以与的控制模块连接。它高度集成的设计减少了对外围器件的需求，内置了物理层编码子层物理层媒质接入子层发送接收滤波器等。在设计以太网模块时，是和以太网接口之间的桥梁，连接如图所示。图与连接电路图通过电路图，我们可以看到通过总线，对的寄存器读写实现对其的控制管理，包括提供时钟芯片检测和连接情况监控工作情况的实时监控等。实时传输视频的算法和解决方案宽带估计由于协议不能满足实时传输视频对延迟的要求，所以通常采用协议。通过给视频数据包加上序号，从而便于接收端统计当前网络传输数据包的丢失情况，并每隔定的时间间隔将数据包的丢失率反馈给发送端，发送端可根据调整对当前网络可用带宽的估计值容许，算法如式和所示。阈值容许容许容许容许其中和可取的数值可预先设定，这样在网络传输情况良好时，容许逐渐增大，以充分利用网络带宽，而在网络拥塞严重时，急剧下调容许，以及时避免网络过度拥塞。显然，在容许初始值较小和实际可用网络带宽较大时，上面的算法需要较长的时间才能准确调整容许，可对上面的算法进行改进，设置多个阈值阈值,这样可将算法调整为式。阈值容许容许阈值容许容许容许容许调整后的算法可以更快的跟踪当前网络可用带宽的变化，从而提高带宽的利用率。码率分配获取了对当前网络可用带宽的估计值容许后，更为关键的问题是如何在不同的帧视频对象甚至各宏块间合理的分配带宽资源，从而获取最优的视频质量。帧以及的码率分配问题很复杂，包括帧编码模式帧帧和帧的选择等，优化问题的求解计算量很大，其中种最简单的情况是当小于定阈值时，必须跳过对些帧进行编码。如何在不同的视频对象之间分配码率实际上是个如式所示的有约束条件的优化问题。容许式中是指当前编码帧中视频对象的数目。通过拉格朗日乘子算法转化为式的无约束条件的优化问题。容许视频编码中对码率的控制主要通过选择不同的量化参数来实现，因此必须在量化参数和失真度，量化参数与编码码率之间建立联系，即如式所示。式中和分别是第个视频对象的编码码率失真度和量化参数和是模型参数是除了纹理信息之外的其他信息如运动信息形状信息和系统开销等所需码率。不同类型的视频对象的值不同，但是同种类型的压缩数据流，并及时地传送给主机，本系统采用了中断机制。当满时，产生个中断信号，通知接口模块启动，需传输的数据经由利用传输方式在计算机和板卡间实现视频压缩码流的高速传输，在提供高速传输接口的同时不影响其他操作。存储器电路的是个的接口，可以实现与多种同步和异步存储器的无缝连接。最大的总线时钟可达。共有四个片选空间，每个空间都支持对位外设的存取操作。有三个存储器控制器控制器支持芯片可编程的同步控制器通过设置读写延迟，可以实现和同步的连接可编程的异步控制器可以独立的设置建立选通和保持时间以实现和多种异步和外设的无缝连接。工作时钟可以选择为由内部时钟进行分频或分频产生，或选择引脚输入的时钟信号。在本系统中，自治区，在市场上享有盛誉。 多年来，我公司遵循以配件南宁市望州旺汽配有限公司武汉洪亮汽车配件玉林市中 龙机器配件有限公司等用户配套，年销售收入万元。有先进的液压车床 组合机床数控磨床热处理设备及圆角滚压等设备，生产缸缸多个 规格利柴油机有限公司大连北方柴油机制造 有限公司东风朝阳柴油机有限责任公司辽阳服务站广州市益铭有限公司南 京市鼓楼金陵实业有限公司西安元顺汽配有限公司浙江汽配杨东立汽配哈 尔滨丰盛汽车米，固定资产近亿元。现有职 工人，工程技术人员及管理人员人，其中中高级职称人。现有条汽 车发动机曲轴生产线，是具有铸造机加为体的专业生产厂。曲轴产品为沈阳 长城富桑内燃机有限公司朝阳四方通目实施单位优势分析 辽阳市富桑曲轴有限公司是由辽阳市太子河曲轴有限公司过渡而来的。始建 于年，座落于历史悠久的文化古城辽阳东太子河畔沈营路公里处， 地理位置优越交通便利。厂区占地面积万平方米目实施单位优势分析 辽阳市富桑曲轴有限公司是由辽阳市太子河曲轴有限公司过渡而来的。始建 于年，座落于历史悠久的文化古城辽阳东太子河畔沈营路公里处， 地理位置优越交通便利。厂区占地面积万平方米，固定资产近亿元。现有职 工人，工程技术人员及管理人员人，其中中高级职称人。现有条汽 车发动机曲轴生产线，是具有铸造机加为体的专业生产厂。曲轴产品为沈阳 长城富桑内燃机有限公司朝阳四方通利柴油机有限公司大连北方柴油机制造 有限公司东风朝阳柴油机有限责任公司辽阳服务站广州市益铭有限公司南 京市鼓楼金陵实业有限公司西安元顺汽配有限公司浙江汽配杨东立汽配哈 尔滨丰盛汽车配件南宁市望州旺汽配有限公司武汉洪亮汽车配件玉林市中 龙机器配件有限公司等用户配套，年销售收入万元。