兰英老师的指导，使我的专业知识又得到了更全面的提高，在此深表感激。同时也感谢同组的陈华荣同学在这次的毕业设计过程中给我的帮助。通过丁兰英老师的悉心指导与我们相互的协作与配合，我对于这次设计的过程和结果都是比较满意。在今后的工作中，我会尽力将所学用于实践，做到理论与实践相结合，以次来回报我的母校，尤其是教过我的老师们。也感谢机械工程系的领导们给我们安排的这次设计，使我们有了这次学习锻炼的机会，为我们走向新的学习工作岗位打下了个良好的基础。参考文献工业机器人徐元昌编制中国轻工业出版社液压传动与控制贾铭新主编国防工业出版社液压与气压传动左健民主编机械工业出版社机器人应用技术孟繁华编哈尔滨工业大学出版社机器人动力学赵锡芳编著上海交通大学机器人学蔡自兴著清华大学出版社机器人和机械手控制系统苏尤列维奇等著刘兴良等译新时代出版社机器人基础知识刘兴良编著新时代出版社濮凤根，胡伟民关于液压集成块研究开发的进步探讨机电设备,年月日本科生毕业论文设计综合评定成绩由答辩委员会填写指导教师评定成绩毕业论文设计评阅成绩毕业论文设计答辩成绩综合评定成绩注综合评定成绩等级优秀，良好，中等，及格，不及格分以下。答辩委员会负责人签名年月日,本科生毕业论文设计成绩评定表由指导教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计对待毕业实习的态度及实习期间遵守纪律情况优良分般分较差二观察收集整理查阅资料及运用数据的水平优良分般分较差分三学生的独立工作能力和动手能力优良分般分较差分四毕业论文写作的规范化程度优良分般分较差分五毕业论文设计总体评价优良分般分较差分评定意见成绩及能否提交答辩指导教师签名年月日本科生毕业论文设计成绩评阅表由评阅教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计论文选题的价值与合理性优秀分般分较差二论文的难度工作量大小和创新性优秀分般分较差分三数据资料分析归纳概括及运算长至工作台手指抓取工件原理要求设计块体孔系，设计师在块体设计中要遵循设计规范与准则，获得集成块装配草图与零件设计草图，孔道校验和技术文件编制。然而集成块研究开发的目标在于促使设计师发挥创造性，即应用开发应定位于集成块设计的前端。根据过程改进要求获得设计过程规范是过程建模的前提。按照设计及开发能力以及过程改进的方法学框架，逐步建立行之有效的设计规范和设计模型。设计师利用软件高效完成工作的同时，能充分发挥创造潜力，完成工作的创造性部分，即为集成块研究开发的最高目标。明确这目标，液压集成块研究开发任务也就明确了。液压集成块应用软件将能自动生成与获得最优的布局不孔集成方案。实现了液压集成块布局孔集成方案的自动优化设计。利用该软件用户只需要输入液压原理图所提供的液压元件及其元件之间的连通关系，则计算机自动完成中间的处理过程，包括液压元件在集成块体上的布局定位，实时干涉校核下的孔道自动连通，连通方案的目标评价和布局方案的自动调整等步骤。最后形成集成块的布局布孔最优方案。在优化设计的能力优秀分般分较差分四文字表达水平文章的逻辑性优秀分般分较差分五论文写作的规范化程度优秀分般分较差分评阅意见成绩及能否提交答辩评阅教师签名年月日本科生毕业论文设计答辩及综合评分表由答辩小组填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计内容的科学性应用性和创新性优秀分般分较差二论文写作水平及知识面掌握程度优秀分般分较差分三语言表达能力逻辑思维能力回答问题的正确性优秀分般分较差分论文答辩成绩答辩小组负责人签名机器人。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。机械手简介与分析上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式，主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度。图机械手运动坐标形式机械手的工作范围机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离，手臂伸缩总行程为，手臂回转的运动范围为度，立柱升降的垂直方向的距离为两工作台的高度差，总行程为第二章液压系统设计根据工作要求确定个工作循环周期的运动过程手臂位于初始位置手臂伸达到避免内部所设计孔道的不干涉问题的存在。在集成块外型设计上要保证装在集成块外表面的液压元件外型的不干涉问题，只有集成块在液压元件外型和内部设计的连接孔都不干涉，并且内部孔道之间要进行强度的校核，这样才能保证集成块工作的安全性能。虽然说这次设计做的时间有限，但是它贯彻了我们四年以来所学习的所有知识，能够把我们所学习的专业知识贯穿在起，同时也真正的了解到产品开发所需要的设计过程，应注重的设计要求等。致谢在这次课程设计过程中，我得到了丁过程立体图的制作比较中华印刷科技年报,陈君等基于光学数字图像处理的平面图像立体化技术，光电子激光段凤云等立体成像微观过程的理论分析和实验验证，南开大学学报郑顺义等基于立体相机的三维场景建模，测绘通报，林其水光栅立体印刷再现三维异彩印刷质量与标准化，康志忠基于沿主光轴方向摄影立体像对的相对定向与核线排列，测绘学报，刘好学数字印刷的发展和市场包装工程李晓春等探析立体印刷技术包装工程张俊利柱镜板再现三维图像的研究，现代显示，致谢在论文的完成过程中，受到了老师和同学们的悉心指导和帮助，毕业设计和论文最终能够完成，他们是最应该感谢的。