1、“.....其基本思想是地形急剧变化产生临近两点间高程差异很大的可能性很小，其中点属于地物点的可能性更大。显然，对于给定的高差值，随着两点间距离的减小，高程值大的激光脚点属于地面点的可能性就越小。造成相临两点间高程变化明显的原因可能是两激光脚点分别位于地形表面和植被，或地形表面和其他地物，或是树的不同部位，或陡坎的不同部位。该方法是通过比较两点间的高差值的大小来判断拒绝还是接收所选择的点。两点间高差的阀值即滤波核函数定义为两点间距离的函数。为了保留倾斜地形信息，要适当调整滤波窗口尺寸的大小，并增加筛选阀值的取值，以保证属于地面点的激光点不被过滤掉。滤波参数的最优值的设置随着地形的变化而变化。确定的方法有两种种是通过通常的地形坡度都不超过度，所以可以将其定义为。二。通常观测值是有误差的，所以即使在同平面上所形成的点云，仍然是有所起伏的，因此需要再加上个观测值的误差，最后的核函数为二。为可以允许的激光雷达高程精度。的倍另外种方法是通过训练场来获得先验知识，然后确定核函数的参数和阀值。张小红，。武汉大学张小红提出种基于离散点的移动曲面拟合法滤波算法先选取种子区域......”。

2、“.....拟合个平面，然后以此平面作为基础，计算和这个面最近的那个点和这个面的拟合高程值，如果拟合高程值与观测高程值之差超过了阀值就将此点作为地物点滤除，如果小于阀值则将其做为地面点，然后加入改点重新拟合个平面。当拟合点数为时，保持点数不变，新增个地面点，就丢掉个最远老的点，然后不断重复上述步骤。此算法的核心是闽值的选取，如果闽值选取过大，就有可能保留些矮小地物，选取过小，会削平地形特征。张小红，刘经南，。加拿大卡加里大学的胡勇提出了种基于机载激光扫描单距离图像的生成算法，。该算法首先对原始距离图像数据进行预处理，剔除原始数据中可能包含的粗差点。这些粗差点主要来源于电力线路以及空中飞先给定的阈值，则接收该备选点为地面点否则就将其作为非地面点滤掉。用新接收的地面点与个初始地面点从新拟合成个空间曲面，对临近的激光脚点进行同样的判定处理。当拟合的地面激光脚点为个时，保持曲面的拟合点数不变，以后每接收个地面激光脚点就丢掉个最远的地面脚点，直到判断完所有的激光脚点。通过分析研究可以发现现有的滤波算法都有其自身的些缺陷。有的算法需要进行迭代运算......”。

3、“.....高程较高的点为非地面点，而实际情况有时并非如此，在地形复杂区域可能会出现较大的误差很多算法都不是基于原始的离散点云数据进行处理，而是将原始数据内插成规则格网，以减少储存空间，使操作相对简单，而在数据内插中必然带来内插误差，这就使得滤波的精度降低现有的滤波算法很多都不能自适应地形的变化，对大型建筑物只能滤掉部分，而且有可能会滤掉些真实地形信息。机载滤波技术是从点云数据中提取地面点的数据处理技术。目前，国内外开展了广泛的研究。从算法的思想和原理来看，大部分滤波算法侧重法进行了深入的研究，分析总结了各种滤波算法以及现有算法的不足。在此基础上初步探讨了了基于曲率的点云数据剖面带滤波算法，基于不规则三角网剔除非地面点生成，并通过实验验证了算法的可行性，以及滤波效果。存在的不足和展望随着机载激光雷达技术的发展，其应用的领域也在不断的扩展，其硬件方面已经发展的很成熟，但在点云数据的后处理方面还存在很多的难题，这也制约了系统的推广。由于本人的能力问题，本文所做的工作有限，还存在很多的问题没有解决，提出的滤波算法存在很多的不足......”。

4、“.....在定程度上损坏了数据的空间关系基于不规则三角网剔除非地面点生成算法在生成三角网时运算量较大，影响滤波的效率。算法的关键在于给定阈值的选取，这问题也是所有滤波算法的难点所在，算法都不能依据地形的变化自动调整阈值的大小，不能实现完全自动自适应地形的变化。机载激光雷达技术的研究是目前国内外研究的热点难点。其发展趋势主要有下几方面进步深入的研究机载激光雷达系统的误差来源和精度分析评定。机载激光雷达系统集成多个部分，因此分析各组成部分的误差来源，各部分间时间同步误差源以及如何消除减低这些误差是很重要的步骤。目前点云数据的后处理还处于研究发展阶段，几乎现有的算法都具有其自身的不足，有待进步的研究和改进。因此如何实现滤波分类的自动化和自适应性是目前的热点问题，也是国内外学者面对的巨大挑战。如何将机载激光雷达数据中的回波强度数据多重回波数据以及多波段影像数据等数据应用于点云数据的滤波分类地物提取等后处理，是目前众多学者研究和关注的问题。数都是基于高程突变的原理。基于高程突变原理的滤波算法有两个基本前提第个前提是在临近区域内非地面点高于地面点......”。

