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如果输出带电磁线圈等感性负载，负载断电时会对的输出造成浪电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护。

当对于两个重要输出量，不仅在内部互锁，建议在外部也进行硬件上的互锁，以加强系统运行的安全性可靠性。

对于常见的交流开关类负载，例如交流接触器电磁阀等，应该通过微小型中间继电器驱动，避免的接点直接驱动，尽管手册标称具有交流开关类负载驱动能力。

行程开关行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。

在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。

因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。

行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程进行终端限位保护。

控制系统的软件设计在进行硬件设计的同时可以着手软件的设计工作。

软件设计的主要任务是根据控制要求将工艺流程图转换为梯形图，这是应用的最关键的问题，程序的编写是软件设计的具体表现。

在控制工程的应用中，良好的软件设计思想是关键，优秀的软件设计便于工程技术人员理解掌握调试系统与日常系统维护。

控制系统的程序设计思想由于生产过程控制要求的复杂程度不同，可将程序按结构形式分为基本程序和模块化程序。

基本程序既可以作为独立程序控制简单的生产工艺过程，也可以作为组合模块结构中的单元程序依据计算机程序的设计思想，基本程序的结构方式只有三种顺序结构条件分支结构和循环结构。

模块化程序把个总的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模到位，再次压合使接通，设备或部件的信号集中编址，以利于维护。

定时器计数器要统编号，不可重复使用同编号，以确保工作运行的可靠性。

程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位不是位，也要统编号，进行分配。

在地址分配完成后，应列出分配表和内部继电器或者中间标志位分配表。

彼此有关的输出器件，如电机的正反转等，其输出地址应连续安排，如等。

第五章控制系统的设计程序设计思路绘制梯形图程序机械手搬运工件时，按如下步骤自动进行。

机械手处于原位第步运行时，先按下复位按钮，闭合，单脉冲指令使辅助继电器产生个脉冲，使移位寄存器复位。

因此，移位寄存器的常闭触点卜均为闭合状态。

同时，因机械手在原位，上限位开关，左限位开关均处于压合状态，相对应的输入点均闭合，使移位寄存器首位置输出继电器得电，原位指示灯亮。

第次下降第步按下起动按钮，接通产生移位信号，使右移位，则为从而使得电，执行下降动作同时常开触点断开，使置，完成第步到第步的转变常开触点闭合，又为下次转换做好准备。

机械手下降过程中，上限位开关复位，断开，保持为。

夹持工件第二步下降产生移位信号，为为。

失电，下移停止被复位，进而使失电，夹持的工件被松开，放在右工作台上同时得电，开始松开计时第二次上升第七步延时后，其触点接通，产生移位信号，使为，为。

再次得电，机械手空载上升。

左移第八步上升到上限位开关处，再次压合，接通，产生移位信号，使为为从而使失电，停止上升，得电，机械手左移。

回到原位，左移到原位时，压下左限位开关，接通产生移位信号，使为，为。

失电，机械手停在原点位置。

想要再次起动，只有按下复位按钮，闭合，使卜复位后，才能重新开始。

梯形图如下图简易机械手控制系统梯形图指令表如下部分调试图运行结果截图第六章设计小结经过两个星期的设计，机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。

系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。

在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。

控制系统的开发设计是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行与调试的过程来进行。

系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程。

在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力，即可使问题得到解决。

同时，在本次设计中，也深刻体会到理论和实践相集合的重要性。

虽然之前收集了大量的资料但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。

但经过长时间的摸索最终还是设计出达到要求的系统。

由于时间紧迫，有些设计工作还有待完善，在以后的工作中我会继续努力，不断提高自己的技术水平，以适应未来的激烈竞争形势。

参考文献可编程控制器原理与应用主编周惠文电子工业出版社北京，可编程控制器原理与应用主编涂明武北京航空航天出版社北京，操作实训三菱主编孙德胜李伟机械工业出版社北京，应用技术主编冯新强北京邮电大学出版社北京，主编主编主编主编主编，分别编写和调试，最后组合成个完成总任务的完整程序。

这种方法叫做模块化程序设计。

我们经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对独立性，相互连接关系简单，程序易于调试修改。

特别是用于复杂控制要求的生产过程。

控制系统的程序设计要点控制系统分配，依据生产流水线从前至后，点数由小到大尽可能把个系统发布指令给输出模块调节各机构运行动作。

硬件设计更是控制系统的至关重要的个环节，这关系着控制系统运行的可靠性安全性稳定性。

主要包括输入和输出电路两部分。

控制系统的输入电路设计供电电源般，适应电源范围较宽，但应该加装抗干扰装置，输入电路电源般应采用，同时其带负载时要注意容量，并作好防短路措施，这对系统供电安全和安全至关重要，因为该电源的过载或短路都将影响的运行，般选用电源的容量为输入电路功率的两倍，输入电路电源支路加装适宜的熔丝，防止短路。

控到位税后财务内部收益率，静态投资回收期年， 累总论 流动资金万元其中铺底流动资金万元。

资金来源项目拟申请中央财政补助资金万元浙江省 财政配套补助资金万元开化县财政配套补助资金万元 公司自筹资金万元。

项目效益 经济效生态绿茶精加工车间。

建设期限 项目自年月开始前期准备工作，待可行性研究报告 审批后即开始实施，拟定项目建设期为个月。

投资结构及资金来源 投资结构项目总投资万元，其中建设投资万元第章滚筒杀青机揉捻机解块抖筛机园筛机抖筛机远红外提 香机风选机包装设备示范茶园设备等台质量检测废 弃茶灰收集利用设施套。