首先要感谢的是我们的指导老师陈老师。从确定选题开始，陈老师就直认真热心地给我们指导。陈老师给我们指明了大致的方向和有效的研究的方法，不仅仅让我们学到了课题相关的知识，还让我们懂得了如何去获取相关知识和如何在实践中提高，后两者是更为重要的。还要感谢同学吴，李等，他们在我遇到不解的问题时同样给予我热心无私的帮助，给我毕业设计的过程排除了许多障碍。最后还要感谢的就是那些已经进行了相关研究的前辈们，他们的研究成果以及他们的发现和著作，是我进行此课题的基础。再次向以上所有老师同学和前辈们致谢。果如图所示。图修改后的参数再对各个单层进行勾线。每进行完个图层的勾线，进行次单图层的预览，勾线的效果如图所示。图对图像进行单层勾画每个图层都勾线之后，结合预览观察效果，再做调整，直到实现理想的效果，预览的效果如图所示。图立体化处理之后的预览效果导出最终的立体化图像，导出的图像如图所示。图输出的立体化图像这样，对平面图像的立体处理就完成了。后期需将图像输出到印刷品上，再加上光栅，就能实现视觉上的立体感。实验分析在中对原图像进行参数设置和调整，应该严格按照光栅分辨率乘以图幅数，经严格测定，光栅的分辨率实际分辨率为，所以图像的分辨率应该设为。图层的顺序问题也应该注意。中分层之后，图层显示栏里从上到下显示出各个图层。此时从上到下的排列顺序，应该和原图像中从前到后的顺致。因为排列在最上的那个图层，是在最前面的。如果上下的排列和前后的顺序不符合，就要在图层显示栏里拖动各个图层进行调整。在处理过程中设定个合适的图幅数也十分重要。理论上，图幅数越多，得到的立体图像效果越好，这就好比制作动画图像的帧数样，帧数越多，人眼在观看的时候越不容易出现跳帧的现象，观看到的动画也越流畅。但是因为现有的各类打印机印刷机等输出设备精度并不能满足其图像的精度要求。这里以的光栅材料为例通过计算方式可以得出光栅材料的光栅间距为，如果图幅数设定为，也就相当于在里面压缩了个图像，这样可以得到单个图像的精度为，如果换成是个镜头其精度将会达到。这样高的精度是现有的设备不能满足的。因此在处理立体印刷图像的时候，需要找出印刷输出设备的最高精度以计算出镜头数的最大值。而现有的大多厂家般是采用个镜头数进行制作。在本实例中考虑到这些因素，图幅数设为。在多个图层中，图层是有前后顺序的。在实现立体效果时，就要确定兰英老师的指导，使我的专业知识又得到了更全面的提高，在此深表感激。同时也感谢同组的陈华荣同学在这次的毕业设计过程中给我的帮助。通过丁兰英老师的悉心指导与我们相互的协作与配合，我对于这次设计的过程和结果都是比较满意。在今后的工作中，我会尽力将所学用于实践，做到理论与实践相结合，以次来回报我的母校，尤其是教过我的老师们。也感谢机械工程系的领导们给我们安排的这次设计，使我们有了这次学习锻炼的机会，为我们走向新的学习工作岗位打下了个良好的基础。参考文献工业机器人徐元昌编制中国轻工业出版社液压传动与控制贾铭新主编国防工业出版社液压与气压传动左健民主编机械工业出版社机器人应用技术孟繁华编哈尔滨工业大学出版社机器人动力学赵锡芳编著上海交通大学机器人学蔡自兴著清华大学出版社机器人和机械手控制系统苏尤列维奇等著刘兴良等译新时代出版社机器人基础知识刘兴良编著新时代出版社濮凤根，胡伟民关于液压集成块研究开发的进步探讨机电设备,年月日本科生毕业论文设计综合评定成绩由答辩委员会填写指导教师评定成绩毕业论文设计评阅成绩毕业论文设计答辩成绩综合评定成绩注综合评定成绩等级优秀，良好，中等，及格，不及格分以下。答辩委员会负责人签名年月日,本科生毕业论文设计成绩评定表由指导教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计对待毕业实习的态度及实习期间遵守纪律情况优良分般分较差二观察收集整理查阅资料及运用数据的水平优良分般分较差分三学生的独立工作能力和动手能力优良分般分较差分四毕业论文写作的规范化程度优良分般分较差分五毕业论文设计总体评价优良分般分较差分评定意见成绩及能否提交答辩指导教师签名年月日本科生毕业论文设计成绩评阅表由评阅教师填写学院工学院专业机械设计制造及自动化姓名李刚论文题目工业机械手设计论文选题的价值与合理性优秀分般分较差二论文的难度工作量大小和创新性优秀分般分较差分三数据资料分析归纳概括及运算长至工作台手指抓取工件原理要求设计块体孔系，设计师在块体设计中要遵循设计规范与准则，获得集成块装配草图与零件设计草图，孔道校验和技术文件编制。然而集成块研究开发的目标在于促使设计师发挥创造性，即应用开发应定位于集成块设计的前端。根据过程改进要求获得设计过程规范是过程建模的前提。按照设计及开发能力以及过程改进的方法学框架，逐步建立行之有效的设计规范和设计模型。设计师利用软件高效完成工作的同时，能充分发挥创造潜力，完成工作的创造性部分，即为集成块研究开发的最高目标。明确这目标，液压集成块研究开发任务也就明确了。液压集成块应用软件将能自动生成与获得最优的布局不孔集成方案。实现了液压集成块布局孔集成方案的自动优化设计。利用该软件用户只需要输入液压原理图所提供的液压元件及其元件之间的连通关系，则计算机自动完成中间的处理过程，包括液压元件在集成块体上的布局定位，实时干涉校核下的孔道自动连通，连通方案的目标评价和布局方案的自动调整等步骤。最后形成集成块的布局布孔最优方案。在优化设