1、“.....超声波车位检测原理超声波车位传感器利用超声波发射被测物体反射回波接收后的时间差来测量被测距离，根据不同距离时回波时间差的不同来判断车辆是否停在车位上。超声回波示意图所示超声回波示意图在没有车时，从发出超声波到接收到回波的时间常数其中为传感器到地板的距离，为时超声波在空气中的传播速度，其值为。当有车泊位时，由于超声波被车反射回，因此，从发出到接收回波的时间相对于没车时会减小，其大小为，其中为车头的高度。这里讨论的停车场是以能容纳辆车的车库为例设计个管理系统。传感器自动控制系统的设计流程分析评估控制任务机型选择程序设计电器系统安装检查修改程序调试程序设计硬件系统接线图满足要求联机调试符合要求检查硬件接线编制技术要求现场安装调试系统框图道闸开关系统在车库入口处，道闸前的地下埋设车辆检测器，当车辆停在道闸前，检测器会向发出信号告知将有车辆进入，道闸处于准备打开状态，只要身份识别正确，道闸立即打开。道闸后的地面也要埋设检测器，车辆通过后，告知要增加辆汽车的数量，并在车库门前指示板上的数码管显示，最后控制道闸关闭......”。

2、“.....告知车辆司机整个车库的停放情况，包括数量和停放的位置。车库和指示板的示意图如图所示停车场车位指示板当位置没有停放车辆时，相应编号的指示灯亮，司机看见使就可以按照指示进入车库按位停车。这个部分同样可以用梯形编程图来实现。车位线使程序，相对比较简单，所用到得软元件输出端原件输出输入原件共计对。只要在车尾顶部安装红外检测装置，就可以对车位有无车辆进行检测。当车位无车辆时相应输入继电器不通电，常闭节点合上，输出端所连接的指示灯亮，如图中号和号灯亮，证明这两个车位为空。而其余位置有车，所以相应的指示灯熄灭。第章软件系统设计外部输入输出点外部输入输出点输入点输出点系统动作闸栏开门系统解除闸栏关门入口检测器尚有车位指示灯出口检测器车位已满指示灯正传停止传感器显示车辆数七段灯反转停止传感器硬件接线图做出报警动作，这样也会影响系统的跟踪质量。由于本人能力有限，做出的系统存在不少的问题，希望有更多的人参与其中，最终能做出性能好精度高的停车场管理系统......”。

3、“.....希望有更多的人参与到这项研究中来，性能好精度高低成本的控制系统是我们的目标。致谢三年大学生活即将结束，回首这三年，我感到很惭愧，也很感激，惭愧的是我没有好好把握这三年的美好时光，没有好好学习专业知识，荒废了我的学业，感激的是我有帮助我的同学和老师，他们无微不至的关怀是我生都不会忘记的，我将永远记住他们，以后有机会，我尽我的能力报答他们。首先，我要感谢我的导师给了我个展示自我的平台，让我把大学期间所学的专业知识系统地展示出来，在论文整理期间给了我很大的帮助及关怀使我生受益。其次，整个论文期间，还得到了许多其他老师和同学们及朋友们的关心鼓励和热情的帮助，在此并向他们致以谢意。最后，愿老师工作顺利，桃李满天下，愿我的同学朋友学业有成，事业有成,再次感谢他们所有人对我的帮助。参考文献黄树波城市建设应发展立体停车库技术革新张长缨，张侃谕智能型立体车库的构成及智能化方案控制系统陈龙智能小区及智能大楼的系统设计北京中国建筑工业出版社，苏裕停车场管理系统在智能小区中的应用智能建筑与城市信息郑晟现代可编程序控制器原理及应用北京科学出版社......”。

4、“.....崔惠柳串行实时时钟芯片及其应用广西工学院学报，苗深在立体停车装置控制中的应用机电工程赵燕传感器原理及应用北京大学出版社林永华建设立体车库增加停车车位城市开发王芳卿立体车库及其控制电气传动彭利标，王芯等可编程控制器原理及应用西安西安电子科技大学出版方康玲过程控制系统武汉武汉理工大学出版社，周美兰，周封等电气控制与组态设计北京科学出版社，王芳卿立体车库及其控制电气传动车辆进库编程图上，在支路中，表示车辆检测装置开关，只要车辆驶到道闸前，车辆检测器发出信号使关闭，辅助继电器进入准备通电状态只要闭合，支路通电，驱动辅助继电器，其节点闭合，马上通电，节点动作，使输出线圈置位，其相应的输出端发出信号控制道闸升降的电动机正转，同时复位线圈，确保道闸没有反转信号。这时道闸就打开，车辆通过。车辆通过以后，经过道闸后车辆检测器，这时有几道控制目标，所以运用主控制器指令对所有工作并控制。检测器发出信号使开关闭合，就执行和之间的程序，首先把输出线圈复位，即道闸电动机正转信号复位，同时置位输出线圈，是电动机反转，道闸关闭。同时设定个数据寄存器中的二进制数转换成十进制数输出到以为首的八个输出端......”。

