1、“.....才能重新开始。梯形图如下图简易机械手控制系统梯形图指令表如下部分调试图运行结果截图第六章设计小结经过两个星期的设计，机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。控制系统的开发设计是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程。在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力，即可使问题得到解决。同时，在本次设计中，也深刻体会到理论和实践相集合的重要性。虽然之前收集了大量的资料但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。但经过长时间的摸索最终还是设计出达到要求的系统......”。

2、“.....有些设计工作还有待完善，在以后的工作中我会继续努力,不断提高自己的技术水平，以适应未来的激烈竞争形势。参考文献可编程控制器原理与应用主编周惠文电子工业出版社北京，可编程控制器原理与应用主编涂明武北京航空航天出版社北京，操作实训三菱主编孙德胜李伟机械工业出版社北京，应用技术主编冯新强北京邮电大学出版社北京，主编主编主编主编主编，分别编写和调试，最后组合成个完成总任务的完整程序。这种方法叫做模块化程序设计。我们经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对独立性，相互连接关系简单，程序易于调试修改。特别是用于复杂控制要求的生产过程。控制系统的程序设计要点控制系统分配，依据生产流水线从前至后，点数由小到大尽可能把个系统发布指集中编址，以利于维护。定时器计数器要统编号，不可重复使用同编号，以确保工作运行的可靠性。程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位不是位，也要统编号，进行分配。在地址分配完成后，应列出分配表和内部继电器或者中间标志位分配表。彼此有关的输出器件，如电机的正反转等，其输出地址应连续安排，如等。第五章控制系统的设计程序设计思路绘制梯形图程序机械手搬运工件时......”。

3、“.....先按下复位按钮，闭合，单脉冲指令使辅助继电器产生个脉冲，使移位寄存器复位。因此，移位寄存器的常闭触点卜均为闭合状态。同时，因机械手在原位，上限位开关，左限位开关均处于压合状态，相对应的输入点均闭合，使移位寄存器首位置输出继电器得电，原位指示灯亮。第次下降第步按下起动按钮，接通产生移位信号，使右移位，则为从而使得电，执行下降动作同时常开触点断开，使置，完成第步到第步的转变常开触点闭合，又为下次转换做好准备。机械手下降过程中，上限位开关复位，断开，保持为。夹持工件第二步下降令给输出模块调节各机构运行动作。硬件设计更是控制系统的至关重要的个环节，这关系着控制系统运行的可靠性安全性稳定性。主要包括输入和输出电路两部分。控制系统的输入电路设计供电电源般，适应电源范围较宽，但应该加装抗干扰装置，输入电路电源般应采用，同时其带负载时要注意容量，并作好防短路措施，这对系统供电安全和安全至关重要，因为该电源的过载或短路都将影响的运行，般选用电源的容量为输入电路功率的两倍，输入电路电源支路加装适宜的熔丝，防止短路。控制系统的输出电路设计依据生产工艺要求......”。

4、“.....它适应于高频动作，并且响应时间短如果系统输出频率为每分钟次以下，应首选继电器输出，采用这种方法，输出电路的设计简单，抗干扰和带负载能力强。如果输出带电磁线圈等感性负载，负载断电时会对的输出造成浪电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护。当对于两个重要输出量，不仅在内部互锁，建议在外部也进行硬件上的互锁，以加强系统运行的安全性可靠性。对于常见的交流开关类负载，例如交流接触器电磁阀等，应该通过微小型中间继电器驱动，避免的接点直接驱动，尽管手册标称具有交流开关类负载驱动能力。行程开关行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程进行终端限位保护。控制系统的软件设计在进行硬件设计的同时可以着手软件的设计工作......”。

5、“.....这是应用的最关键的问题，程序的编写是软件设计的具体表现。在控制工程的应用中，良好的软件设计思想是关键，优秀的软件设计便于工程技术人员理解掌握调试系统与日常系统维护。控制系统的程序设计思想由于生产过程控制要求的复杂程度不同，可将程序按结构形式分为基本程序和模块化程序。基本程序既可以作为独立程序控制简单的生产工艺过程，也可以作为组合模块结构中的单元程序依据计算机程序的设计思想，基本程序的结构方式只有三种顺序结构条件分支结构和循环结构。模块化程序把个总的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模到位，再次压合使接通，设备或部件的信号产生移位信号，为为。失电，下移停止被复位，进而使失电，夹持的工件被松开，放在右工作台上同时得电，开始松开计时第二次上升第七步延时后，其触点接通，产生移位信号，使为，为。再次得电，机械手空载上升。左移第八步上升到上限位开关处，再次压合，接通，产生移位信号，使为为从而使失电，停止上升，得电，机械手左移。回到原位，左移到原位时，压下左限位开关，接通产生移位信号，使为，为。失电，机械手停在原点位置。想要再次起动，只有按下复位按钮，闭合......”。

