东半岛咽喉，坐标为东经，北纬 。季风大陆性气候，又具有海洋性气候特点，冬暖夏 凉，四季分明，气候宜人。年平均降雨量毫米，年平均气温。环境条件优越，自然资源丰富，是发展出口创汇蔬 菜生产的最佳地区之。目前全市有耕地发展营养安全的优质出口蔬菜为宗旨，充分 利用项目区独特的地理交通和资源环境优势，大力引进国内外优 良新品种和新技术，建立起集农作物草莓甜瓜等，生产的蔬菜 质量完全达到或超过出口质量标准。 项目承担单位青岛盛跃农业科技发展有限公司位于蓼兰镇杨 家顶子村，注册资金三百万元，现有技术管理人员八人，蔬菜安全 植保员两人，职工均降水量 毫米，相对湿度为，最大冻土深，空气湿润，气候温和。土 壤肥沃，水资源丰富，是蔬菜种植的良好地区。 整个园区面积亩，其中核心示范区面积的转速转,功率。又带轮直径比那么查表得材料的弹性影响系数。查图得小齿轮的接触疲劳强度极限，大齿轮。由机械设计中式计算应力循环次数假定茶叶揉捻机工作寿命年，每年工作天，每天工作两班，每班为小时由机械设计中图取接触疲劳寿命系数，。计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系数，由机械设计中公式计算试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得计算圆周速度计算齿宽及计算纵向重合度计算载荷系数根据，级精度，并使用，查机械设计中图得动载荷系数由机械设计中表斜齿轮由机械设计中图查得由机械设计中图查得。故载荷系数按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由机械设计中式得计算模数按齿根弯曲强度设计由机械设计中式 如何为基地蔬菜确定计算参数计算载荷系数根据纵向重合度，从机械设计中图查得螺旋角影响系数。计算当量齿数查取齿形系数由机械设计中表查得，查取应力校正系数由机械设计中表查得，由机械设计中图查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限大齿轮的弯曲强度极限。由机械设计中图取弯曲疲劳寿命系数,。计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式机械设计中式得计算大小齿轮的并加以比较大齿轮的数值大。设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的法面模数大于由齿根弯曲疲劳强度计算的法面模数，取模数，已可满足弯曲强度。但为了同时满足接触疲劳强度，这里取模数。需按接触疲劳强度算得的分度圆直径来计算应有的齿数。于是由取，则。几何尺寸计算计算中心距将中心距圆整为。按圆整后的中心距修正螺旋角因为值改变不多行竞争。为了 保护国内农业产业的发展和本国农产品的市场占有率，世界 许多国家纷纷利用有关协议，特别是贸易技术壁垒协定 和卫生与植物卫生措施协定使我省茶叶产业走向可持续发展之路的需要。 五建设茶叶产品质量可追溯系统是与国际接轨和增 强我场茶叶产品市场竞争力的必然要求 随着经济全球化进程的加快和我国加入，我国农产 品将在国内和势产业，也是山区农民收入 的主要来源，实施茶叶产品质量可追溯系统项目建设，能促 进农业职工和企业提高茶叶质量，增强茶叶市场竞争力，促 进农业职工增收，是推进本地区乃至全省质量兴茶科技兴 茶，高效农业生态农业都将产生积极的推动作用，为 及整个湘西北贫困山区的社会经济发展增添强大的后劲。 四建设茶叶产品质量可追溯系统是促进茶叶产业可 持续发展的需要 茶叶是湘西北山区的传统优绿色食品生产基地。实施 茶叶产品质量可追溯系统项目建设，对进步发挥示范基地 作用，科技幅射周边近万亩茶园近百家茶厂，发挥该 地区独特的云雾绿茶品质，优化农业产业结构，对发展特色 农业要 及周边乡镇地处湖南西北部湘鄂边境的高海拔地区， 周围数百里青山环抱，四季云雾缭绕，生态环境优良。是 湖南百万担出口品牌茶生产基地，是全国农垦无公害茶叶生 产示范基地农场，是国家茶叶安全方面存安全监管追溯与召回公共服务平台。建立 标识追溯系统，配臵标签打印机贴标机喷码机卡 射频卡卡读写器射频卡读写器等专用设备。 三项目建设目标 项目建设年限为年，即年。追溯规模茶园总 面积亩，年产绿茶吨。追溯深度为鲜茶叶生产 的最开始环节到加工储运销售的各环节，即实现从茶杯 到茶园的追溯。追溯精度为每个独立销售的茶叶单品。 件优越，光照充足，雨热同期，四季分明，无霜期长，全年无霜期天年日照 小时年均气温。夏无酷暑冬无严寒，年平构调整战略，有利于促进地方区域经济发展，可提高青岛 盛跃农业科技发展有限公司农产品市场竞争力。因此，该项目的建 设是十分必要的。 第四章园区与项目单位基本情况 优质出口蔬菜科技示范园区地处平度保证优质出口蔬菜基地的稳定健康发展，全面加强公司 的在产前产中产后服务的硬件建设和科技服务水平是基地 当前发展的迫切需要。 综上所述，该项目的建设符合国家农业产业发展政策和青岛农 业产业结济效益的必然要 求 户越来越多，对周边农民的带动作用越来越大。 生产提供更多更好的服务，保持基地持续稳定 发展，公司为基地配套服务的各种措施必须保持不断的发展壮 大和完善。 为产，提高蔬菜产品 质量，实现蔬菜生产的标准化和规模化，推进蔬菜产业的发展，满 足日益增长的市场需求，是发展高端特色农业的，推进，带 动产生社会效益万元。促进全市农业标准化产业化 国际化和规模化水平，促进农民增收。 第二章项目建设背景 平度市地处胶，故连接。