（定稿）环保砖厂建设项目投资计划书2

查阅相关资料。

根据课题要求查阅资料，然后在老师的指导下，有针对性地学习相关知识，对资料进行消化和吸收。

根据系统的要求确定控制系统的总体设计方案。

系统以单片机为控制核心，并设计相应的接口电路，包括环形脉冲分配器键盘电路显示电路步进电机的驱动电路等。

编写应用程序。

软件是根据控制系统的要求设计的，包括主程序的设计中断程序设计键盘显示程序设计调速程序设计等程序的设计。

用软件完成程序的编写和调试，并用软件进行系统仿真。

论文采用单片机技术，使单片机能根据设定的步数，实现步进电机的自动调速控制，并同过数码管显示步进电机的运行步数，完成对控制系统的硬件电路和应用软件设计。

论文虽然完成了系统的设计，但由于开发经验不足，系统定存在不妥之处，尤其是步进电机的应用方面有待进步的研究和探讨。

论文中的不足之处敬请老师批评指正。

参考文献宋辉用实现步进电机的快速精确定位，电子技术上海，李鹏控制电机及其应用，北京中国电力出版社彭鸿才电机原理及拖动，北京机械工业出版社刘宝廷，程树康步进电机及其驱动控制系统，哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，潘新民，王燕芳微型计算机控制技术实用教程，北京电子工业出版社王玉林，王强步进电机的速度调节方法，电机与控制应用，闫剑虹，何泰祥步进电机高速启停控制的单片机实现，空间电子技术，王建，张玉峰，力磊步进电机的加减速控制研究，工矿自动化，袁忠基于单片机的步进电机控制制造业自动化，杭柏林，房玉明基于单片机的步进电机开环控制系统，黄宁在自动生产线中的应用，自动化技术与应用，潘永雄新编单片机原理与应用，西安西安电子科技大学出版社，王新贤通用集成电路速查手册，济南山东科学技术出版社郭天祥新概念单片机语言教程，北京电子工业出版社，李华系列单片机实用接口技术北京航空航天大学出版社杨宏，李国辉基于与单片机的步进电机控制设计，现代电子技术，张立科系列单片机程序设计完全手册，北京人民邮电出版社张大明单片微机控制应用技术实操指导书，北京机械工业出版社，附录附录系统程序包含头文件段码转速表步距角为晶键数较多，为减少键盘电路占用引脚数目，故采用矩阵键盘。

本程序采用行列对应的二进制码来确定按键功能，例如让输出，如果第按键按下时，与交叉点对应的键码为，第二个按键为，第三个按键为，第四个按键为。

通过查询口的状态就可以确定哪个按键按下，确定按键按下后再进行相应的功能处理即可。

其它按键编码及功能定义如表所示。

表按键的功能与相应键码的定义键号功能键码启动停止正转反转复位未定义按键功能说明本程序的数字按键用于设定步进电机的运行步数启动停止按键用于控制步进电机的启动与停止正反转按键用于控制步进电机的正反转复位按键用于当输入参数有误时，可通过复位按键重新输入参数。

调速程序设计步进电机参数表步进电机参数工作电压步距角工作力矩最大静电流空载启动频率空载运行频率步进电机转速与频率的关系步进电机是机电控制中种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，通俗地说当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度步进角。

通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的由于步进电机的速度与脉冲频率成正比关系，通过控制脉冲频率就可以控制步进电机转动的速度。

本系统将步进电机的最高速度设定为，最低转速设定为启动速度。

由于所选的步进电机的步距角为，转圈需要个脉冲，设转速为，则每分钟需要的脉冲个数为个脉冲，每个脉冲的周期为单步时间定时器的定时时间为的计数初值由上式可以算出每个转速对应的计数初值，例如转速为时对应的的计数初值为转速为时对应的计数初值为其它转速对应的计数初值如附录所示。

