1、“.....在各种复杂环境中完成工作任务。机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动。在车身下部装有蓄电池左右直流减速电机速度传感器等，其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运算出小车的状态参数，其中车体倾角车体倾角角速度分别由加速度传感器和角速度传感器直接测量左右车轮的行驶速度由速度传感器测得，进而推算出车体的前进速度以及车体在地面的旋转角速度......”。

2、“.....通过计算得到输出脉宽调制信号和方向信号，经过光电隔离，控制驱动电路，经过功率放大后直接驱动直流减速电机，实现对小车的平衡控制。小车行驶过程中，车体向前倾斜个角度当转弯时，电机施加左右车轮不同的力矩，使左右车轮速度出现偏差，从而实现转弯。为了实现控制系统与之间的通信，系统配备了无线传输模块。该模块可以使在米范围内对小车系统进行操作，同时可以通过系统，需要设计控制器使其能够在平衡的基础上实现各种期望的运动和速度。所以平衡是两轮自平衡机器人控制的基础。将通过两轮自平衡机器人在静止时的动态平衡实验验证控制器在平衡控制方面的性能。实验结果如图抗干扰实验为了验证控制器控制机器人对外部扰动的抑制能力，进行了机器人的抗干扰性实验。实验结果如图速度跟踪实验两轮自平衡机器人在保持平衡的基础上，最终需要实现期望的运动，所以，在平衡与抗干扰性实验的基础上，还进行了机器人速度跟踪实验。实验从上位机给控制器输入个期望的速度，通过传感器测得机器人的前进速度，画出速度变化曲线。实验结果如图以上是控制器控制机器人平衡抗干扰和速度跟踪的实验结果，从图中可以看出，控制器在拐角处的调整时间很短,这点从机器人......”。

3、“.....控制器在速度变化时的调整时间短，超调小。从以上分析可知，控制器对于速度的变化调整较快，超调小，实现的矩形轨迹也较好。线模块将系统的各种状态信息发送到机，以供实验分析。整个系统又相当于个无线测试平台。系统硬件设计主要包括以下几个模块电源模块系统需要的电压分别有，为环保轻型车提供了种新的思路。两轮自平衡机器人有着相当广泛的应用前景其典型应用包括通勤车空间探索战场侦查危险品运输排雷灭火智能轮椅医院手术室中医疗器械的运输智能玩具等场合。例如，将两轮小车作为小范围短距离交通工具将更加方便灵活等，分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中，通过模块实时采样传感器信号，计算出要加在电机上的电压并输出控制电机的控制信号以及方向信号，完成这功能的器件是，同时它还要完成与无线模块之间的数据传输。传感器信号采集与处理模块为了获取小车的运动状态，需要各种传感器以及信号放大电路。微控制器的模块采集放大后的传感器信号，作为控制系统的输入。无线传输模块研制移动式倒立摆的过程中，需要监测车体运行数据，在上进行分析研究并作为评价算法优劣的依据。在小车的运行过程中......”。

4、“.....电机驱动电路微处理器通过计算得出来的控制量使用不同占空比的信号驱动功放电路，从而驱动直流减速电机转动。两轮自平衡机器人的结构图二两轮自平衡机器人的实物图三两轮自平衡机器人的实现过程通过分析两轮自平衡机器人的运动规律，采用拉格朗日方程建立机器人的动力学模型，为机器人控制器的设计提供了理论依据。基于传感器互补的原理，选择加速度传感器和陀螺仪测得车体倾斜的角度和角速度，并通过卡尔曼滤波得到较准确的角度和角速度值。通过机器人底部的霍尔传感器测得电机的转速，即机器人运动的速度，并通过积分得到机器人的位移。将前面步得到的角度角速度速度和位移送入，构成倾角环和速度环，即控制算法，计算得到电机驱动的数据，驱动电机。大概以为周期，重复步，不断获取传感器数据，并通过算法得到电机的驱动数据，最终使机器人能够在原地前进后退旋转和刹车的运动过程中保持平衡。四平衡控制器实验结果平衡控制实验两轮自平衡机器人要实现各种运动和速度之前，首先要保持平衡。对于两轮自平衡机器人来说......”。

5、“.....王晓宇两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究中国学术期刊网络出版总库，阮晓刚两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制中国学术期刊网络出版总库,栗维克两轮自平衡小车大范围稳定的智能控制研究中国优秀硕士学位论文全文数据库，秦剑两轮自平衡车的制作中国学术期刊网络出版总库,作品在何时何地何种机构举行的评审鉴定评比展示等活动中获奖及鉴定结果作品所处阶段实验室阶段中试阶段生产阶段自填技术转让方式作品可展示的形式实物产品模型图纸磁盘现场演示图片录像样品使用说明及该作品的技术特点和优势，提供该作品的适应范围及推广前景的技术性说明及市场分析和经济效益预测与传统轮式移动机器人相比，两轮自平衡机器人主要有如下优点实现了原地回转和任意半径转向，移动轨迹更为灵活易变，能很好地弥补传统多轮布局的缺点。减少占地面积，在场地面积较小或要求灵活运输的场合十分适用。大大地简化了车体结构，可以把机器人做得更小更轻。驱动功率也较小，为电池长时间供电提供可能些复杂环境里的工作。作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点......”。

