英老师的指导，使我的专业知识又得到了更全面的提高，在此深表感激。同时也感谢同组的陈华荣同学在这次的毕业设计过程中给我的帮助。通过丁兰英老师的悉心指导与我们相互的协作与配合，我对于这次设计的过程和结果都是比较满意。在今后的工作中，我会尽力将所学用于实践，做到理论与实践相结合，以次来回报我的母校，尤其是教过我的老师们。也感谢机械工程系的领导们给我们安排的这次设计，使我们有了这次学习锻炼的机会，为我们走向新的学习工作岗位打下了个良好的基础。参考文献工业机器人徐元昌编制中国轻工业出版社液压传动与控制贾铭新主编国防工业出版社液压与气压传动左健民主编机械工业出版社机器人应用技术孟繁华编哈尔滨工业大学出版社机器人动力学赵锡芳编著上海交通大学机器人学蔡自兴著清华大学出版社机器人和机械手控制系统苏尤列维奇等著刘兴良等译新时代出版社机器人基础知识刘兴良编著新时代出版社濮凤根，胡伟民关于液压集成块研究开发的进步探讨机电设备,年月日本科生毕业论文设计综合评定成绩由答辩委员会填写指导教师评定成绩毕业论文设计评阅成绩毕业论文设计答辩成绩综合评定成绩注综合评定成绩等级优秀，良好，中等，及格，不及格分以下。答辩委员会负责人签名年月日,本科生毕业论文设计成绩评定表由指导教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计对待毕业实习的态度及实习期间遵守纪律情况优良分般分较差二观察收集整理查阅资料及运用数据的水平优良分般分较差分三学生的独立工作能力和动手能力优良分般分较差分四毕业论文写作的规范化程度优良分般分较差分五毕业论文设计总体评价优良分般分较差分评定意见成绩及能否提交答辩指导教师签名年月日本科生毕业论文设计成绩评阅表由评阅教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计论文选题的价值与合理性优秀分般分较差二论文的难度工作量大小和创新性优秀分般分较差分三数据资料分析归纳概括及运算长至工作台手指抓取工件原理要求设计块体孔系，设计师在块体设计中要遵循设计规范与准则，获得集成块装配草图与零件设计草图，孔道校验和技术文件编制。然而集成块研究开发的目标在于促使设计师发挥创造性，即应用开发应定位于集成块设计的前端。根据过程改进要求获得设计过程规范是过程建模的前提。按照设计及开发能力以及过程改进的方法学框架，逐步建立行之有效的设计规范和设计模型。设计师利用软件高效完成工作的同时，能充分发挥创造潜力，完成工作的创造性部分，即为集成块研究开发的最高目标。明确这目标，液压集成块研究开发任务也就明确了。液压集成块应用软件将能自动生成与获得最优的布局不孔集成方案。实现了液压集成块布局孔集成方案的自动优化设计。利用该软件用户只需要输入液压原理图所提供的液压元件及其元件之间的连通关系，则计算机自动完成中间的处理过程，包括液压元件在集成块体上的布局定位，实时干涉校核下的孔道自动连通，连通方案的目标评价和布局方案的自动调整等步骤。最后形成集成块的布局布孔最优方案。在优化设计的能力优秀分般分较差分四文字表达水平文章的逻辑性优秀分般分较差分五论文写作的规范化程度优秀分般分较差分评阅意见成绩及能否提交答辩评阅教师签名年月日本科生毕业论文设计答辩及综合评分表由答辩小组填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计内容的科学性应用性和创新性优秀分般分较差二论文写作水平及知识面掌握程度优秀分般分较差分三语言表达能力逻辑思维能力回答问题的正确性优秀分般分较差分论文答辩成绩答辩小组负责人签名机器人。