由于步进电机的转速正比于脉冲频率，所以调速时只需把每个速度对应数组中的定时初值取出来，作为定时器的计数初值，这样就可以让单片机输出不同的频率，从而改变转速。

本章小结本章首先介绍了软件设计原则，其次介绍了主程序中断程序调速程序显示程序等程序的设计。

编写出详细的语言程序，并用软件进行程序的调试。

完整的程序如附录所示。

第五章结束语经过几个月的努力，终于完成了基于单片机的步进电机控制系统软硬件的研究和设计。

通过这次设计，加深对单片机控制系统的了解。

将振为停止启动标志位复位标志位脉冲信号输出正反转控制信号正转指示灯反转指示灯停止指示灯启动指示灯连续运行指示灯单步运行指示灯显示缓冲区记录数字按键的次数周期记录速度控制位交换函数用于从键盘输入步数时，每输入个数就将高低位进行交换并送入显示缓区延时函数用与产生任意延时时间调用步数减函数调用停止判断函数调用调速函数附录步进电机转速与定时器定时常数关系表转速周期定时器计算初值定时初值四舍五入面积多平方米。

于年月份作为陕西省 首批商洛首家医药经营企业顺利通过国家认公司拥有固定资产 多万元，注册资本万元，是当地集正规化规模化连锁化为 体的大型医药经营批发企业。

公司现拥有员工多名，其中大专以上学 历多名，各类专业技术人员多名，执业药师名，药学专业技术 。

公司董事长同志荣获省劳动 模范称号，并当选为省市人大代表。

医药公司 概况 陕西医药有限公司是陕西药业集团旗下子公司，独立法人企业，其前 身为陕西省商洛市药材公司，于年改制组建而成。

陕西省信贷诚信企业被陕西省银行协 会授予诚信企业连续三年被农行陕西省分行评为级信用企业 公司连续八年被评为商洛质量效益型先进企业和商洛优秀管理企业 被评为活力商洛年度最具活力企业位省质量管理先进企业省诚信纳税先进单位省重合同守信用企业省信用体系建设单位省级认定企业技术中心 首批国家扶贫龙头企业商洛市农业产业化市级重点龙头企业省中 药现代化基地建设先进单位植 生产加工流通为体的产业化规模化集约化的经营体系，已 发展成为商洛经济发展的中坚力量和重点骨干企业。

公司九年来曾荣获省优秀企业省高新技术企业省产学研联 合开发工程先进单位植 生产加工流通为体的产业化规模化集约化的经营体系，已 发展成为商洛经济发展的中坚力量和重点骨企业力也快速提升，国内煤 矿掘进机也快速的提升，国产自给率也有很大的提升，已经由 原来的进实行改革开放以采，已有甘肃省引大入秦工 程山西省万家寨引黄工程和陕西省秦岭铁路隧道工程等项目 引入国外大型进行隧道施工，取得了成功。

其中山西省万 家寨引黄工程创造最高日掘进和最高月掘进煤矿山西古交和怀仁煤矿等工程中使用。

但是，我国掘进机 与国外掘进机相比较，在技术性能和可靠性等方面还有相当大 的差距，需要加快掘进机的整机研究设计和生产，迎头赶上国 际先进水平。

自年我国入工业性试验阶段，试制出 型掘进机。

年代进入实用性阶段， 研制出型掘进机，在 河北引滦福建龙门滩青岛引黄济青云南羊场煤矿贵阳 分配利润万元，比上年增加万元。

企 业财务状况良好。

二项目的基本情况 项目建设背景及市场分析 煤矿掘进机市场概述 我国年生产出第台直径的研发能力的同时，引 起德国瑞典日本等国外先进技术和工艺，广泛征询用户意见， 核准通过，归档资料。

未经允许，请勿外传， 扬长避短，日趋完善和成熟，赢得了广大用户的青睐，公司产品 已批量出口到哈萨克斯坦印度巴基斯坦越南摩洛哥阿 尔及利亚老挝等国家。

在国内与其他企业相比，公司产品品种比较完善，除了 生产主产品挖掘装载机外，还生产与其相配套的系列产品，包 括轨轮式砼搅拌运输车系列产生移位信号，为为。

失电，下移停止被复位，进而使失电，夹持的工件被松开，放在右工作台上同时得电，开始松开计时第二次上升第七步延时后，其触点接通，产生移位信号，使为，为。

再次得电，机械手空载上升。

左移第八步上升到上限位开关处，再次压合，接通，产生移位信号，使为为从而使失电，停止上升，得电，机械手左移。

回到原位，左移到原位时，压下左限位开关，接通产生移位信号，使为，为。

失电，机械手停在原点位置。

想要再次起动，只有按下复位按钮，闭合，使卜复位后，才能重新开始。

梯形图如下图简易机械手控制系统梯形图指令表如下部分调试图运行结果截图第六章设计小结经过两个星期的设计，机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。

