1、“.....李铁才杜坤梅。电机控制技术。哈尔滨工业大学出版社。丁元杰单片微机原理及应用第版。机械工业出版社，附录直流电机的转速测试电路图附录系统控制程序流程图，口为输入方式。口，口为基本输入输出，口为输出方式。口为选通输入输出，口为基本输入输出。为，为，为，为输出。口口为选通输入输出。为，为，为，为，为，为。空操作停止计数时间到则停止计数置入工作方式和计数长度后立即启动计数，若正在计数，溢出后按新的方式和长度计数禁止口中断允许口中断禁止口中断允许口中断定义端口输入输出定义端口输入输出定义端口口口基本输入输出，口输入口口基本输入输出，口输出，口选通输入输出，口基本输入输出输入输出图命令寄存器格式内还有个状态寄存器，用于锁存输入输出口和定时计数器的当前状态，供查询用。状态寄存器的端口地址与命令寄存器相同，低位也是，状态寄存器的内容只能读出不能写入。所以可以认为的口地址是命令状态寄存器，对其写入时作为命令寄存器而对其读出时，则作为状态寄存器。状态寄存器的格式如图所示。口中断标志请求口缓冲器满空标志口中断允许标志口中断标志请求口缓冲器满空标志口中断允许标志定时器中断标志，定时器计数到指定长度置......”。

2、“.....它对端输入脉冲进行减计数，当计数结束即减计数回时，由端输出方波或脉冲。当接外部脉冲时，为计数方式接系统时钟时，可作为定时方式。定时计数器由两个位寄存器构成，其中的低位组成计数器，剩下的两个高位，用于定义输出方式。其格式如下第三章本系统的设计思路系统设计要求启动点击并测试他的每分钟转数，然后把测试结果随时显示在数码显示器上，且进行连续测试。系统设计思想在直流电机轴上固定个小圆盘，圆盘的外侧，靠近圆周的位置上粘贴块小磁铁。紧挨着圆盘外侧，正对着小磁铁的位置，安放个霍尔传感器芯片。当电机旋转圈，使圆盘上的小磁铁跟霍尔芯片相遇时，霍尔元件将产生个负跳变的脉冲信号。此负跳变脉冲的个数完全可以代表电机的转数。将此脉冲信号，通过定时计数器的外部输入引脚输入到定时计数器并进行计数。因此必须把定时计数器作为计数器使用。另外，把定时计数器作为定时器使用，且让它定时。把两个定时计数器同时启动之后，定时计数器从开始记录电机的转数，当它计到的时候，定时计数器将关停定时计数器此时定时计数器的当前计数值，正是电机每秒的转数......”。

3、“.....系统控制电路直流电机的转速测试电路图见附录控制电路说明当系统启动开关接通后，引脚输入高电平。此时，在程序的控制下引脚将输出高电平。于是两个晶体管导通使电机旋转。由于电机的旋转需要足够的电流，因此用两个晶体管进行电流放大。当开关断开时，引脚输入低电平。此时引脚将输出低电平。于是两个晶体管同时截从余数中反复减，计算百位数双字节减算不够减转每分钟转数的百位十进制数存单元够减转，继续减不够减，则加恢复余数,计算每分钟转数的十位十进制数,从余数中反复减，计算十位数单字节减算不能，对和寄存器的数据反复减，直至不够减时为止。而每次减，将单元加，作为转换后的千位数。当和的余数不够减时，加上恢复余数。不够减的判断依据是看借位位是否为。用同样的方法，对余数和继续减，将够减次数计到单元，作为转换后的百位数。当余数不足的时候采用单字节减法运算，对于余数继续减，将够减次数计到单元，作为转换后的十位数。当余数不够减是，加恢复余数之后将其作为转换后的个位数送单元。至此每分钟转数的位十进制数依次在单元之中。此后用查表指令，查询每位十进制数的显示段码，分别送单元予以保存......”。

4、“.....到此整个测试到此结束。然后检查系统启动开关是否断开。若已经断开，则把电机关停，使程序转到主程序的起始位置等待重新启动。若任仍然接通，那么重新启动两个定时器，并把用户标志位，定时计数器和转速数据单元清，继续下轮的测试过程。结论本系统主要以单片机为主要控制计算芯片。当系统启动开关接通后，引脚输入高电平。此时，在程序的控制下引脚将输出高电平。于是两个晶体管导通使电机旋转。由于电机的旋转需要足够的电流，因此用两个晶体管进行电流放大。当开关断开时，引脚输入低电平。此时引脚将输出低电平。于是两个晶体管同时截止，电机便停止旋转。由于电机是个电感元件，因此当他由导通突然变截止时，内部产生很大的反向电动势会把晶体击穿。为了保护晶体管，电机的两端跨接个续流二极管，是使反向电动势通过它进行释放。在直流电机轴上固定个小圆盘，圆盘的外侧，靠近圆周的位置上粘贴块小磁铁。紧挨着圆盘外侧，正对着小磁铁的位置，安放个霍尔传感器芯片。当电机旋转圈，使圆盘上的小磁铁跟霍尔芯片相遇时，霍尔元件将产生个负跳变的脉冲信号。此负跳变脉冲的个数完全可以代表电机的转数。将此脉冲信号......”。