6、“.....当然，这次的设计由于水平和经验有限，尚存在许多不足，还有很多问题没有完全解决，希望在后续的学习工作中能够有所突破。在本次毕业设计过程中，基本上是在已有的基础上自学而完成的，所以对自己的自学能力的提高也起到了定的作用。并且在此次毕业设计过程中，充分利用了图书馆，及网络资源，能够成功完成任务，让我意识到充分利用身边资源的重要性。本次毕业设计过程中，涉及的范围也不仅仅是书本上的知识，还包括了多个方面，如计算机基础，软件使用，以及基本的操作常识等等，所以要学好门学科，对多个方面的了解是非常有必要的。本次毕业设计不仅加强了我对课本知识的了解，而且大大增强了我的课外自学和动手能力，这些无论是在我今后的工作中或是学习中都是非常有用的。总的来说，此次毕业实习及毕业设计完成了任务书规定的各项要求，在学习语言，通信原理，信号与系统等内容的基础上，进步学习并理解了数字调制技术，仿真等多种实用技能，通过仿真成功实现了数字信号调制及其性能的比较和分析。既学习了不少新的知识和技术，又亲身体验了二进制数字调制系统的仿真设计的过程，个人觉得收获颇丰......”。

7、“.....在作毕业设计的过程中，我有许多不懂的地方，在导师的悉心指导下我步步的解决问题完成论文，在完成过程中导师指导我去怎么选择资料，如何去利用网络资源，在这个学习的过程中，我了解到的实用价值，更深的理解数字调制技术的调制原理。对三种键控方式的调制原理也理解的更加深刻透彻。这都是导师的功劳。导师不厌其烦的次次为我解答思路及仿真上等方方面面的问题。对论文的要求及各种事务导师都及时地联系我，通知我。在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢,本论文的顺利完成，离不开各位老师同学和朋友的关心和帮助。在此感谢老师的指导和帮助在学习期间，得到众多师兄和师弟妹的关心和帮助，在此表示深深的感谢。没有他们的帮助和支持是没有办法完成我的毕业论文的，同窗之间的友谊永存。参考文献徐明远,邵玉斌仿真在通信与电子工程中的应用西安电子科技大学出版社,樊昌信,曹丽娜通信原理精编本国防工业出版社,燕庆明信号与系统教程高等教育出版社,王兴亮数字通信原理与技术西安电子科技大学出版社,王福昌,熊兆飞,黄本雄通信原理清华大学出版社,郭文斌,桑林通信原理基于的计算机仿真北京邮电大学出版社,徐素妍,朱诗兵,李艳霞......”。

8、“.....陈怀琛及其在理工课程中的应用指南西安电子科技大学出版社,相同是利用载波的初始相位不同幅度和频率相同来表示和，般个初始相位为，另个为。如图所示为三种二进制数字调制系统与基带信号的时域特性比较图时域特性比较数字调制系统的仿真本毕业设计借助中的模块库对主要的数字调制系统进行仿真，由于模块库中没有与相关的调制解调模块，无法对进行数字调制仿真，所以本章就对和进行仿真设计，绘制出调制后的频谱图。为了便于比较，心全面繁荣具有重大的现实意 义。项目通过运用全新现代服出或两个载波之。如图所示，在各种复杂环境中完成工作任务。机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动......”。

9、“.....其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运算出小车的状态参数，其中车体倾角车体倾角角速度分别由加速度传感器和角速度传感器直接测量左右车轮的行驶速度由速度传感器测得，进而推算出车体的前进速度以及车体在地面的旋转角速度。将运行状态信息反馈给控制电路，通过计算得到输出脉宽调制信号和方向信号，经过光电隔离，控制驱动电路，经过功率放大后直接驱动直流减速电机，实现对小车的平衡控制。小车行驶过程中，车体向前倾斜个角度当转弯时，电机施加左右车轮不同的力矩，使左右车轮速度出现偏差，从而实现转弯。为了实现控制系统与之间的通信，系统配备了无线传输模块。该模块可以使在米范围内对小车系统进行操作，同时可以通过系统，需要设计控制器使其能够在平衡的基础上实现各种期望的运动和速度。所以平衡是两轮自平衡机器人控制的基础......”。