（定稿）果园散养乌鸡建设项目资金申请报告2

另外，从仓库货架存放直观图上可以看到全部仓库货位的材料存放情况和每个货位存放材料的具体信息，从而为系统的出入库提供了强有力的依据。

当然，操作员也可以从直观图上直接选择出入库的货位。

可靠性是系统能否正常工作的前提。

本系统除了采用双硬盘对系统数据进行实时备份的硬件冗余措施之外，软件方面更是进行了冗余设计方面的考虑，如系统软件采用如前所述三种控制方式的灵活相互切换，正是软件设计冗余的可靠性考虑。

除此之外，系统设计时，进行了许多其它冗余设计，以确保在大多数情况不会造成系统的阻塞，甚至死机现象。

结论我国从年代末年代初已开始研究探索立体仓库技术，直到改革开放以后，特别是近四五年，才有了突飞猛进的发展。

但其中大多数均为手动操作或半自动操作，仓库帐目还是人工管理也有不少的仓库采用计算机管理，而入出库作业还是人工控制堆垛机的方法真正采用计算机管理与控制系统自动联接进行入出库作业的很少。

在高度自动化的生产中，仅有加工和装配自动化是不够的，还必须有高度自动化的存贮系统配合，才能充分发挥自动化生产的高效益。

近年来，基于的立体仓库控制系统具有较高的自动化程度，已经成为生产物流建设发展的潮流。

自动化仓库与加工过程相连，可构成柔性加工系统。

而自动化仓库作为生产物流系统的枢纽和核心，是生产物流系统实现物流合理化的关键。

随着技术的应用和发展，自动化立体仓库的实时性和可靠性会越来越高，控制也会越来越完善。

致谢本次毕业设计已经顺利完成了，在设计的整个过程中，有很多人帮助过我，在这里我要感谢他们。

首先我要感谢的是我的指导老师王玉萍老师。

在为期近三个月的毕业设计过程中，她直认真的帮助我，帮我分析课题，解决会因受热破裂而开始喷水灭火。

该系统由自动化立体仓库内外部的消火栓组成，以供火灾时人工移动式灭火时的需要。

综上所述，自动化立体仓库消防系统的组成如图所示图自动化立体仓库消防系统的选型系列是超小型机，点数最大可扩展到点。

它有内置步的，使用存储卡盒后，最大容量可扩大到步。

编程指令达条。

运行时，对条基本指令的处理时间只要。

它不仅能完成逻辑控制，顺序控制模拟量控制位置控制高速计数等功能。

还能做数据检索数据排列三角函数运算平方根以及浮点数运算运算等更为复杂的数据处理。

所以系列具有容量大运行速度快指令功能完善等特点。

在系列基本单元上，可连接扩展单元扩展模块以及各种功能的特殊单元特殊模块，还可在基本单元左侧接口上，连接台功能扩展板。

完成系列与各种外部设备的通信，实现模拟量设定功能。

通过功能扩展模板还可将系列适配器与基本单元连接，增强与外部设备的通信功能。

结合本系统用到的最大点数是堆垛机的，故决定选用个型号为松下的作为基本在这里我想对他们说声谢谢，没有你们的帮助我也就没有现在的成果。

大学四年的学习有很多授课老师为我们付出了辛勤的汗水，可以说没有他们的教诲和指导，我们也将不会取得今天的成绩。

我想对他们困难。

在这段设计期间，我曾经有过成功的喜悦，也曾经有过失败的挫折。

无论当我遇到什么困难，她总是给我鼓励，给我支持，鼓励我坚持下去，鼓励我战胜困难当我有所成绩时，她总是给我继续做下去的勇气和信心。

他的帮助和知道给了我极大的鼓舞他的悉心教导给个即将进入社会的大学生带来了太多的勇气和信心。

在此，我致以最诚挚的谢意。

互相学习是学习的最佳方式和捷径，在此次毕业设计我深有体会。

有些同学从刚开始到现在直都给我很大的帮助，行走速度曲线在综合考虑经济性和运行性能的情况下，堆垛机半闭环控制的硬件配置如图所示。

图堆垛机半闭环控制硬件配置因为在主控机，变频器，光电开关之间需要频繁的交换数据，所以变频器，光电开关都挂总线上，总线是种高速现场总线，最大通信速率为，传输可靠性高，可以满足现场需要。

传感器的选择在该立体仓库控制系统中采用个欧姆龙系列对射式传感器作限位控制只对射式光电传感器分别作为，轴的限位控制，当入光时输出晶体管只对射式光电传感器分别作为货架在轴和轴的到位检测，当遮光时输出晶体管，如果货架未到达正确位置，轴电机将不能运行以确保当程序出错时也不至于损坏设备只对射式光电传感器作为轴的限位控制，当遮光时输出晶体管，其信号对应的输出点时后限位和前限位。

