，数算法的控制器设计是以连续系统控制规律为基础，经采样将其数字化写成离散形式控制方程，再根据离散方程进行控制程序设计。典型的算法包括项，比例项积分项和微分项。即输出比例项积分项微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进行运算，算法如下比例项能及时地产生与偏差成正比的调节作用，比例系数越大，比例调节作用越强，系统的静态稳定精度越高，但过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。积分项与偏差有关，只要偏差不为，过程采样控制量输入控制运算控制值输出控制的输出就会因积分作用而不断变化，直到偏差消失，系统处于稳定状态，所以积分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，但积分的动作较慢，给系统的动态稳定带来不良影响，很少单独使用。积分时间常数增大，积分作用越强，消除稳态误差的速度减慢。微分项根据误差变化的速度即误差的微分进行调节，具有超前和预测的特点。微分时间常数增大时，超调量减少，动态性能得到改善，但过大，系统输出量在接近稳态时可能上升缓慢。许多控制系统内，可能只需要中的种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。内存变量分配表程序地址分配地址说明目标速度设定存放地址当前实际速度存放地址指令回路表地址名称说明过程变量必须在之间给定值必须在之间输出值必须在之间增益比例常数，可正可负采样时间单位为，必须是正数采样时间单位为，必须是正数微分时间单位为，必须是正数以下为开环控制的程序主程序中断程序子程序闭环控制设计硬件和速度反以内系统控制效果如下第五章总结和体会通过这次的课程设计，让我受益匪浅。在课程设计期间通过与同学们之间的交流和老师的指导，使自己学到了不少知识。除了学会了西门子的基本知识，并掌握了的工作原理和些指令的功能以外，还掌握了传感器和变频器的使用方法，并且深化了我对控制技术的理解。在这次课程设计中我觉得最重要的就是要有自学能力，因为这次实训中有部分知识我们之前还没有接触过，所以自己必须学会查找相关的资料。另外就是在遇到实际问题的时候，要认真思考，运用所学的知识，步步的去探索，是完全可以解决遇到的般问题的。而在这次设计程序的过程中，我开始时走了很多弯路，这也是自己的知识不够扎实的原因。不过经过自己几天的努力，最后还是做了出来，而且还做得挺不错的。虽然我们设计的东西并不难，但是在设计的过程中我学到了书本上所没有学到的东西。只有理论，没有结合实际是很难做出东西的。比如在调试的过程中，遇到问题往往是书本上的知识不能直接的解决的，只要在扎实的专业知识的前提下，我们才能把东西做好。经过这次的课程设计，让我深深的感受到理论联系实践的重要性，平时在学习中不能够透彻理解的知识，通过动手，会有更好的认知。本次课程设计虽然不长，但是它给我们带来了很多收获。它使我意识到自己的操作能力的不足，在理论上还存在很多缺陷。所以在以后的学习生活中，我会更加努力地加强理论联系实践的学习，在努力学好专业知识的同时努力加强自己的专业技能方面的能力，使自己的知识在实践中不断增长，在实践中锻炼自己，培养自己各方面的能力，不断提高自己的能力。第六章附录变频器内部原理框图第七章参考文献刘星平型工业综合自动化控制装置实训指导书石玉栗书贤电力电子技术题例与电路设计指导机械工业出版社，王兆安黄俊电力电子技术第版机械工业出版社，浣喜明姚为正电力电子技术高等教育出版社，莫正康电力电子技术应用第版机械工业出版社，郑琼林耿学文电力电子电路精选机械工业出版社，刘定建朱丹霞实用晶闸管电路大全机械工业出版社，刘祖润胡俊达毕业设计指导机械工业出版社，刘星平运动控制系统实验指导书校内，馈设计构成闭环系统就要把速度信息反馈给输入。速度的测量可以通过光电编码器和来实现。速度采集具有高速脉冲采集功能，采集频率可以达到，共有个高速计数器工作模式有种。在固定时间间隔内采集脉冲差值，通过计算既可以获得电动机的当前转速。