6、“.....大量畜禽粪便 及污水未经处理直接进入水体，加剧了河流的富营养化，造成了严重的 环境污染。畜之和，而 在我县显得更为突出。随着我县工程的实施，畜禽产业将得到快速 的发展，畜禽总量将急剧增加，畜禽粪便的排放量将快素增长，如果不 采取有效措施，将对我是环境治理造成很大的压力。 二总局对全国个规模化畜禽 养殖集中的省市调查显示，我国年畜禽粪便产生量约为亿吨， 是工业固体废物的倍数，畜禽粪便中含有大量的有机污染物，仅 项就达万吨，已远远超过工业和生活污水污染物的的集中经 营饲养头数多分布在城市郊区或集镇区。由于养殖规模养殖方式 和分布区域发生了变化，导致畜禽养殖污染呈现总量增加程度加剧和 范围扩大的趋势。 是畜禽粪便产生量很大。据国家环保总的集中经 营饲养头数多分布在城市郊区或集镇区。由于养殖规模养殖方式 和分布区域发生了变化，导致畜禽养殖污染呈现总量增加程度加剧和 范围扩大的趋势。 是畜禽粪便产生量很大。据国家环保总局对全国个规模化畜禽 养殖集中的省市调查显示，我国年畜禽粪便产生量约为亿吨， 是工业固体废物的倍数......”。

7、“.....仅 项就达万吨，已远远超过工业和生活污水污染物的之和，而 在我县显得更为突出。随着我县工程的实施，畜林学士许叔微 在这里建别墅定居而，占地约六平方公里。 这片土地千百年来养育这桃坞村的村民。这里山明水秀，交通便 利，地理位置特佳东面是烟波浩淼的太湖，北面是无锡最高的 山峰冠嶂峰，冠嶂峰的支脉向东南部延伸，伸入太湖，形成许绿化和水质 的保护。 注重经济社会生态效益三统。 四项目情况概况 桃坞村情况简述 桃坞村位于无锡市西南太湖中，马山半岛的东南部。是无锡 市太湖国家旅游度假区马山镇的部分 做到源于农业而高于农业，严格适应旅游心理发展。 策划原则 依靠科技提高农产品优质率和商品率。 珍重自然，保留自然村落原有自然风貌，因 地制宜，规范管理，同时重视对山林植被再种植技术得到广泛应用，推动农业文化主题的内涵获得突破。 桃坞村特色旅游产品芋艿将成为众多农 产品中闪光点，包装成为仅次于杨梅的马山特产。 深入内侵农生态化理念为指导，以提高农业市场竞争力和可持 续发展能力为核心，深入推进农业技术创新体制创新和结 构调整，走高效农业发展路子。高效生态农业......”。

8、“.....可以改善许多现有的识别过程。先进的 系统还具备阅读器同时识别多个邻近在起的电子标签。 的基本原理 作为大众可理解的的概念可归结为如图动识别系统中仍然保留着通过专用的编程器以电连接触的方式 向电子标签中写入信息的方式。 系统中的电子标签和阅读器，可以非接触的方式实现标 签与阅读器之间的信息交换读取或写入，这就是 备般称其为标签信息编程器。编程器的概念随着技术的发 展已逐渐被淘汰，因为新开发的系统般都具有针对电子标 签无接触式的读写功能卜复位后，才能重新开始。梯形图如下图简易机械手控制系统梯形图指令表如下部分调试图运行结果截图第六章设计小结经过两个星期的设计，机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握......”。

9、“.....并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。控制系统的开发设计是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程。在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力，即可使问题得到解决。同时，在本次设计中，也深刻体会到理论和实践相集合的重要性。虽然之前收集了大量的资料但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。但经过长时间的摸索最终还是设计出达到要求的系统。由于时间紧迫，有些设计工作还有待完善，在以后的工作中我会继续努力,不断提高自己的技术水平，以适应未来的激烈竞争形势。参考文献可编程控制器原理与应用主编周惠文电子工业出版社北京，可编程控制器原理与应用主编涂明武北京航空航天出版社北京，操作实训三菱主编孙德胜李伟机械工业出版社北京，应用技术主编冯新强北京邮电大学出版社北京，主编主编主编主编主编，分别编写和调试，最后组合成个完成总任务的完整程序。这种方法叫做模块化程序设计。我们经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对独立性，相互连接关系简单......”。