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。机械手简介与分析上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式，主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度。图机械手运动坐标形式机械手的工作范围机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离，手臂伸缩总行程为，手臂回转的运动范围为度，立柱升降的垂直方向的距离为两工作台的高度差，总行程为第二章液压系统设计根据工作要求确定个工作循环周期的运动过程手臂位于初始位置手臂伸达到避免内部所设计孔道的不干涉问题的存在。在集成块外型设计上要保证装在集成块外表面的液压元件外型的不干涉问题，只有集成块在液压元件外型和内部设计的连接孔都不干涉，并且内部孔道之间要进行强度的校核，这样才能保证集成块工作的安全性能。虽然说这次设计做的时间有限，但是它贯彻了我们四年以来所学习的所有知识，能够把我们所学习的专业知识贯穿在起，同时也真正的了解到产品开发所需要的设计过程，应注重的设计要求等。致谢在这次课程设计过程中，我得到了丁兰过程力面紧密相连，其接缝采用与主坝致的止水措施。具体布置如枢纽布置图。副坝的地基处理防渗设计副坝为重力式混凝土挡墙，坝基采用垂直防渗。在坝基面进行帷幕灌浆，灌至相对不透水层以下。同时注意堆石坝防渗体和重力式混凝土副坝防渗体的连接，防止出现渗漏通道。将主坝堆筑面延伸至挡墙面，同时将主坝土工膜插入副坝挡水面混凝土中，使其紧密连接，其接缝采用沥青进行灌填来保证接触缝不漏水，可加强防渗，避免集中渗漏。这样就组成了复合土工膜与混凝土挡墙的个整体的防渗体。主坝趾板处的灌浆与副坝的帷幕灌浆相连接，在交接处进行副坝混凝土图主副坝连接图交叉灌浆，即趾板的灌浆穿过挡墙的帷幕灌浆，这样就组成复合土工膜趾板帷幕灌浆副坝本身混凝土挡墙帷幕灌浆的个整体防渗体。细部构造设计及地基处理专题坝顶构造由坝的高度坝顶结构防汛管理交通要求和施工场地要求等因素综合考虑，本工程取坝宽，并设型挡墙，具体尺寸见图。具体图形见细部构造图。护坡设计为了防止石块滚动提高抗震性能及整齐美观，坝体下游设置人工干砌石护坡。下游护坡随坝体填筑同时进行。铺料时用推土机从填筑面上将大块石推至下游坡边缘，用推土机或反铲车调整定位，辅以人工撬码整齐，并以块石垫塞嵌合牢固，填筑下层时，摆石后退形成宽的台阶。分缝及止水周边缝及止水周边缝是面板和底座间设置的种柔性接缝，使面板不受约束，适应较大的位移，也是坝体可能的主要渗漏源，是接缝的重要部位。参照各工程资料，周边缝的沉陷是般不超过，张开和切向变位亦不超过故本工程采用周边缝缝宽。接缝间选用两道止水，即顶部用沥青处理木条，中间为单土工膜。面板缝本工程保护层面板分缝的目的是适应坝体变形，分设垂直和周边缝两种，按目前工程上采用面板宽度，均不受混凝土温度和干缩应力的影响考虑本坝址地形岸陡谷窄的因素，以及施工机具设备和混凝土生产能力的条件，确定面板用垂直缝分为块块条，垂直缝间距，采用平接硬缝，缝间仅在顶部设道沥青处理木条。型挡墙接缝及止水型挡墙与面板间的接缝应按周边缝处理，除设底部铜片止水外，缝内填预柔塑性填料由于此接缝高程高于正常蓄水位，缝内中上部预柔塑性填料用沥青浸渍木板代替。趾板分缝及止水趾板与面板分缝相错开，间距。止水采用形或形止水片通常埋设在面板中立轴附近，在立模前要先浇注部分，其余部分要待拆模弯直成型后，再进行浇筑，由于其施工较复杂，故采用型，并埋设于面板底部，使其直立两边与混凝土贴紧。