例如设采样周期为即是每隔采集脉冲次，光电开关每转发出个脉冲，那么就可以得到速度为其中为采样周期内接受到的脉冲数。转速的单位为。闭环控制就是将速度信号反馈给，再通过与给定量比较，输出给控制部分，从而调节速度使其能达到设定要求。其结构框图电机速度给定速度反馈信号变频调速系统硬件连接图闭环的程序设计以及源程序主程序子程序中断程序第四章实验调试和数据分析参数整定参数整定方法就是确定调节器的比例系数积分时间和和微分时间，改善系统的静态和动态特性，使系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要求。般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法如经验法衰减曲线法临界比例带法和反应曲线法。经验法又叫现场凑试法，它不需要进行事先的计算和实验，而是根据运行经验，利用组经验参数，根据反应曲线的效果不断地改变参数，对于温度控制系统，工程上已经有大量的经验，其规律如下表所示被控变量规律的选择比例度积分时间分钟微分时间分钟温度滞后较大实验凑试法的整定步骤为先比例，再积分，最后微分。整定比例控制将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快超调小的响应曲线。整定积分环节先将步骤中选择的比例系数减小为原来的，再将积分时间置个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。整定微分环节环节先置微分时间，逐渐加大，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和控制参数。运行结果此次是速度的控制，速度具有比较严重的滞后性，所以般为了增强系统动态响应，比例积分微分全投入使用，经过多次参数设定比较后，当设定比例系数为，积分时间为，微分时间为时，系统能得到比较满意的控制效果，最大超调只有两度多，稳定后能保持在成变频调速传动系统的主要目的，是为了满足提高劳动生产率改善产品质量提高设备自动化程度提高生活质量及改善生活环境等要求二是为了节约能源降低生产成本。用户根据自己的实际工艺要求和运用场合选择不同类型的变频器。组态软件是指些数据采集与过程控制的专用软件它们，出口和进口占比为。 全市实现财政总收入亿元，比上年增长，其中地方财政收入 亿元，增长，增幅居全省第位，百分点，总量增速均列全省第位。全市规模以上在建项目个，其 中，新开工项目个，计划总投资额万以上项目个。全年规模以 上固定资产投资完成亿元，增长。 全市实现进出口总值亿美元，比上年增长，首次济实现增加值亿元，增长，占全市生产总 值的比重为，比上年提高个百分点。 全市规模以上工业企业年主营业务收入万元及以上的工业法人企业 家，比上年增加家。实现增加值亿元，增长，回落 个百济实现增加值亿元，增长，占全市生产总 值的比重为，比上年提高个百分点。 全市规模以上工业企业年主营业务收入万元及以上的工业法人企业 家，比上年增加家。实现增加值亿元，增长，回落 个百分点，总量增速均列全省第位。全市规模以上在建项目个，其 中，新开工项目个，计划总投资额万以上项目个。全年规模以 上固定资产投资完成亿元，增长。 全市实现进出口总值亿美元，比上年增长，首次跃上亿美 元的新台阶。进出口贸易均衡发展，出口亿美元，增长进口 亿美元，增长，出口和进口占比为。 全市实现财政总收入亿元，比上年增长，其中地方财政收入 亿元，增长，增幅居全省第位，高于全省平均增幅个百分 点。地火力电厂的主厂房和锅炉钢以上，同时，建筑钢结构的综合技术水平接近或达到国际先进水平。 随着国家基础设施建设工业化城市化建设及重大工程中的钢结构工程 层出不穷，批批具有重要影响的钢结构工程，极大地扩大了钢结构的应用长方式。国家十五建筑钢结构发展目标明确要 大力推动建筑钢结构的发展。年，建筑钢结构用钢量争取达到国家总产钢西安航霄钢结构工程有限公司钢结构制造中心项目 量的资源节约型环境友好型社会和实 现可持续发展的重要途径。要大力推进节能节水节地节材，加强资源综合利用， 完善再生资源回收利用体系，全面推行清洁生产，形成低投入低消耗低排 放和高效率的节约型增又便于工业化生产， 故被誉为世纪的绿色建筑之。