......”。

7、“.....人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆。但这些类似的轮式全方位车辆没有很好地解决自身的越障问题，越障能力低，只能工作于平坦作业面。针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗......”。

8、“.....包括动力装置车轮组和驱动轮系。动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率,转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速,齿轮传动比,链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径以在各种机械中获得广泛的应用。滚动轴承已经标准化，并由专业厂家大批量生产，所以设计人员的任使用比使用有常广泛，从桌面应用程序到服务器端软件，从系统软件到应用软件，从单机程序到分布式应用程序，从图形图像处理到游戏开发，无所不在。是平台上的编程环境，学习要了解很多平台的特性并且还要掌握等的知识，难度比较大。包含有编写程序源代码的编辑器，设计用户界面菜单对话框图标等的资源编辑器，建立项目配置的项目管理器，检查程序的集成调式等工具，同时，它还提供了功能强大的应用程序向导和类向导工具。用于生成各种不同类型的具有界面风格的应用程序的基本框架，在生成应用程序框架后，使用便可轻松完成创建新类......”。

9、“.....技术简介，微软基础类库是微软为了简化程序员的开发工作所开发的套类的集合，是套面向对象的函数库，以类的方式提供给客户使用。利用这些类可以有效的帮助程序员完成应用程序的开发。些类极其简单，例如类，塔代表个点个由和坐标定义的位置。有些类又较复杂，例如类，它封装了窗口的功能。中的各种类结合起来构成了个应用程序框架，它的目的就是让程序员在此基础上来建立下的应用程序，这是种相对来说更为简单的方法。因为总体上，框架定义了应用程序的轮廓，并提供了用户接口的标准实现方法，程序员所要做的就是通过预定义的接口把具体应用程序特有的东西填入这个轮廓。提供了相应的工具来完成这个工作可以用来生成初步的框架文件代码和资源等资源编辑器用于帮助直观地设计用户接口用来协助添加代码到框架文件最后，编译，则通过类库实现了应用程序特定的逻辑。是由于其功能过于丰富，并不能很好地满足各个方面的需求。另外，待处理的图像类型可能有很多种，如位的红外传感器灰度图像，不可能保证兼容所有的类型。因此，单独开发专用的图像处理程序非常必要。的出现使得程序快速开发成为可能，又由于其代码使用语言编写......”。