（定稿）筹建路通出租汽车公司项目资金申请报告1（喜欢就下吧）

打开放置对话框，单击新建约束在约束类型中仍然选取对齐约束，约束参照分别选取两零件中的螺孔中心线，如下图所示图对齐约束装配状态为部分约束，继续添加约束。

单击新建约束，在约束类型中选取匹配约束，分别选取两零件的个端面作为约束参照。

装配效果如下图图完成约束装配状态显示为完全约束，说明定位元件在夹具体中的位置已经确定，不必添加约束即可。

单击确认。

由于添加约束的步骤基本致，故在以后的装配过程不再赘述，只说明约束类型和约束参照。

装配连接螺钉，用以连接定位元件和夹具体。

装配约束类型为对齐和匹配，其中对齐参照为螺钉中心轴线和螺孔中心轴线，匹配参照分别为定位元件和螺钉帽相互接触的面。

装配效果如下图所示图装配螺钉将装配的螺钉进行轴阵列，其效果图如下图阵列螺钉装配被加工零件，因为零件在夹具中的位置不是固定的，可进行装拆，所以要用连接条件进行装配，以便后期的机构仿真。

被加工的零件与夹具的连接条件选用滑动杆连接，装配效果如下图所示图装配工件装配压紧垫块，压紧垫块在夹具体中是可装拆的，所以采用连接条件进行装配，仍采用滑动杆连接条件。

装配压紧垫块并将其轴阵列。

图装配垫块装配夹紧元件即夹紧螺栓，夹紧螺栓是可装拆的，采用圆柱连接，装配螺栓并将其阵列。

图阵列压紧螺栓由于装配过程基本致，所以工序五和工序六的装配过程就不再赘述，这里仅给出工序五和工序六的装配效果图。

左图工序五的夹具左图工序六中的夹具注意工序五和工序六钻出来的两个孔是有位置要求的，必须保证两孔的中心距为，上下偏差分别为正负。

通过对比这两幅图片可以帮助我们理解两孔的中心距是如何得到保证的，从而更进步理解夹具在机加工中对于保证零件加工精的重要性。

夹具的爆炸图图工序二夹具爆炸图图工序二夹具爆炸图以上两幅图片是工序三中零件安装在在夹具中的爆炸图图工序五夹具爆炸图图工序五夹具爆炸图工序五中零件安装在在夹具中的爆炸图图爆炸图图爆炸图工序六中零件安装在在夹具中的爆炸图工程图拥有强大的工程图生成能力，它允许直接从实体零件按指定标准生成工程图，并且能自动标注，添加各种注释等。

最为重要的是，工程图与实体零件相关，在工程图中修改的尺寸都会在模型中自动更新。

在中建立工程图需要先打开需要建立工程图的三维模型，然后通过新建绘图确定命令新建张空白的工程图纸，此时软件会再打开个新的窗口。

然后通过插入绘图视图般命令打开绘图视图窗口，根据需要调整该视图的显示方式和其它信息建立第个视图，通常情况下为第视图。

接下来就可以利用投影详图辅助旋转等命令建立其它视图了，并可以方便的建立剖视图。

在的工程图环境里建立好三视图转化可以把其转化为格式回放窗口在回放窗口中单击播放当前结果集按钮，系统会自动弹出动画窗口，如下图所示图动画窗口在动画窗口中可以对仿真运动进行回放，可以通过调节相关按钮进顺序播放或者倒放，以及调节播放速度的快慢等。

对动画进行录像剪辑在动画窗口中单击捕获按钮，系统会弹出如下窗口图捕获窗口在捕获窗口中可以设置相关参数，单击浏览可以更改录像名称集保存地址。

单击确定即可开始录像。

结束语本文在夹具的实体建模过程中实现了完全的参数化设计，这为夹具的尺寸的修改和后续开发带来了极大的便利。

是基于单数据库的大型设计软件，参数与参数之间的关系构成了设计的灵魂，对的高级设计起着重要的作用。

需要注意的是程序中的参数般要赋予合适的初值，如不赋初值，将会引起在给模型添加参数时不能成功，因此我们要养好良好的设计习惯。

致谢本次毕业设计得到了我的指导老师的热心指导和帮助，老师具有丰富的实践经验和较高的理论水平，在整个设计过程中老师在设计思路和设计方法上给予我以充分的指导，在此表示衷心的感谢，同时对于大学五年来关心过指导过给予我以帮助的老师并表示感谢。