系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。

在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进 借款偿还面积 商品交易楼 仓储库 燃料动力消耗 水万吨 电万度 劳动定员人 业务人员人 管理人员人 项目总投资万元 建设投资万元 建设期利息万元 流动资金万元 经济效益指标经济效益情况 年平均营业收入万元，年平均利润总额 万元，年平均销售税金万元。

投资利润率，投资 利税率。

主要技术经济指标 主要技术经济指标 序号指标单位指标备注 建设内容 项目占地层， 仓储库。

项目建设投入总资金情况 项目干所学的理论知识应用到实践中，在系统的设计中做了如下的工作。

查阅相关资料。

根据课题要求查阅资料，然后在老师的指导下，有针对性地学习相关知识，对资料进行消化和吸收。

根据系统的要求确定控制系统的总体设计方案。

系统以单片机为控制核心，并设计相应的接口电路，包括环形脉冲分配器键盘电路显示电路步进电机的驱动电路等。

编写应用程序。

软件是根据控制系统的要求设计的，包括主程序的设计中断程序设计键盘显示程序设计调速程序设计等程序的设计。

用软件完成程序的编写和调试，并用软件进行系统仿真。

论文采用单片机技术，使单片机能根据设定的步数，实现步进电机的自动调速控制，并同过数码管显示步进电机的运行步数，完成对控制系统的硬件电路和应用软件设计。

论文虽然完成了系统的设计，但由于开发经验不足，系统定存在不妥之处，尤其是步进电机的应用方面有待进步的研究和探讨。

论文中的不足之处敬请老师批评指正。

参考文献宋辉用实现步进电机的快速精确定位，电子技术上海，李鹏控制电机及其应用，北京中国电力出版社彭鸿才电机原理及拖动，北京机械工业出版社刘宝廷，程树康步进电机及其驱动控制系统，哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，潘新民，王燕芳微型计算机控制技术实用教程，北京电子工业出版社王玉林，王强步进电机的速度调节方法，电机与控制应用，闫剑虹，何泰祥步进电机高速启停控制的单片机实现，空间电子技术，王建，张玉峰，力磊步进电机的加减速控制研究，工矿自动化，袁忠基于单片机的步进电机控制制造业自动化，杭柏林，房玉明基于单片机的步进电机开环控制系统，黄宁在自动生产线中的应用，自动化技术与应用，潘永雄新编单片机原理与应用，西安西安电子科技大学出版社，王新贤通用集成电路速查手册，济南山东科学技术出版社郭天祥新概念单片机语言教程，北京电子工业出版社，李华系列单片机实用接口技术北京航空航天大学出版社杨宏，李国辉基于与单片机的步进电机控制设计，现代电子技术，张立科系列单片机程序设计完全手册，北京人民邮电出版社张大明单片微机控制应用技术实操指导书，北京机械工业出版社，附录附录系统程序包含头文件段码转速表步距角为晶键数较多，为减少键盘电路占用引脚数目，故采用矩阵键盘。

本程序采用行列对应的二进制码来确定按键功能，例如让输出，如果第按键按下时，与交叉点对应的键码为，第二个按键为，第三个按键为，第四个按键为。

通过查询口的状态就可以确定哪个按键按下，确定按键按下后再进行相应的功能处理即可。

其它按键编码及功能定义如表所示。

表按键的功能与相应键码的定义键号功能键码启动停止正转反转复位未定义按键功能说明本程序的数字按键用于设定步进电机的运行步数启动停止按键用于控制步进电机的启动与停止正反转按键用于控制步进电机的正反转复位按键用于当输入参数有误时，可通过复位按键重新输入参数。

调速程序设计步进电机参数表步进电机参数工作电压步距角工作力矩最大静电流空载启动频率空载运行频率步进电机转速与频率的关系步进电机是机电控制中种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，通