由于各种原因，钢结构建筑在我国建筑行 业中所占比重不到，而发达国家已达到了以上。为此，我国在十五 规划中明确提出发展循环经济，是建设身是绿色环保型的产品，必将得到政府主管部 门和国家政策的支持。未来年内预计每年各工业园区建设约有万吨钢构 市场需求量，这为企业提供了良好的发展机遇市最具竞争力的工业区。区内聚集了众多优势企业，如 金杯客车制造有限公司黎明航发集团华润压缩机有限公司三洋空 调有限公司东档住宅区特别是正在建设的大东广场， 是市最大的广场，广场周边地区适合建设金融保险高档写字楼等商贸服务 设施。除此之外，区内还拥有大片闲置的工业仓储及生活用地可供开发利用，房 地产业发充足。工业用地上建筑必要的专用设备在数量和质量上，居于 市前列。 三居住条件 大东区是市最适合于居住的城区之，南北两条运河流经全区，沿岸花团 锦，数算法的控制器设计是以连续系统控制规律为基础，经采样将其数字化写成离散形式控制方程，再根据离散方程进行控制程序设计。典型的算法包括项，比例项积分项和微分项。即输出比例项积分项微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进行运算，算法如下比例项能及时地产生与偏差成正比的调节作用，比例系数越大，比例调节作用越强，系统的静态稳定精度越高，但过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。积分项与偏差有关，只要偏差不为，过程采样控制量输入控制运算控制值输出控制的输出就会因积分作用而不断变化，直到偏差消失，系统处于稳定状态，所以积分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，但积分的动作较慢，给系统的动态稳定带来不良影响，很少单独使用。积分时间常数增大，积分作用越强，消除稳态误差的速度减慢。微分项根据误差变化的速度即误差的微分进行调节，具有超前和预测的特点。微分时间常数增大时，超调量减少，动态性能得到改善，但过大，系统输出量在接近稳态时可能上升缓慢。许多控制系统内，可能只需要中的种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。内存变量分配表程序地址分配地址说明目标速度设定存放地址当前实际速度存放地址指令回路表地址名称说明过程变量必须在之间给定值必须在之间输出值必须在之间增益比例常数，可正可负采样时间单位为，必须是正数采样时间单位为，必须是正数微分时间单位为，必须是正数以下为开环控制的程序主程序中断程序子程序闭环控制设计硬件和速度反以内系统控制效果如下第五章总结和体会通过这次的课程设计，让我受益匪浅。在课程设计期间通过与同学们之间的交流和老师的指导，使自己学到了不少知识。除了学会了西门子的基本知识，并掌握了的工作原理和些指令的功能以外，还掌握了传感器和变频器的使用方法，并且深化了我对控制技术的理解。在这次课程设计中我觉得最重要的就是要有自学能力，因为这次实训中有部分知识我们之前还没有接触过，所以自己必须学会查找相关的资料。另外就是在遇到实际问题的时候，要认真思考，运用所学的知识，步步的去探索，是完全可以解决遇到的般问题的。而在这次设计程序的过程中，我开始时走了很多弯路，这也是自己的知识不够扎实的原因。不过经过自己几天的努力，最后还是做了出来，而且还做得挺不错的。虽然我们设计的东西并不难，但是在设计的过程中我学到了书本上所没有学到的东西。只有理论，没有结合实际是很难做出东西的。比如在调试的过程中，遇到问题往往是书本上的知识不能直接的解决的，只要在扎实的专业知识的前提下，我们才能把东西做好。经过这次的课程设计，让我深深的感受到理论联系实践的重要性，平时在学习中不能够透彻理解的知识，通过动手，会有更好的认知。本次课程设计虽然不长，但是它给我们带来了很多收获。它使我意识到自己的操作能力的不足，在理论上还存在很多缺陷。所以在以后的学习生活中，我会更加努力地加强理论联系实践的学习，在努力学好专业知识的同时努力加强自己的专业技能方面的能力，使自己的