自动化立体仓库消防系统设计自动化立体仓库是无人仓库，针对库房内物品运输和储存时可能发生火灾的特点，消防系统的总体方案设计应贯彻预防为主，防消结合的方针，立足自防自救，使库区内发生的隐燃火患和明火能及时探知和报警，对局部火灾能自动扑灭，对万酿成火灾有扑救设施。

根据我国现有消防设计规范和自动化立体仓库消防系统设计实践，企业中自动化立体仓库消防系统由以下几个子系统组成。

火灾监控网络系统该系统主要对自动化立体仓库消防设施和火灾情况进行监控，并在各库都建立消防控制室内设消防主机，各库消防监控主机与烟草企业的中央控制室通过局域网相联结。

火灾自动报警系统该系统昼夜监视库区情况，旦发生火灾或出现火灾隐患，安装在库区各部位的感烟和感温探测器将现场情况转换为电信号向智能消防控制主机传送，现场信号经过主机的高速处理后，主机再根据处理结果自动完成报警或控制其它设备的联动等复杂任务。

消防供水系统该系统由消防水池消防水泵和变频调速控制柜等部分组成，它接受库区消防主机的控制，并自动起动预作用装置，使库区消防管网充水。

旦有火灾发生，消防泵立即启动向火区供水，火灾区的闭式喷头器件。

的资源配置机械手资源配置自由度机械手以及全自动堆垛机采用步进电机进行控制，需要输出高速脉冲，故采用晶体管型，并留有的裕量，所以机械手资源配置如表表输入信号输入信号名称代号输入点编码名称代号输入点信号手动挡松开按钮回原档下限位开关单步挡上限位开关单周期档右限位开关连续档左限位开关回原位按钮起动按钮输出信号停止按钮名称代号输出点信号下降按钮下降电磁阀线圈上升按钮上升电磁阀线圈右行按钮右行电磁阀线圈左行按钮左行电磁阀线圈夹紧按钮松紧电磁阀线圈结合上述的立体仓库堆垛机系统模型，其口配置见表表堆说声的中心距，详细尺寸见。

装配齿轮。

与第步创建的基准相对应其装配类型均为销钉连接，如图所示图直齿圆柱齿轮的啮合图斜齿圆柱齿轮的啮合图圆锥齿轮的啮合仿真进入机构模块。

点击应用程序，进入机构模块，添加个齿轮连接。

对于相互传动的齿轮添加如图所示的齿轮连接。

添加伺服电动机。

点击伺服电动机图标，定义伺服电动机，名称为，类型选择运动轴，点击装配时生成的销钉轴轮廓的规范选择速度，模为常数，值为。

界面如下图所示图伺服电动机定义初始条件点击拖动元件按钮，点击快照，生成。

点击初始条件按钮，名称为，选择快照为，单击确定完成初始条件的定义。

定义分析单击机构分析按钮，名称为，类型为动态，优先选项中，持续时间为，帧频为，最小间隔为。

初始条件选择先前定义的，将电动机添加到分析中。

点击运动，可以观察运动仿真情况。

测量可以帮助理解和分析机构运行产生的结果，并且提供可用来改进机构设计的信息。

依次点击主菜单分析中测量选项，或者点击右侧工具栏中的按钮，弹出测量结果对话框。

通过此对话框，可以将结果保存到表中或者进行打印等。

图直齿圆柱齿轮速度位移曲线分析图斜齿圆柱齿轮速度位移曲线分析图锥齿圆柱齿轮速度位移曲线分析第七章小结在指导老师周里群教授的精心辅导下，经过近个学期的努力，基本完成了此次毕业设计的任务。

通过这个过程，对大学四年所学的专业知识和各项技能都有了个重新的认识，对软件有了更进步的了解，是个阶段性提高自我的过程，从中，也不断发现自己在专业知识和创新思维方面的不足，达到改进的目的。

在整个毕业设计的过程中，经常性的查阅各种资料和文献，遇到问题反复思考探究，向人请教，学到了不少的知识。

对本课题的相关知识，有了更深层次的理解和消化，计算机应用能力有了显著的提升。

第八章致谢衷心感谢学校这次毕业设计的学习锻炼机会，通过这次毕业设计，我收获颇多，知识面有了很大的提高，综合运用能力得到加强，可以说经过这样次设计，我们才真正达到了毕业的要求。