坝基处理专题坝基及岸坡开挖河床基础处理坝基开挖自两岸岸坡从上而下进行，并尽早开始，在导流工程完成能投入使用时，两岸的岸坡部分开挖均应已全部完成，以免在基坑抽干后因岸坡上尚需开挖而影响基坑内的施工。对坝基的岩石开挖宜适当控制炸药用量，以防止因爆破而影响开挖面以下的岩石。对底座部分的地基开挖采用预裂爆破，这样既可以避免减少超挖，又保护基岩减少其磨损程度。底座的地基应连续平顺，避免任何突变，更不允许开挖成台阶状。堆石体地基在趾板下游坝高范围内的岸坡宜开挖成的坝坡。坝基开挖趾板下游至约坝底宽度处。这区域英老师的指导，使我的专业知识又得到了更全面的提高，在此深表感激。同时也感谢同组的陈华荣同学在这次的毕业设计过程中给我的帮助。通过丁兰英老师的悉心指导与我们相互的协作与配合，我对于这次设计的过程和结果都是比较满意。在今后的工作中，我会尽力将所学用于实践，做到理论与实践相结合，以次来回报我的母校，尤其是教过我的老师们。也感谢机械工程系的领导们给我们安排的这次设计，使我们有了这次学习锻炼的机会，为我们走向新的学习工作岗位打下了个良好的基础。参考文献工业机器人徐元昌编制中国轻工业出版社液压传动与控制贾铭新主编国防工业出版社液压与气压传动左健民主编机械工业出版社机器人应用技术孟繁华编哈尔滨工业大学出版社机器人动力学赵锡芳编著上海交通大学机器人学蔡自兴著清华大学出版社机器人和机械手控制系统苏尤列维奇等著刘兴良等译新时代出版社机器人基础知识刘兴良编著新时代出版社濮凤根，胡伟民关于液压集成块研究开发的进步探讨机电设备,年月日本科生毕业论文设计综合评定成绩由答辩委员会填写指导教师评定成绩毕业论文设计评阅成绩毕业论文设计答辩成绩综合评定成绩注综合评定成绩等级优秀，良好，中等，及格，不及格分以下。答辩委员会负责人签名年月日,本科生毕业论文设计成绩评定表由指导教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计对待毕业实习的态度及实习期间遵守纪律情况优良分般分较差二观察收集整理查阅资料及运用数据的水平优良分般分较差分三学生的独立工作能力和动手能力优良分般分较差分四毕业论文写作的规范化程度优良分般分较差分五毕业论文设计总体评价优良分般分较差分评定意见成绩及能否提交答辩指导教师签名年月日本科生毕业论文设计成绩评阅表由评阅教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计论文选题的价值与合理性优秀分般分较差二论文的难度工作量大小和创新性优秀分般分较差分三数据资料分析归纳概括及运算长至工作台手指抓取工件原理要求设计块体孔系，设计师在块体设计中要遵循设计规范与准则，获得集成块装配草图与零件设计草图，孔道校验和技术文件编制。然而集成块研究开发的目标在于促使设计师发挥创造性，即应用开发应定位于集成块设计的前端。根据过程改进要求获得设计过程规范是过程建模的前提。按照设计及开发能力以及过程改进的方法学框架，逐步建立行之有效的设计规范和设计模型。设计师利用软件高效完成工作的同时，能充分发挥创造潜力，完成工作的创造性部分，即为集成块研究开发的最高目标。明确这目标，液压集成块研究开发任务也就明确了。液压集成块应用软件将能自动生成与获得最优的布局不孔集成方案。实现了液压集成块布局孔集成方案的自动优化设计。利用该软件用户只需要输入液压原理图所提供的液压元件及其元件之间的连通关系，则计算机自动完成中间的处理过程，包括液压元件在集成块体上的布局定位，实时干涉校核下的孔道自动连通，连通方案的目标评价和布局方案的自动调整等步骤。最后形成集成块的布局布孔最优方案。在优化设计