（定稿）奶牛养殖基地项目资金申请报告6（喜欢就下吧）

采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。

外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢，也感谢老师对我的关心与支持。

毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。

没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。

刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。

并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。

同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。

同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助，在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。

感谢所有关心和帮助过我的人们，参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海，宋锦春，高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。

若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

和的使触轴承或圆锥轴承的称铰支承螺母相当于固定支承。

滚珠丝杆的支撑方式有三种，是端固定，另端自由方式通常用于段丝杠和竖直丝杠。

二是端固定，端简支承方式，常用于较长的卧式安装丝杠。

三是两端固定，用于长丝杠或高转速，要求高拉压刚度的场合。

这种支承方式可以通过拧紧螺母来调整丝杠的预拉伸量。

本文横向丝杠采用第三种方式，即两端固定的支承方式。

因其所承受的轴向载荷不是很大，故可采用深沟球轴承的支撑方式。

竖向的丝杠可采用端固定，端自由的方式。

滚珠丝杠刚度验算滚珠丝杠是种精密的传动元件，它在工作负载的作用下，将伸长或缩短，在扭矩的作用下，将向方或另方扭转，这样，滚珠丝杠的螺距就要产生变化，从而影响其传动精度和定位精度，因此，滚珠丝杠应验算其满载时的变形量。

滚珠丝杠受工作负载轴向力的作用而引起个螺距的变化量，可按下式计算其中工作负载滚珠丝杠螺距弹性模量，对钢而言滚珠丝杠的横截面积按内径而定滚珠丝杠受扭矩作用而引起个螺距的变化量，可以按下式计算其中摩擦角，即在扭矩的作用下，滚珠丝杠每螺距长度两截面上的相对扭转角其中，扭矩，式中传动效率，级及级以上精度取，以下取扭转弹性对钢而言，滚珠丝杠截面积的极惯性矩其中滚珠丝杠的内径，可忽略不计已知滚珠丝杠的长度为，则整个工作长度上的螺距变形总误差查表得对级丝杠，允许误差，故该滚珠丝杠满足要求。

稳定性验算机械手搬运系统上的滚珠丝杠是种受轴向力的压杆，如果轴向力过大，可使丝杠失去稳定性而产生翘曲。

机械手搬运系统上的进给丝杠般均为长柱。

长柱压杆失稳时的临界负载，可用材料力学中的欧拉公式计算丝杠材料的弹性模量，对钢而言截面惯性矩，对实心圆杆而言，丝杠的工作长度丝杠的轴端系数，由支撑条件决定，本设计是两端向心轴承，临界负载与工作负载之比成为稳定性安全系数。

如果稳定性安全系数大于许用稳定性安全系数，则该压杆安全不致失稳。

袁子荣液气压传动与控制重庆大学出版社，葛宜远流体传动及控制技术的新成就液压与气动路甬祥气动技术的发展方向液压与气动许炳辉气动技术基础知识液压与气动齐进凯，陈冰冰基于的气动机械手参数化设计机械设计徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，故此滚珠丝杠不致失稳。

滚珠丝杆的温度变形计算当温度变化大时，需计算丝杠全长的热变形量∆基本导程修正量和热变形力式中材料线膨胀系数，钢在时，两轴承间丝杠的距离∆温升基本导程弹性模量，取丝杠小径断面积，丝杠螺纹底径。

电动机的选择机械手使用了四个电机，其是带动手臂的升降和左右移动运动其二是带动机身的回转运动。

其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。

主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。

齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预定用期二批第三批体外释药模型机释药机理的初步探讨人们为了通过体外释药行为考察药物释药机理以及动力学的研究，不断的提出和改进评价方法和模型，如零级动力学方程级动力学方程方程方程等，见。

表药物释放模型∞∞∞为时间，为时间药物释放量，∞为药物最大释放量，∞为时间药物释放分数，为药物释放速度常数。

取以上制备的法莫替丁胃内漂浮型缓释片，分别测定在及的平均释放度，进行零级动力学级动力学和方程拟合，并求出动力学方程，见，。

表段释放方程的拟合释药模型方程拟合方程相关系数零级方程级方程方程表段释放方程的拟合释药模型方程拟合方程相关系数零级方程级方程方程由上表结果可知，法莫替丁胃内漂浮型缓释片中速释成分崩解释放后，剩余的凝胶骨架材料膨胀，以扩散方式和溶蚀放置进行药物释放，体外释药动力学数学模型符合方程。

小结本章建立了法莫替丁胃内漂浮型缓释片处方研究方法，以体外漂浮性能和释放度的情况为主要考察指标，采用单因素考察筛选了处方组成，并在此基础上利用正交设计试验进行优化。

优化后处方组成速释部分法莫替丁乳糖缓释部分法莫替丁单硬脂酸甘油酯乳糖乙醇优化后制备工艺按速释处方量称取过目的法莫替丁乳糖，按等量递加法充分混匀，用为粘合剂制软材，过目筛制粒，烘干，目筛整粒，加适量硬脂酸镁混匀，得到速释颗粒，备用。

按缓释处方量称取过目的法莫替丁乳糖，充分混匀，用乙醇为粘合剂制软材，目筛制粒，烘干，目筛整粒，加适量硬脂酸镁混匀，得到缓释颗粒，备用。

分别取处方量的速释部分和缓释部分颗粒，填入直径为的凹槽中，压制双层片，压力控制在。

每片含有法莫替丁，其中速释层含法莫替丁，缓释层含法莫替丁。

根据优化处方和制备工艺制备三批样品，经检测，三批样品体外释放和漂浮性能均能达到预期的目标，含量符合规定。

对制备的法莫替丁胃内漂浮型缓释片体外释药模型和释药机理进行初步研究后可知，当速释成分崩解释放后，剩余的凝胶骨架材料膨胀，以扩散方式和溶蚀放置进行药物释放，体外释药动力学数学模型符合方程。

第四章法莫替丁胃内漂浮型缓释片药物动力学研究通过单因素考察和正交试验设计我们已确定了法莫替丁胃内漂浮型缓释片最佳处方组成，制得的法莫替丁胃内漂浮片在体外具有很好的缓释特征和良好的漂浮性能。

应用药物动力学理论与方法，评价释药系统在体内过程的规律是检验制剂安全有效的手段之。

本部分研究以长耳兔为试验动物，首先建立了其三是带动手部的回转运动带动臂部升降和左右移动的电机初选移动速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。

采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。

外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢，也感谢老师对我的关心与支持。

毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。

没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。

刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。

并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。

同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。

同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助，在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。

感谢所有关心和帮助过我的人们，参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海，宋锦春，高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。

若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

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