具体详见表。

土建工程 主要建筑物平方米砖钢混结构的个国家级荼树新品种，完成茶树矮化密植速成高产栽 培技术研究等近项科研成果，研究力量雄厚，技术来源可靠， 能为项目生产提供必要的技术支撑。

主要设备名称数量等本项目主要生产设备有清洁型电能 弃茶灰收集名茶生态绿茶等。

人员结构公司现有固定职工人，其中具有高中和中专以 上学历人员人，占固定职工总数的具有学士学位以上人第章总论 员人，占固定职工总数的。

主要业绩年公司实现销售收入万元，自营出口 创汇万美元，资产总额万元其中固定资产净值 万元净资产万元，资产负债率。

主要荣誉自年起公司先后获得浙江省级林业重点骨干 龙头企业浙江省农产品加工示范企业故而未能具体实施。

今后待条件具备后继续完成。

致谢首先要衷心感谢我的导师，感谢他两年多来对我的悉心教导和帮助。

在大学期间，居老师传授给我的学习方法和研究思路都让我终身受益。

居老师严谨的治学态度丰富的实践经验敏锐的洞察力以及渊博的学识都给我留下了深刻的印象，也必将对我以后的人生道路产生重大影响。

在此谨向居老师表示深深的谢意。

感谢自动化的所有教师们。

我在班上的点滴进步，都归功于老师们的教诲与帮助。

还要感谢他们在本论文的前期准备以及写作过程中给予我的种种指导。

如果没有诸位师长的帮助。

本篇论文的写作将会更加艰苦和难以完成。

感谢我所有的同学，特别是张云磊戴阳邱少华等同学他们都给我提供了很大的帮助和支持，使我的学习生活充满了乐趣。

他们同我起度过了段难忘的求学时光。

衷心感谢我的父母家人在我漫长的求学生涯中所给予的物质及精神上的爱护支持和鼓励，他们的爱将是我不断前进的最大动力。

惟有今后努力学习和工作，把获得的成绩献给我的家人，才能表达我的感激之情。

特别感谢论文答辩委员会的诸位老师能在百忙抗风险能 力较强，建设方案可行，符合国家相关产业政策地方相关政策和规划。

因此，该项目建设是可行的。

并建议有关部门尽快批准立项，并给 予政策扶持产业发展和商业经济的繁荣作用很大， 并能促进产业结构的升级，提供大量的就业岗位，促进旺苍县及广元市的 经济发展，满足人民生活的需要，其经济效益社会效益环境效益突出。

项目建设是必要的。

该亿元 第二期投资亿元 第期资金筹措亿元自筹和银行贷款 企业自筹亿元 银行贷款亿元可行制系统的输出电路设计依据生产工艺要求，各种指示灯变频器数字直流调速器的启动停止应采用继电器输出，它适应于高频动作，并且响应时间短如果系统输出频率为每分钟次以下，应首选继电器输出，采用这种方法，输出电路的设计简单，抗干扰和带负载能力强。

如果输出带电磁线圈等感性负载，负载断电时会对的输出造成浪电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护。

当对于两个重要输出量，不仅在内部互锁，建议在外部也进行硬件上的互锁，以加强系统运行的安全性可靠性。

对于常见的交流开关类负载，例如交流接触器电磁阀等，应该通过微小型中间继电器驱动，避免的接点直接驱动，尽管手册标称具有交流开关类负载驱动能力。

行程开关行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。

在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。

因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。

行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程进行终端限位保护。

控制系统的软件设计在进行硬件设计的同时可以着手软件的设计工作。

软件设计的主要任务是根据控制要求将工艺流程图转换为梯形图，这是应用的最关键的问题，程序的编写是软件设计的具体表现。

在控制工程的应用中，良好的软件设计思想是关键，优秀的软件设计便于工程技术人员理解掌握调试系统与日常系统维护。

控制系统的程序设计思想由于生产过程控制要求的复杂程度不同，可将程序按结构形式分为基本程序和模块化程序。

基本程序既可以作为独立程序控制简单的生产工艺过程，也可以作为组合模块结构中的单元程序依据计算机程序的设计思想，基本程序的结构方式只有三种顺序结构条件分支结构和循环结构。

模块化程序把个总的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模到位，再次压合使接通，设备或部件的信号集中编址，以利于维护。

定时器计数器要统编号，不可重复使用同编号，以确保工作运行的可靠性。

程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位不是位，也要统编号，进行分配。

在地址分配完成后，应列出分配表和内部继电器或者中间标志位分配表。

彼此有关的输出器件，如电机的正反转等，其输出地址应连续安排，如等。

第五章控制系统的设计程序设计思路绘制梯形图程序机械手搬运工件时，按如下步骤自动进行。

机械手处于原位第步运行时，先按下复位按钮，闭合，单脉冲指令使辅助继电器产生个脉冲，使移位寄存器复位。

因此，移位寄存器的常闭触点卜均为闭合状态。

同时，因机械手在原位，上限位开关，左限位开关均处于压合状态，相对应的输入点均闭合，使移位寄存器首位置输出继电器得电，原位指示灯亮。

第次下降第步按下起动按钮，接通产生移位信号，使右移位，则为从而使得电，执行下降动作同时常开触点断开，使置，完成第步到第步的转变常开触点闭合，又为下次转换做好准备。

机械手下降过程中，上限位开关复位，断开，保持为。

夹持工件第二步下降