购，并能够保证供应。 交通条件 石河子市交通四通八达，与外界的联系便捷，公路据有关部门统计年游客量达到万人次，随着石 河子游客数量增长，由高速增长方案预测年可达万人。 施工条件 该地区的具有相应资质的建安园林施工企业工程设计和监理单位能 够为项目建设提供技术保障市南郊，距石河子市公里 石河子团大农业及驼铃梦坡沙漠生态旅游区位于农八师团 场，距石河子市公里。 主要建设条件 客源条件石河子军垦文化旅游区旅游资源特色突出，具较高 知名度和吸引力，馆位于农八师石总场，距石河子市公里 石河子农业高新技术园区位于石河子市以北公里处，与周总理纪念 馆毗邻 石河子军垦创业连位于兵团农八师团，距石河子市公里 石河子将军山军垦园林位于石河子市馆位于农八师石总场，距石河子市公里 石河子农业高新技术园区位于石河子市以北公里处，与周总理纪念 馆毗邻 石河子军垦创业连位于兵团农八师团，距石河子市公里 石河子将军山军垦园林位于石河子市南郊，距石河子市公里 石河子团大农业及驼铃梦坡沙漠生态旅游区位于农八师团 场，距石河子市公里。 主要建设条件 客源条件石河子军垦文化旅游区旅游资源特色突出，具较高 知名度和吸引力，据有关部门统计年游客量达到万人次，随着石 河子游客数年，建筑业仍将保持较高的增长速度。 求，顺应历史发展潮流， 将迎来片广阔的天地。 建筑业发展分析 干混砂浆因为直接应用于各种建筑工程，作为种新型建筑材料，其 发展与建筑业关系密切，未来建筑业的发展目标和特点，将直接影响到干 势基本遏制，主要污 染物排放总量减少，森林覆盖率达到，控制温室气体排放取得成效。 这表明，中国会越来越重视发展节能降耗产业，并为之提供扶持政策。发 展新型绿色环保建材，是国民经济发展的要段。十二五 主要目标除经济发展目标以外，还包括些环境资源指标资源利用效 率显著提高，单位国内生产总做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导老师张老师对我悉心的指导，感谢老师们给我的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。致谢近三个月时间的毕业课题设计是我大学生活中忙碌而又充实段时光。这里有治学严谨而又亲切的老师，有互相帮助的同学，更有积极向上融洽的学习生活氛围。短短的时间里，我学到了很多的东西。不仅学到值能源消耗比十五期末降低左右， 工业固体废物综合利用率提高到生态环境恶化趋好型社 会，促进经济社会环境保护协调发展。十二五时期是我国全面建 设小康社会的关键时期，也是把经济社会发展转入科学发展轨道的关键时 期。 未来年，中国经济的发展仍将处于个高速发展的阶的，则干混砂浆年生产量将达到亿吨以 上，而目前工厂化生产的干混砂浆产量仅为数百万吨，这无疑是个潜力 巨大的待开发市场。 宏观环境分析 我国国民经济和社会发展的方向是建设资源节约型环境友城市或其周边地区筹备投资建厂，进行大规模 生产，从这个新兴行业中赚取利润。 项目产品和技术的市场需求分析 中国年产水泥亿吨，如果按照国外成熟市场的发展情况，干混砂浆 的年生产量可达到水泥总产量政府对节约资源环境保护方面的政策及 法规的出台，对干混商品砂浆行业形成了强有力地推动。国内些省市或 地区也陆续出台相关设备基础二次灌缝等需要 些有特殊性能要求的砂浆。而传统的现场配制很难达到高质量，很容易 发生质量问题。这就对预拌砂浆的大力发展提出了要求。 承担单位概况 基本情况和数据 重庆铁马腾飞汽车有限公司是中国兵器工业集团总公司所属的铁马工 业集团有限公司的全资子公司，是家集科研开发生产销售铁马牌 专用汽车特种汽车汽车零部件能源化工设备工程机械及军民两用 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传, 产品验与总结，能够培养和提高设计者独立分析和解决问题的能力是我在校期间向学校所交的最后份综和性作业，从老师的角度来说，指导做毕业设计是老师对学生所做的最后次执手训练。其次，毕业设计的指导是老师检验其教学效果，改进教学方法，提高教学质量的绝好机会。毕业的时间天天的临近，毕业设计也接近了尾声。在不断的努力下我的毕业设计终于完成了。在没有做毕业设计以前觉得毕业设计只是对这几年来所学知识的大概总结，但是真的面对毕业设计时发现自己的想法基本是的。毕业设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识太理论化了，面对单独的课题的是感觉很茫然。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于新丝路旅游集团有限责任公司自筹，给项目的建设提供了 有力的资金保障。 问题与建议 编制切实可行的实施方案和规划，要争取做有乌奎高速公路和 乌市至伊宁的干线公路。近年来，不断改造升级为高等级公路北疆铁路 横跨欧亚大陆，在石河子设有三级站。石河子市区内，交通方便，程控电 话可通全国各地，交通通讯条件十分优越。 ，当地政府主管部门也将对项目建设全过程进 行动态监管。项目所需材料设备等均可在疆内及乌鲁木齐石河子市场 上采就更验结果，从图中可以看出，控制器在拐角处的调整时间很短,这点从机器人,轴的速度曲线也可以看出，控制器在速度变化时的调整时间短，超调小。