5、“.....因此必须把定时计数器作为计数器使用。另外，把定时计数器作为定时器使用，且让它定时。把两个定时计数器同时启动之后，定时计数器从开始记录电机的转数，当它计到的时候，定时计数器将关停定时计数器此时定时计数器的当前计数值，正是电机每秒的转数。把它转换成每分钟的转数之后送数码显示器显示。致谢在本次毕业设计中，指导老师始终关心督促毕业设计进程和进度，我非常感谢唐老师的指导和帮助，和班主任老师屡次的关心。唐老师渊博的知识开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多了关于单片机的知识，实验技能有了很大的提高。身边的同学们也给了我很大的帮助，我很感谢他们。参考文献秦龙单片机应用系统开发典型实例中国电力出版社，崔玮等电路原理图与电路板设计教程海洋出版社，杨帮文新型继电器实用手册人民邮电出版社，沙占友单片机外围电路设计电子工业出版社，朱善君单片机接口技术与应用清华大学出版社，骆新全电路仿真与设计北京航空航天大学出版社，李刚林凌姜苇。系列单片机系统设计与应用技巧。北京航空航天大学出版社,冯建华赵亮。单片机应用系统设计与产品开发......”。

6、“..... 沿海高速公路国道省道通输运河新长铁路横穿 大丰境内，徐淮宿盐点港 口，列入江苏省跨世纪五大交通战略工程，类口岸年 月底经国务院批准对外开放。港区位置优势明显，腹地广阔， 覆盖苏中苏北十多个县市，面积万多平方公里，该区域经 济发展势头迅猛，是以上海展现代物流业， 提高地方物流系统的运营效率降低企业经营成本改善投资 环境增强区域经济综合竞争能力已成为盐城市服务行业的当 务之急。 中国经济区辖区面积平方公里。是国家批准的重在未来经济发展过程中对物流的需求，带动 整个社会经济的快速增长，提高盐城的综合竞争力，为来盐城投 资的外资企业搭建良好的服务平台。因此，结合我市的经济与供应链物流的 优质服务包括国际货运业务船务代理业务，仓储码头业务 汽车运输业务等。本着立足口岸辐射国内面向全球的 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传, 发展战略，以公司独特的经营理念和不懈的创业精神，凭借各 方投资公司的优势，依托的优越的地理位置，计划用年的 时间，把公司打造成国内流苏中最大最强的以物流为主的综 合性企业并成功上市......”。

7、“.....其中年产 万平方米镀铬生产线于年月日已通过邢台市环保局验 收。该厂现有套污水处理设施，采用化学法处理，其工艺流程为 镀件清洗水占 以上。废水水质因生产工艺而异，含铬，含镍或含镉含氰含 酸含碱等，若不妥善处理，将会污染地下水环境。 正大金属表面处理厂，位于河古庙镇东马延村北，占地面积 约亩，该厂现有年的镀种有镀镍镀铜 镀铬镀锌等，其电镀工艺大体相同，在电镀过程中，除油酸洗和 电镀等操作之后，都用水清洗电镀废水来源于电镀生产过程中的镀 件清洗镀液过滤废镀液渗漏及地面冲洗等，其中产值的半壁江山，对财政贡献率均超过原位。按下起动按钮，接通，产生移位信号，使移位寄存器右移位，置同时恢复为，得电，输出下降信号。下降至下限位，下限位开关得电，接通，移位寄存器右移位，移位结果使为其余为,接通，夹紧动作开始，同时接通，定时器开始计时。经延时由值设定，触点接通，移位寄存器再次右移位，使置其余为，接通，机构上升。由于为，夹紧动作继续执行。上升至上限位，上限位开关得电，接通，移位寄存器再次右移位，置其余为，接通，机构右移。右移至右限位，接通......”。

8、“.....得电，机构再次下降。下降至下限位，下限位开关得电，移位寄了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距，本文中的机械手模型控制系统比版社，李铁才杜坤梅。电机控制技术。哈尔滨工业大学出版社。丁元杰单片微机原理及应用第版。机械工业出版社，附录直流电机的转速测试电路图附录系统控制程序流程图，口为输入方式。口，口为基本输入输出，口为输出方式。口为选通输入输出，口为基本输入输出。为，为，为，为输出。口口为选通输入输出。为，为，为，为，为，为。空操作停止计数时间到则停止计数置入工作方式和计数长度后立即启动计数，若正在计数......”。

9、“.....口输入口口基本输入输出，口输出，口选通输入输出，口基本输入输出输入输出图命令寄存器格式内还有个状态寄存器，用于锁存输入输出口和定时计数器的当前状态，供查询用。状态寄存器的端口地址与命令寄存器相同，低位也是，状态寄存器的内容只能读出不能写入。所以可以认为的口地址是命令状态寄存器，对其写入时作为命令寄存器而对其读出时，则作为状态寄存器。状态寄存器的格式如图所示。口中断标志请求口缓冲器满空标志口中断允许标志口中断标志请求口缓冲器满空标志口中断允许标志定时器中断标志，定时器计数到指定长度置，读状态后清图状态寄存器格式的定时计数器内部的定时计数器实际上是个位的减法计数器，它对端输入脉冲进行减计数，当计数结束即减计数回时，由端输出方波或脉冲。当接外部脉冲时，为计数方式接系统时钟时，可作为定时方式。定时计数器由两个位寄存器构成，其中的低位组成计数器，剩下的两个高位，用于定义输出方式。其格式如下第三章本系统的设计思路系统设计要求启动点击并测试他的每分钟转数，然后把测试结果随时显示在数码显示器上，且进行连续测试。系统设计思想在直流电机轴上固定个小圆盘，圆盘的外侧，靠近圆周的位置上粘贴块小磁铁......”。