5、“.....最后，在道闸关闭的终点安装个限位开关，当道闸恢复原位时，节点接通，使电动机反转信号复位。车辆进出控制程序流程图车辆进库梯形图车辆出库车辆出库时，要减少车辆数量记录，并且在车库出口也要安装出口道闸，下面是车辆出库的梯形图。由图中可以看出，车辆出库与入库的基本原理相同，只是输入原件与输出原件不同，出库与入库所用到的元件必须分开。并且，要使车辆数量减少，用功能指令使记录车辆数的数据寄存器减，最后道闸关闭。车辆出库梯形图车辆进出库梯形图车辆进出库梯形图软件程序软件程序第章课题总结及展望课题总结本文研究的主要内容是基于的停车场车位控制系统，在前人的基础上做了进步的研究，吸取了前人研究的精华，补充了前人研究的不足。本系统是基于的自动控制系统，由于本身的特点使自动控制系统更加稳定，提高了系统的可靠性。在本课题研究过程中主要进行了以下工作详细分析了国内外目前的基于的停车场，比较之后，硬件部分，设计了七段码显示器以及车辆进出库传感器。软件部分，选择了以为核心自动控制系统，因此，经过研究最后决定将硬件和软件部分结合起来，形成了本控制系统的整个部分在比较了各种型号的的功能之后......”。

6、“.....分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中，通过模块实时采样传感器信号，计算出要加在电机上的电压并输出控制电机的控制信号以及方向信号，完成这功能的器件是，同时它还要完成与无线模块之间的数据传输。传感器信号采集与处理模块为了获取小车的运动状态，需要各种传感器以及信号放大电路。微控制器的模块采集放大后的传感器信号，作为控制系统的输入。无线传输模块研制移动式倒立摆的过程中，需要监测车体运行数据，在上进行分析研究并作为评价算法优劣的依据。在小车的运行过程中，指令的发送也要靠无线传输模块实现。电机驱动电路微处理器通过计算得出来的控制量使用不同占空比的信号驱动功放电路，从而驱动直流减速电机转动。两轮自平衡机器人的结构图二两轮自平衡机器人的实物图三两轮自平衡机器人的实现过程通过分析两轮自平衡机器人的运动规律，采用拉格朗日方程建立机器人的动力学模型，为机器人控制器的设计提供了理论依据。基于传感器互补的原理，选择加速度传感器和陀螺仪测得车体倾斜的角度和角速度，并通过卡尔曼滤波得到较准确的角度和角速度值。通过机器人底部的霍尔传感器测得电机的转速......”。

7、“.....并通过积分得到机器人的位移。将前面步得到的角度角速度速度和位移送入，构成倾角环和速度环，即控制算法，计算得到电机驱动的数据，驱动电机。大概以为周期，重复步，不断获取传感器数据，并通过算法得到电机的驱动数据，最终使机器人能够在原地前进后退旋转和刹车的运动过程中保持平衡。四平衡控制器实验结果平衡控制实验两轮自平衡机器人要实现各种运动和速度之前，首先要保持平衡。对于两轮自平衡机器人来说，由于它是个本征不稳定的论文作者王瑜两轮自平衡机器人自适应控制算法的研究哈尔滨工程大学硕士学位论文作者黎田袁泽睿两轮自平衡机器人控制算法的研究中国优秀硕士学位论文全文数据库,王晓宇两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究中国学术期刊网络出版总库，阮晓刚两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制中国学术期刊网络出版总库,栗维克两轮自平衡小车大范围稳定的智能控制研究中国优秀硕士学位论文全文数据库，秦剑两轮自平衡车的制作中国学术期刊网络出版总库......”。

8、“.....提供该作品的适应范围及推广前景的技术性说明及市场分析和经济效益预测与传统轮式移动机器人相比，两轮自平衡机器人主要有如下优点实现了原地回转和任意半径转向，移动轨迹更为灵活易变，能很好地弥补传统多轮布局的缺点。减少占地面积，在场地面积较小或要求灵活运输的场合十分适用。大大地简化了车体结构，可以把机器人做得更小更轻。驱动功率也较小，为电池长时间供电提供可能些复杂环境里的工作。作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器司停车场车位的检测选用超声波车位传感器。超声波车位检测原理超声波车位传感器利用超声波发射被测物体反射回波接收后的时间差来测量被测距离，根据不同距离时回波时间差的不同来判断车辆是否停在车位上。超声回波示意图所示超声回波示意图在没有车时，从发出超声波到接收到回波的时间常数其中为传感器到地板的距离，为时超声波在空气中的传播速度，其值为。当有车泊位时，由于超声波被车反射回，因此，从发出到接收回波的时间相对于没车时会减小，其大小为，其中为车头的高度......”。

9、“.....传感器自动控制系统的设计流程分析评估控制任务机型选择程序设计电器系统安装检查修改程序调试程序设计硬件系统接线图满足要求联机调试符合要求检查硬件接线编制技术要求现场安装调试系统框图道闸开关系统在车库入口处，道闸前的地下埋设车辆检测器，当车辆停在道闸前，检测器会向发出信号告知将有车辆进入，道闸处于准备打开状态，只要身份识别正确，道闸立即打开。道闸后的地面也要埋设检测器，车辆通过后，告知要增加辆汽车的数量，并在车库门前指示板上的数码管显示，最后控制道闸关闭。下面是道闸开关功能示意图道闸开关示意图存储器编程器接口智能通信接口扩展接口系统总线道闸打开信号道闸关闭信号道闸道闸前检测器道闸后检测器停车场车位指示板在车库入口处应该安装指示板，告知车辆司机整个车库的停放情况，包括数量和停放的位置。车库和指示板的示意图如图所示停车场车位指示板当位置没有停放车辆时，相应编号的指示灯亮，司机看见使就可以按照指示进入车库按位停车。这个部分同样可以用梯形编程图来实现。车位线使程序，相对比较简单，所用到得软元件输出端原件输出输入原件共计对。只要在车尾顶部安装红外检测装置，就可以对车位有无车辆进行检测......”。