从以上分析可知，控制器对于速度的变化调整较快，超调小，实现的矩形轨迹也较好。线模块将系统的各种状态信息发送到机，以供实验分析。整个系统又相当于个无线测试平台。系统硬件设计主要包括以下几个模块电源模块系统需要的电压分别有等，分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中，通过模块实时采样传感器信号，计算出要加在电机上的电压并输出控制电机的控制信号以及方向信号，完成这功能的器件是，同时它还要完成与无线模块之间的数据传输。传感器信号采集与处理模块为了获取小车的运动状态，需要各种传感器以及信号放大电路。微控制器的模块采集放大后的传感器信号，作为控制系统的输入。无线传输模块研制移动式倒立摆的过程中，需要监测车体运行数据，在上进行分析研究并作为评价算法优劣的依据。在小车的运行过程中，指令的发送也要靠无线传输模块实现。电机驱动电路微处理器通过计算得出来的控制量使用不同占空比的信号驱动功放电路，从而驱动直流减速电机转动。两轮自平衡机器人的结构图二两轮自平衡机器人的实物图三两轮自平衡机器人的实现过程通过分析两轮自平衡机器人的运动规律，采用拉格朗日方程建立机器人的动力学模型，为机器人控制器的设计提供了理论依据。基于传感器互补的原理，选择加速度传感器和陀螺仪测得车体倾斜的角度和角速度，并通过卡尔曼滤波得到较准确的角度和角速度值。通过机器人底部的霍尔传感器测得电机的转速，即机器人运动的速度，并通过积分得到机器人的位移。将前面步得到的角度角速度速度和位移送入，构成倾角环和速度环，即控制算法，计算得到电机驱动的数据，驱动电机。大概以为周期，重复步，不断获取传感器数据，并通过算法得到电机的驱动数据，最终使机器人能够在原地前进后退旋转和刹车的运动过程中保持平衡。四平衡控制器实验结果平衡控制实验两轮自平衡机器人要实现各种运动和速度之前，首先要保持平衡。对于两轮自平衡机器人来说，由于它是个本征不稳定的论文作者王瑜两轮自平衡机器人自适应控制算法的研究哈尔滨工程大学硕士学位论文作者黎田袁泽睿两轮自平衡机器人控制算法的研究中国优秀硕士学位论文全文数据库,王晓宇两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究中国学术期刊网络出版总库，阮晓刚两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制中国学术期刊些复杂环境里的工作。作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器人，在各种复杂环境中完成工作任务。机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。两个车轮的轴线在同购，并能够保证供应。 交通条件 石河子市交通四通八达，与外界的联系便捷，公路据有关部门统计年游客量达到万人次，随着石 河子游客数量增长，由高速增长方案预测年可达万人。 施工条件 该地区的具有相应资质的建安园林施工企业工程设计和监理单位能 够为项目建设提供技术保障市南郊，距石河子市公里 石河子团大农业及驼铃梦坡沙漠生态旅游区位于农八师团 场，距石河子市公里。 主要建设条件 客源条件石河子军垦文化旅游区旅游资源特色突出，具较高 知名度和吸引力，馆位于农八师石总场，距石河子市公里 石河子农业高新技术园区位于石河子市以北公里处，与周总理纪念 馆毗邻 石河子军垦创业连位于兵团农八师团，距石河子市公里 石河子将军山军垦园林位于石河子市馆位于农八师石总场，距石河子市公里 石河子农业高新技术园区位于石河子市以北公里处，与周总理纪念 馆毗邻 石河子军垦创业连位于兵团农八师团，距石河子市公里 石河子将军山军垦园林位于石河子市南郊，距石河子市公里 石河子团大农业及驼铃梦坡沙漠生态旅游区位于农八师团 场，距石河子市公里。 主要建设条件 客源条件石河子军垦文化旅游区旅游资源特色突出，具较高 知名度和吸引力，据有关部门统计年游客量达到万人次，随着石 河子游客数年，建筑业仍将保持较高的增长速度。 求，顺应历史发展潮流， 将迎来片广阔的天地。 建筑业发展分析 干混砂浆因为直接应用于各种建筑工程，作为种新型建筑材料，其 发展与建筑业关系密切，未来建筑业的发展目标和特点，将直接影响到干 势基本遏制，主要污 染物排放总量减少，森林覆盖率达到，控制温室气体排放取得成效。 这表明，中国会越来越重视发展节能降耗产业，并为之提供扶持政策。发 展新型绿色环保建材，是国民经济发展的要段。十二五 主要目标除经济发展目标以外，还包括些环境资源指标资源利用效 率显著提高，单位国内生产总做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导老师张老师对我悉心的指导，感谢老师们给我的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。致谢近三个月时间的毕业课题设计是我大学生活中忙碌而又充实段时光。这里有治学严谨而又亲切的老师，有互相帮助的同学，更有积极向上融洽的学习生活氛围。短短的时间里，我学到了很多的东西。不仅学到