首先，我感觉这次设计提高了我们解决实际问题的能力。

在明名称值说明模数齿轮宽度齿数齿根高压力角齿顶高齿顶高系数齿轮宽度顶系系数变位系数完成后的参数对话框如图所示图填充后的参数对话框在主菜单上依次单击工具关系，键入如下公式，如图所示图参数关系图创建渐开线依次在主菜单上单击插入模型基准曲线，或者在工具栏上单击按钮，系统弹出曲线选项菜单管理器，在曲线选项菜单管理器上依次单击从方程完成，弹出得到坐标系菜单管理器，在设置坐标类型菜单管理器中单击笛卡尔，系统弹出个记事本窗口在弹出的记事本窗口中输入曲线的方程，如下保存数据，退出记事本，单击曲线从方程对话框中的确定镜像渐开线单击分度圆曲线和渐开线作为参照，在基准点对话框内单击确定，完成基准点的创建创建平面在工具栏内单击按钮，或者依次在主菜单上单击插入模型基准平面，系统弹出基准平面对话框在绘图区单击选取轴作为参照，按住键，继续单击基准点作为参照，如图所示图创建平面继续在工具栏内单击按钮，或者依次在主菜单上单击插入模型基准平面，在绘图区单击垛机口分配输入部分输出部分启动横轴脉冲停止竖轴脉冲货货位，操作员直接选择想要入库货箱的货位地址，而不用键入作业地址。

另外，从仓库货架存放直观图上可以看到全部仓库货位的材料存放情况和每个货位存放材料的具体信息，从而为系统的出入库提供了强有力的依据。

当然，操作员也可以从直观图上直接选择出入库的货位。

可靠性是系统能否正常工作的前提。

本系统除了采用双硬盘对系统数据进行实时备份的硬件冗余措施之外，软件方面更是进行了冗余设计方面的考虑，如系统软件采用如前所述三种控制方式的灵活相互切换，正是软件设计冗余的可靠性考虑。

除此之外，系统设计时，进行了许多其它冗余设计，以确保在大多数情况不会造成系统的阻塞，甚至死机现象。

结论我国从年代末年代初已开始研究探索立体仓库技术，直到改革开放以后，特别是近四五年，才有了突飞猛进的发展。

但其中大多数均为手动操作或半自动操作，仓库帐目还是人工管理也有不少的仓库采用计算机管理，而入出库作业还是人工控制堆垛机的方法真正采用计算机管理与控制系统自动联接进行入出库作业的很少。

在高度自动化的生产中，仅有加工和装配自动化是不够的，还必须有高度自动化的存贮系统配合，才能充分发挥自动化生产的高效益。

近年来，基于的立体仓库控制系统具有较高的自动化程度，已经成为生产物流建设发展的潮流。

自动化仓库与加工过程相连，可构成柔性加工系统。

而自动化仓库作为生产物流系统的枢纽和核心，是生产物流系统实现物流合理化的关键。

随着技术的应用和发展，自动化立体仓库的实时性和可靠性会越来越高，控制也会越来越完善。

致谢本次毕业设计已经顺利完成了，在设计的整个过程中，有很多人帮助过我，在这里我要感谢他们。

首先我要感谢的是我的指导老师王玉萍老师。

在为期近三个月的毕业设计过程中，她直认真的帮助我，帮我分析课题，解决会因受热破裂而开始喷水灭火。

该系统由自动化立体仓库内外部的消火栓组成，以供火灾时人工移动式灭火时的需要。

综上所述，自动化立体仓库消防系统的组成如图所示图自动化立体仓库消防系统的选型系列是超小型机，点数最大可扩展到点。

它有内置步的，使用存储卡盒后，最大容量可扩大到步。

编程指令达条。

运行时，对条基本指令的处理时间只要。

它不仅能完成逻辑控制，顺序控制模拟量控制位置控制高速计数等功能。

还能做数据检索数据排列三角函数运算平方根以及浮点数运算运算等更为复杂的数据处理。

所以系列具有容量大运行速度快指令功能完善等特点。

在系列基本单元上，可连接扩展单元扩展模块以及各种功能的特殊单元特殊模块，还可在基本单元左侧接口上，连接台功能扩展板。

完成系列与各种外部设备的通信，实现模拟量设定功能。

通过功能扩展模板还可将系列适配器与基本单元连接，增强与外部设备的通信功能。

结合本系统用到的最大点数是堆垛机的，故决定选用个型号为松下的作为基本在这里我想对他们说声谢谢，没有你们的帮助我也就没有现在的成果。

大学四年的学习有很多授课老师为我们付出了辛勤的汗水，可以说没有他们的教诲和指导，我们也将不会取得今天的成绩。

我想对他们