非常感谢学院领导和老师给我提供了这次良好的深入学习的机会和宽松的环境条件。

通过这次毕业设计，不但使我能够将大学期间所学的专业知识再次回顾学习，而且也使我学到了专业领域中些前沿的知识。

非常感谢在本次设计中曾给予我耐心指导和亲切关怀的老师及帮助过我的同学，正是由于他们的帮助和鼓励才使我能够在毕业设计过程中克服种种困难，最终顺利完成论文，他们的学识和为人也深深地影响着我。

在此，我再次向曾直接给予我多次指导的导师表示最忠诚的敬意，参考文献朱金波工业产品设计完全掌握北京兵器工业出版社李翔鹏高级实例北京中国铁道出版社产品设计实例详解北京中国铁道出版社林清安野火中文版动态机构设计与仿真北京电子工业出版社陈英轻松跟我学中文版北京电子工业出版社林清安零件设计北京中国铁道出版社，简琦昭，柳迎春工业造型设计北京清华大学出版社，杨青，陈东祥，胡冬梅等基于的三维零件模型的参数化设计机械设计，杨青，陈东祥，胡冬梅等基于的三维零件模型的参数化设计机械设计，蒋金云模具技术的应用现状及发展趋势科技资讯，林华工业设计造型基础北京清华大学出版社，张沛颀，裴建昌野火版进阶设计北京人民邮电出版社，朱新云，顾寄南基于三维模型的参数化设计技术中国制造业信息化，的工程图，以方便在中进行修改和尺寸。

图工序三中夹具体的工程图动态机构设计与仿真机构设计是的个应用模块，其功能是对组件产品进行结构运动分析及仿真，以确保组件在进行机构运动时没有零件干涉的现象，并确认零件的运动达到预期的结果。

此外，机构设计的模块并可在机构运动时对重力摩擦力力矩弹簧等有关力的元素及元件进行动力学分析。

进入机构模块在应用程序主菜单中选取机构选项，进入机构仿真界面，如图图仿真界面机构模块的界面中，在给各个仿真元件添加伺服电机之前，为了在模拟仿真时使各个仿真元件能够精确到达指定的位置，我们可以打开拖动窗口，使用点拖动命令，并且打开快照选项下的约束对话框，如下图所示图拖动窗口在上图所示的界面中，约束对话框中提供了以下几种约束方式，我们可以根据需要选择。

的方新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器人，在各种复杂环境中完成工作任务。

机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。

作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。

两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。

两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动。

在车身下部装有蓄电池左右直流减速电机速度传感器等，其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。

板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。

系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运算出小车的状态参数，其中车体倾角车体倾角角速度分别由加速度传感器和角速度传感器直接测量左右车轮的行驶速度由速度传感器测得，进而推算出车体的前进速度以及车体在地面的旋转角速度。

将运行状态信息反馈给控制电路，通过计算得到输出脉宽调制信号和方向信号，经过光电隔离，控制驱动电路，经过功率放大后直接驱动直流减速电机，实现对小车的平衡控制。

小车行驶过程中，车体向前倾斜个角度当转弯时，电机施加左右车轮不同的力矩，使左右车轮速度出现偏差，从而实现转弯。

为了实现控制系统与之间的通信，系统配备了无线传输模块。

该模块可以使在米范围内对小车系统进行操作，同时可以通过系统，需要设计控制器使其能够在平衡的基础上实现各种期望的运动和速度。

所以平衡是两轮自平衡机器人控制的基础。

将通过两轮自平衡机器人在静止时的动态平衡实验验证控制器在平衡控制方面的性能。

实验结果如图抗干扰实验为了验证控制器控制机器人对外部扰动的抑制能力，进行了机器人的抗干扰性实验。

实验结果如图速度跟踪实验两轮自平衡机器人在保持平衡的基础上，最终需要实现期望的运动，所以，在平衡与抗干扰性实验的基础上，还进行了机器人速度跟踪实验。

实验从上位机给控制器输入个期望的速度，通过传感器测得机器人的前进速度，画出速度变化曲线。

实验结果如图以上是控制器控制机器人平衡抗干扰和速度跟踪的实网络出版总库，栗维克两轮自平衡小车大范围稳定的智能控制研验结果，从图中可以看出，控制器在拐角处的调整时间很短，这点从机器人，轴的速度曲线也可以看出，控制器在速度变化时的调整时间短，超调小。