5、“.....区域内的最低点就是真实的地面点。大多数滤波算法都基于这假设，寻找起始地面种子点。第二个前提是扫描区域内的地形比较平缓，不会出现比较剧烈的起伏变化。以这个前提为基础，依据定的数学原理，构造出用来判断种子点临近区域内激光脚点是否为地面点的判别函数，判别函数是滤波算法的核心部分。现有的滤波算法机载激光雷达系统经过多年的研究发展，硬件和系统技术已经很成熟，数据获取的精度也在不断提高，但数据后处理相对来说还是处于发展停滞状态，还有很多问题没有解决。国内外众多学者提出了多种滤波算法，目前机载数据滤波算法主要有形态学滤波算法线性迭代最小二乘滤波算法基于地形坡度滤波算法三角网迭代滤波算法移动曲面拟合滤波算法以及基于数据分割滤波算法等几种方法。移动窗口法是利用个大尺度的移动窗口找最低点计算出个粗劣的地形模型过滤掉所有高差以第步计算出的地形模型为参考超过给定阅值的点，计算个更精确的。然后重复几遍类似操作，在重复计算的过程中，移动窗口不断缩小。窗口最后的大小以及阀值的大小会影响最终结果。显然，这些过滤参数的设置取决于测区的实际地形状况，对于平坦地区，丘陵地区和山区，应该设不同的过滤参数值......”。

6、“.....从当地邮政代办所军长征加油站宕昌哈达铺红军长征纪 念馆 哈达铺红军长征纪念馆 哈达铺红军长征纪念馆位于宕昌县哈达铺镇，地处国道线的 交通要道上，南距县城公里，北距岷县县城公里，西距迭 周恩来同志住 所及红军司令部城门桥南侧的同善社，现为文物的陈列 保存之地。哈达铺是红军北上的里程碑，万里长征即将胜利完成 的转折点，它将以特殊的地位名载中国革命的光辉史册。红并在哈达铺关帝庙院内召开了团以上干部会议，毛主席 就部队整编挺进陕北等问题。在会上作了重要报告。然后从哈 达铺出发，粉碎敌人的追击，于月日占领榜罗镇。 当年毛主席在哈达铺的住地。已辟为纪念馆。形势，作出 了向陕北进发的决策。为从组织上保证这伟大决策的实现，就 地整编了部队，组成了中国工农红军北上抗日先遣支队陕甘支 队，下设个纵队。支队政委由毛主席兼任，支队司令员彭德 怀同志。破天险腊子口后，越岷山，过施窝大草 滩，于日到达宕昌哈达铺。红方面军约多人，在这里 休整了两天。毛泽东主席当时住在义和昌药店后著名的旅游胜地哈达铺。 项目投资人赵胖成......”。

7、“.....距县城公里，国道线纵贯全 境。哈达铺，是当年红军长征经过的社在义和昌药铺东南多米处的下街，是座紧凑的 小四合院，北房是三间土木结构的二层楼房，楼下是红方面军 司令部和周恩来住室进驻哈达铺。月日，红二方面军总指挥部及二军到 。 公用工程配套 电项目投产后，全厂的总装机容量约为其中消防及其 他备用负荷未考虑。选用台的型低损耗变压器，本项目全年 用电量约为万度。 恒源经济开发区华兴路中段西侧。厂区地势 平坦，适合本项目建设，交通方便。本项目的厂址选择充分考虑企业的实 际需求和近远期发展，做到了统筹兼顾经济合理优化配置节省资源。 工艺技术方案和设备状及资金筹措能力等因素，着 眼于国内市场，并充分考虑企业自身优势......”。

8、“..... 厂址选择 本项目建设地点在县零部 件出口高速增长进口产品集中于高技术含量产品的态势。年国内零 部件行业走向国际市场的步伐将更大，预计年出口额增长将超过， 达到亿美元。 建设规模 根据市场预测分析生产技术和设备现主品牌的做大作 强将难以为继。中国零部件市场仍然处于快速发展阶段，预计年零部 件工业总产值将达到亿元左右，产销率保持现有水平的基础上，销售 产值将能够达到亿元甚至更多。年进出口方面，还将维持术创新需 要零部件作基础，零部基于地形坡度的滤波算法，其基本思想是地形急剧变化产生临近两点间高程差异很大的可能性很小，其中点属于地物点的可能性更大。显然，对于给定的高差值，随着两点间距离的减小，高程值大的激光脚点属于地面点的可能性就越小。造成相临两点间高程变化明显的原因可能是两激光脚点分别位于地形表面和植被，或地形表面和其他地物，或是树的不同部位，或陡坎的不同部位。该方法是通过比较两点间的高差值的大小来判断拒绝还是接收所选择的点。两点间高差的阀值即滤波核函数定义为两点间距离的函数。为了保留倾斜地形信息......”。

9、“.....并增加筛选阀值的取值，以保证属于地面点的激光点不被过滤掉。滤波参数的最优值的设置随着地形的变化而变化。确定的方法有两种种是通过通常的地形坡度都不超过度，所以可以将其定义为。二。通常观测值是有误差的，所以即使在同平面上所形成的点云，仍然是有所起伏的，因此需要再加上个观测值的误差，最后的核函数为二。为可以允许的激光雷达高程精度。的倍另外种方法是通过训练场来获得先验知识，然后确定核函数的参数和阀值。张小红，。武汉大学张小红提出种基于离散点的移动曲面拟合法滤波算法先选取种子区域，找种子区域内彼此相互靠近的最低的三点作为初始地面点，拟合个平面，然后以此平面作为基础，计算和这个面最近的那个点和这个面的拟合高程值，如果拟合高程值与观测高程值之差超过了阀值就将此点作为地物点滤除，如果小于阀值则将其做为地面点，然后加入改点重新拟合个平面。当拟合点数为时，保持点数不变，新增个地面点，就丢掉个最远老的点，然后不断重复上述步骤。此算法的核心是闽值的选取，如果闽值选取过大，就有可能保留些矮小地物，选取过小，会削平地形特征。张小红，刘经南，......”。