（定稿）奶牛场农作物秸秆利用项目资金申请报告8

六自由度机械手底座建模固定机械手的底座的建模利用草绘工具，绘制出底座特征。

利用旋转工具，旋转出底座的实体。

利用草绘工具，绘制出圆孔特征。

利用拉伸工具，拉伸切除出所需圆孔。

图六自由度机械手底座六自由度机械手垂直轴旋转体的建模过程垂直轴旋转体建模过程利用草绘工具，草绘出主体轮廓。

利用拉伸工具，拉伸出主体。

利用孔工具，创建旋转轴孔。

利用草绘工具，草绘出要切除的主体部分。

利用拉伸切除，切除掉要草绘部分。

拉伸出旋转轴。

倒圆角。

图与图步骤类似图六自由度机械手垂直轴旋转体图六自由度机械手垂直轴旋转体六自由度机械手的臂膀建模过程六自由度机械手的臂膀建模过程利用草绘，拉伸，拉伸切除等工具进行草绘图六自由度机械手臂图六自由度机械手臂六自由度机械手手掌建模过程由于机械手手指需嵌入手掌上，使起到固定和支撑的作用。

机械手手掌上部建模过程如下利用旋转工具，旋转出手掌的主体。

利用基准工具，创建基准平面，为后面的拉伸做准备。

利用拉伸工具，切除多余部分。

利用拉伸工具，拉伸出机械手手腕连接件的嵌入空间。

利用孔工具，绘制出所需要的孔。

利用螺旋扫描工具，绘制出所需螺纹伸出项。

图六自由度机械手腔具体步骤如下运行，新建零件，创建和更改基准平面基准轴基准坐标，详见图模型图图选取定义内部草绘创建机械手腔的基本轮廓，这步用草绘曲线的方法，选取面为基准面，单击旋转工具，然后右键单击延时单击界面，出现如上图所示菜单，选取定义内部草绘如上图，出现草绘界面，接着草绘机械手腔外部轮，其草绘图旋转结果图如下图草绘图旋转结果创建基准平面，点击创建基准平面，以为参照，偏移，恰好是圆柱体最上表面。

如图所示图基准平面再上草绘出将要拉伸删除的部分，如下图所示图将要拉伸删除的部分草绘上以为草绘平面，绘制出将要拉伸切除的部分，如图所示，但必须为闭合区间图将要拉伸切除的部分草绘平面然后选择拉伸切除，如图所示图选择拉伸切除最后单击确定按钮，结果如图所示图单击确定按钮结果以为基准平面，单击草绘平面进入草绘界面。

绘制出将要删除的区域，如图所示图将要删除的区域草绘然后拉伸切除先点击拉伸按钮，然后切除按钮，选择切除到下个平面，如图图选择平面拉伸切除结果为图图拉伸切除结果下面着重介绍下螺孔的画法用拉伸切除工具把孔草绘出来，如图所示图孔草绘图单击插入螺旋扫描切口，出现对话框如图所示图切剪螺旋扫描对话框单击完成，出现菜单管理器对话框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。

定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。

预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。

第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型均为销钉连接。

六自由度机械手装配步骤及方法根据装配关系分析，采用的装配序列为六自由度机械手底座垂直轴回转体机械手手臂机械手手腕机械手手掌机械手手指具体步骤如下运行，新建组件，点确定动画界面图捕获对话框画界面，如图所示，单击播放便开始重新播放，图所示捕获，即为视频录制按钮，单击，进去如图界面，名称处单击浏览选路径为盘，新建名称，类型选，勾取照片级渲染帧可使视频效果更佳，单击确定便完成了运动仿真视频的制作。

结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。

这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。

他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。

着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难。

它的功能如此之强大让我深深折服，这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。

在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。

假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。

他会成为我们人类最得力的助手。

我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。

本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。

目前，仍有些问题尚未解决，需要在此基础上做进步的研究还有很多功能不太熟练，有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。

我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。

分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。

为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。

由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。

还要进步提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。

参考文献李刚俊，陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学机械工业出版社苏，拉德克利夫著，运动学与机构设计，机械工业出版社。

林清安编著模具设计北京北京大学出版社，孙进平编著基础建模与运动仿真教程北京清华大学出版社，赵秋玲，王海琴，等编著，机械设计实例教程，电子工业出版社谢正义，张红兵编著，基础与典型范例电子工业出版社陈明编著，机械制造工艺学机械工业出版社林清安编著，动画与仿真北京，北京大学出版社致谢我的论文之所以能完整的撰写出来，离不开我的导师王占奎，老师的的悉心指导和严格要求让我受益匪浅。

导师至真至诚至善的师德渊博的学识深深地感染了我。

在即将完成学业之际，谨向王占奎老师致以崇高的敬意和诚挚的谢意。

其次我要感谢机电学院的老师辅导员，以及所有教过我的老师，因他们攀钢舞钢 废钢需求 量 万 吨 随着我国粗钢产量的逐年增加，对废钢的需求量大幅增 长。

根据十二五规划 年份 供给需求量万吨 供给量 需求量 些大型钢铁企业废钢需求量如表。

国内废钢需 求主要集中在大型钢铁企业，需求较为集中，便于市 场分析。

表是些大型钢铁企业年废钢需求量 情况 供给量 需求量 年废钢统计表 ，供需缺口在万吨左右，有赖进口废钢给予补 充。

表年我国废钢市场供给需求统计图表 年份 废钢需求 量 万 吨 废钢供给 量 成本，提高交易效率„„„„„„ 三价格发现合理反映市场信息„„„„„„„„„„„„„ 四带动城市经济提升城市地位„„„„„„„„„„„„„ 完善重庆金融市场体系„„„„„„„„„„„„„„„„„ 优化重庆产业结构加快西部金融中心进程„„„„„„ 形成重庆废钢价格，增强重庆废钢价格话语权„„„„„„ 三建立交易所的可行性„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 符合国家产业政策问题都起到了非常重要的作用。