从以上分析可知，控制器对于速度的变化调整较快，超调小，实现的矩形轨迹也较好。

线模块将系统的各种状态信息发送到机，以供实验分析。

整个系统又相当于个无线测试平台。

系统硬件设计主要包括以下几个模块电源模块系统需要的电压分别有等，分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。

微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中约束装配第二个零件由于定位元件与夹具体的位置是固定装配关系，所以应选取约束条件装配，如图所示选取用户定义中的对齐约束，对齐参照分别选取定位元件和夹具体的中心轴线，状态显示为部分约束，说明定位元件在夹具体中的位置不固定，需要继续添加约束。

打开放置对话框，单击新建约束在约束类型中仍然选取对齐约束，约束参照分别选取两零件中的螺孔中心线，如下图所示图对齐约束装配状态为部分约束，继续添加约束。

单击新建约束，在约束类型中选取匹配约束，分别选取两零件的个端面作为约束参照。

装配效果如下图图完成约束装配状态显示为完全约束，说明定位元件在夹具体中的位置已经确定，不必添加约束即可。

单击确认。

由于添加约束的步骤基本致，故在以后的装配过程不再赘述，只说明约束类型和约束参照。

装配连接螺钉，用以连接定位元件和夹具体。

装配约束类型为对齐和匹配，其中对齐参照为螺钉中心轴线和螺孔中心轴线，匹配参照分别为定位元件和螺钉帽相互接触的面。

装配效果如下图所示图装配螺钉将装配的螺钉进行轴阵列，其效果图如下图阵列螺钉装配被加工零件，因为零件在夹具中的位置不是固定的，可进行装拆，所以要用连接条件进行装配，以便后期的机构仿真。

被加工的零件与夹具的连接条件选用滑动杆连接，装配效果如下图所示图装配工件装配压紧垫块，压紧垫块在夹具体中是可装拆的，所以采用连接条件进行装配，仍采用滑动杆连接条件。

装配压紧垫块并将其轴阵列。

图装配垫块装配夹紧元件即夹紧螺栓，夹紧螺栓是可装拆的，采用圆柱连接，装配螺栓并将其阵列。

图阵列压紧螺栓由于装配过程基本致，所以工序五和工序六的装配过程就不再赘述，这里仅给出工序五和工序六的装配效果图。

左图工序五的夹具左图工序六中的夹具注意工序五和工序六钻出来的两个孔是有位置要求的，必须保证两孔的中心距为，上下偏差分别为正负。

通过对比这两幅图片可以帮助我们理解两孔的中心距是如何得到保证的，从而更进步理解夹具在机加工中对于保证零件加工精的重要性。

夹具的爆炸图图工序二夹具爆炸图图工序二夹具爆炸图以上两幅图片是工序三中零件安装在在夹具中的爆炸图图工序五夹具爆炸图图工序五夹具爆炸图工序五中零件安装在在夹具中的爆炸图图爆炸图图爆炸图工序六中零件安装在在夹具中的爆炸图工程图拥有强大的工程图生成能力，它允许直接从实体零件按指定标准生成工程图，并且能自动标注，添加各种注释等。

最为重要的是，工程图与实体零件相关，在工程图中修改的尺寸都会在模型中自动更新。

在中建立工程图需要先打开需要建立工程图的三维模型，然后通过新建绘图确定命令新建张空白的工程图纸，此时软件会再打开个新的窗口。

然后通过插入绘图视图般命令打开绘图视图窗口，根据需要调整该视图的显示方式和其它信息建立第个视图，通常情况下为第视图。

接下来就可以利用投影详图辅助旋转等命令建立其它视图了，并可以方便的建立剖视图。

在的工程图环境里建立好三视图转化可以把其转化为格式回放窗口在回放窗口中单击播放当前结果集按钮，系统会自动弹出动画窗口，如下图所示图动画窗口在动画窗口中可以