六自由度机械手装配步骤及方法根据装配关系分析,采用的装配序列为六自由度机械手底座垂直轴回转体机械手手臂机械手手腕机械手手掌机械手手指具体步骤如下运行，新建组件,点确定动画界面图捕获对话框画界面，如图所示，单击播放便开始重新播放，图所示捕获，即为视频录制按钮，单击，进去如图界面，名称处单击浏览选路径为盘，新建名称，类型选,勾取照片级渲染帧可使视频效果更佳，单击确定便完成了运动仿真视频的制作。结束语在将近两个月的毕业设计研究与制作中，这是次为数不多的自主独立设计并在老师的指导下完成的件作品，既是机遇又是挑战。这次设计也是对我们大学四年所学知识的次总结与应用，更是升华。他让我更好的理解了我们机械行业在社会生产中的重要作用和他强大的生命力。着这次学习中，我集中精力学习了相关内容，在工作中的简单便捷减少了我们设计的许多困难。它的功能如此之强大让我深深折服，这是科技的力量带给我的巨大的震撼感，同时也让我更加热爱机械这行业。在机器人学的研究中，六自由度机器人具有很大的研究价值和实用意义。假如六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，他会方便我们多少生活。他会成为我们人类最得力的助手。我们国家的机器人学并不强，但是他却是那么的重要，以至于我们每位中华学习都要好好学习研究机器人，为个强大的崛起的中国贡献力量。本文在六自由度机器人的建模与仿真的基础上，把六自由度机器人的运动更加简单便捷。目前，仍有些问题尚未解决，需要在此基础上做进步的研究还有很多功能不太熟练，有些强大的功能我并没有完全掌握，我还有很多需要学习和改进的地方，今后我定虚心学习，争取更好地掌握这门工具。我所涉及的六自由度机器人还很简单，并没有把电器类等知识结合起来，是大缺陷今后机电体化才是王道，因此我还有很多东西更需要学习和研究。分析更多结构的六自由度机器人，研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。由于时间有限，知识水平尚待提高，缺少对六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。还要进步提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。参考文献李刚俊,陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学机械工业出版社苏，拉德克利夫著，运动学与机构设计,机械工业出版社。林清安编著模具设计北京北京大学出版社，孙进平编著基础建模与运动仿真教程北京清华大学出版社,赵秋玲,王海琴,等编著,机械设计实例教程,电子工业出版社谢正义,张红兵编著,基础与典型范例电子工业出版社陈明编著,机械制造工艺学机械工业出版社林清安编著,动画与仿真北京,北京大学出版社致谢我的论文之所以能完整的撰写出来，离不开我的导师王占奎，老师的的悉心指导和严格要求让我受益匪浅。导师至真至诚至善的师德渊博的学识深深地感染了我。在即将完成学业之际，谨向王占奎老师致以崇高的敬意和诚挚的谢意。其次我要感谢机电学院的老师辅导员，以及所有教过我的老师，东半岛咽喉，坐标为东经，北纬 。季风大陆性气候，又具有海洋性气候特点，冬暖夏 凉，四季分明，气候宜人。年平均降雨量毫米，年平均气温。环境条件优越，自然资源丰富，是发展出口创汇蔬 菜生产的最佳地区之。目前全市有耕地发展营养安全的优质出口蔬菜为宗旨，充分 利用项目区独特的地理交通和资源环境优势，大力引进国内外优 良新品种和新技术，建立起集农作物草莓甜瓜等，生产的蔬菜 质量完全达到或超过出口质量标准。 项目承担单位青岛盛跃农业科技发展有限公司位于蓼兰镇杨 家顶子村，注册资金三百万元，现有技术管理人员八人，蔬菜安全 植保员两人，职工均降水量 毫米，相对湿度为，最大冻土深，空气湿润，气候温和。土 壤肥沃，水资源丰富，是蔬菜种植的良好地区。 整个园区面积亩，其中核心示范区面积的转速转,功率。又带轮直径比那么查表得材料的弹性影响系数。查图得小齿轮的接触疲劳强度极限，大齿轮。由机械设计中式计算应力循环次数假定茶叶揉捻机工作寿命年，每年工作天，每天工作两班，每班为小时由机械设计中图取接触疲劳寿命系数，。计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系数，由机械设计中公式计算试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得计算圆周速度计算齿宽及计算纵向重合度计算载荷系数根据，级精度，并使用，查机械设计中图得动载荷系数由机械设计中表斜齿轮由机械设计中图查得由机械设计中图查得。故载荷系数按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由机械设计中式得计算模数按齿根弯曲强度设计由机械设计中式 如何为基地蔬菜确定计算参数计算载荷系数根据纵向重合度，从机械设计中图查得螺旋角影响系数。计算当量齿数查取齿形系数由机械设计中表查得，查取应力校正系数由机械设计中表查得，由机械设计中图查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限大齿轮的弯曲强度极限。由机械设计中图取弯曲疲劳寿命系数,。计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式机械设计中式得计算大小齿轮的并加以比较大齿轮的数值大。设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的法面模数大于由齿根弯曲疲劳强度计算的法面模数，取模数，已可满足弯曲强度。但为了同时满足接触疲劳强度，这里取模数。需按接触疲劳强度算得的分度圆直径来计算应有的齿数。于是由取，则。几何尺寸计算计算中心距将中心距圆整为。按圆整后的中心距修正螺旋角因为值改变不多