做好促销预算与促销组合方面在促销组合方面的效果，新的设计方案已开始把大部分资金用于广告，新的设计方案已开始由推的策略转向拉的策略，在广告和消费者促销方面使用较多的费用，使公司销售由原来年月日的万元上升到年月日的万元，还注意促销工具在不同的购买者阶段有着不同的成本效益也注意促销工具在不同的阶段有着不同的成本效益。

做好成果衡量管理与协调方面经过再设计过的衡量促销成果方面效果是显著的，各种指标均有所提升，这表明品牌的信息传播方案在创造知名度方面是有效的。

有关品牌整合营销传播的效果，从销售对比表中可看处，销售由原来年月的万元上升到年月的万元，效果甚明显。

研究结论适用的营销传播手段，是实现营销信息传播的有效性并产生巨大的销售影响的重要前提条件手段和保证。

研究建议建议从研究怎样开发有效营销传播的问题展开到开始就涉及的消费者心理学学科领域作更深入的研究。

结语虽说这次毕业设计时间很短，但其中的每天都使我收获很大受益匪浅，它不但极大地加深了我对些会计知识的理解，从而真正做到了理论联系实际更让我学到了很多之前在课堂上所根本没法学到的东西，这对于我的学业，乃至我胡萝卜素 结果 野木瓜鲜果等含量 检测单位中国进出口食品检验中心 项目叶酸尼克酸结果 野木瓜鲜分折检测 野木瓜鲜果成份构成 检测单位贵州农业学院生化营养研究所 项目水份总糖总酸还原糖粗脂肪蛋白质皂甙 结果 野木瓜鲜果维生素含量 检测单位贵州农业学院生化营养研农业生产特点，是发展重庆周边区经济，促进农民脱贫致富 的有效途径。

不仅如此，同时还会促进野木瓜种苗业加工业外贸 出口业的发展，从而真正形成个新的产业。

三野木瓜的开发价值 根据野木瓜 龙多为底座等。

六自由度机械手底座建模固定机械手的底座的建模利用草绘工具，绘制出底座特征。

利用旋转工具，旋转出底座的实体。

利用草绘工具，绘制出圆孔特征。

利用拉伸工具，拉伸切除出所需圆孔。

图六自由度机械手底座六自由度机械手垂直轴旋转体的建模过程垂直轴旋转体建模过程利用草绘工具，草绘出主体轮廓。

利用拉伸工具，拉伸出主体。

利用孔工具，创建旋转轴孔。

利用草绘工具，草绘出要切除的主体部分。

利用拉伸切除，切除掉要草绘部分。

拉伸出旋转轴。

倒圆角。

图与图步骤类似图六自由度机械手垂直轴旋转体图六自由度机械手垂直轴旋转体六自由度机械手的臂膀建模过程六自由度机械手的臂膀建模过程利用草绘，拉伸，拉伸切除等工具进行草绘图六自由度机械手臂图六自由度机械手臂六自由度机械手手掌建模过程由于机械手手指需嵌入手掌上，使起到固定和支撑的作用。

机械手手掌上部建模过程如下利用旋转工具，旋转出手掌的主体。

利用基准工具，创建基准平面，为后面的拉伸做准备。

利用拉伸工具，切除多余部分。

利用拉伸工具，拉伸出机械手手腕连接件的嵌入空间。

利用孔工具，绘制出所需要的孔。

利用螺旋扫描工具，绘制出所需螺纹伸出项。

图六自由度机械手腔具体步骤如下运行，新建零件，创建和更改基准平面基准轴基准坐标，详见图模型图图选取定义内部草绘创建机械手腔的基本轮廓，这步用草绘曲线的方法，选取面为基准面，单击旋转工具，然后右键单击延时单击界面，出现如上图所示菜单，选取定义内部草绘如上图，出现草绘界面，接着草绘机械手腔外部轮，其草绘图旋转结果图如下图草绘图旋转结果创建基准平面，点击创建基准平面，以为参照，偏移，恰好是圆柱体最上表面。

如图所示图基准平面再上草绘出将要拉伸删除的部分，如下图所示图将要拉伸删除的部分草绘上以为草绘平面，绘制出将要拉伸切除的部分，如图所示，但必须为闭合区间图将要拉伸切除的部分草绘平面然后选择拉伸切除，如图所示图选择拉伸切除最后单击确定按钮，结果如图所示图单击确定按钮结果以为基准平面，单击草绘平面进入草绘界面。

绘制出将要删除的区域，如图所示图将要删除的区域草绘然后拉伸切除先点击拉伸按钮，然后切除按钮，选择切除到下个平面，如图图选择平面拉伸切除结果为图图拉伸切除结果下面着重介绍下螺孔的画法用拉伸切除工具把孔草绘出来，如图所示图孔草绘图单击插入螺旋扫描切口，出现对话框如图所示图切剪螺旋扫描对话框单击完成，出现菜单管理器对话框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。

定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。

预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。

第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型均为销钉