有先进的液压车床 储器的操作。控制模块的外围总线接口允许模块通过的存储控制器读写内部和外部的存储器。控制模块内部具有的随机存储器用来保存信息包的缓冲描述符。模块提供内核与网络之间的高效率接口，它具备条传输队列用来发送和接收网络信息包。模块支持或以太网模式，能工作在半双工或全双工模式下，具有硬件流控制及服务质量保证支持。为避免传输数据，采用校验码来确保数据帧的有效性。模块通过双总线，采用满足规范的串行接口控制器对以太网的物理层进行监视和控制。主机软件通过模块来配置每个基于模块的物理层自适应参数检索自适应参数的值，并且配置使模块正常运作的参数。同时，内核只需很少量的维护工作就可以通过模块接口，对该模块进行透明的操作。控制模块模块模块都具备控制寄存器，这些寄存器都通过的地址总线映射到存储空间。同这些寄存器样，控制模块内部的随机存储器也被映射到这块存储空间。和的中断都合并为控制模块中的个中断，控制模块的中断又作为中断的部分。因为和的中断都合并到控制模块中去了，所以应用程序只响应控制模块的中断。与以太网收发器接口设计是快速以太网物理层收发器芯片。它提供和以太网的直接连接接口，有与接入媒质无关的接口，可四个过滤掉了匹配对。接下来我们要用透视矩阵来进行两幅图像的无缝拼接。无缝拼接算法直接影响最后配准效果。看下面的图，容易发现拼接后的图像里找不到境界线了。那就说明拼接达到了所要求的点上。图图像拼接融合后的效果本次进行了次的随机抽取四对匹配对，并用高斯消元方法求出了透视矩阵。然后次反复上次的随机抽取和计算透视矩阵的过程，同时记录每次求出的矩阵所满足的匹配对数，随后选择满足的匹配对最多的透视矩阵，并且输出在屏幕上，下面图就是最后结果。图最终结果本次所得到的内点透视矩阵所满足的匹配对数的个数为。接下来我们要进行测距。两个通用摄像头的内参数矩阵是已经求出来了，还有两幅图像的算法过滤后得到了正确匹配对集。我们从这匹配对集中选择目标所包含的特征匹配对。我们把它看成主点，也就是说这点代替了目标。虽然模板匹配方法也不错的选择，但是选择目标所包含的特征匹配点作为主要靠擦的点，然后计算距离，这是个很好的方法，这样可以节省跑程序的时间。而且这主点的坐标是已经知道的。所以不需要利用求坐标的函数。图代码看上面图的红色标记的变量里存放着最终正确地匹配对。我们在这个变量里选择目标人物图像所包含的特征点作为我们要考擦得主点。通过编程实现主点的选取和距离的测量。上面这两个是通过上面的摄像头标定后得到的。可以看出两个摄像头的是在定程度上可以看成相同的。通过已选取的特征匹配对确定主点在左右两幅图像中的坐标。由此可以计算，。和是主点在左右两幅图像上从该点到该摄像头的光心轴的距离。上面的这公式是来自于针孔摄像机模型中获得的。为摄像头到目标的距离，为焦距，为两个左右摄像头之间的距离。由此可以进行目标到摄像头的距离检测。为了提高精度可以选取其他点作为主点，这样得出来的距离值互不样，因为摄像机的内外参数及畸变系数影响了最后计算。所以，我们要进行平均运算。这样得出来的正是正确地距离。,为摄像头的个像素的实际距离。本实验所用到的摄像头的横向有效取图像的距离为毫米，除以，。通常情况下和是样的值，这是从工厂上生产出来的时候制定好的。所以。本次编程计算出来的结果为。实际距离为，这样下来，误差有点大，但这误差还是可以接受的。本章小结通过基于的摄像头标定得到了相关的摄像头内外参数。实现了基于的物体测距。这章的研究内容离不开互联网，互联网上有很多好的资料，虽然资料很多，但有些零散，不过，还是通过自己的努力步步自己扛着学来的。开始，研究怎么样用来进行相机标定是个很苦的事情，说真的，没少走弯路，最后，在老师和张伟波学长和张泳学长的帮助下最终完成了这次的相机标定以及测距。所得到的结果虽然没有那么漂亮，但对我来说已经是很大的进步了。通过这次的学习和研究，我学到了怎么样去学知识，怎么样思考问题。最后回头想想那些吃苦通宵翻论文的日子，感觉酸酸的，不过，最后还是很开心的。第五章总结以及未来的展望现在几年来基于的图像处理技术飞速的发展，而且很多国家力图研究先进的技术。很多有名的高效渐渐地要求和鼓励学生用来做相关的研究工作，因为是个以与的控制模块连接。它高度集成的设计减少了对外围器件的需求，内置了物理层编码子层物理层媒质接入子层发送接收滤波器等。在设计以太网模块时，是和以太网接口之间的桥梁，连接如图所示。图与连接电路图通过电路图，我们可以看到通过总线，对的寄存器读写实现对其的控制管理，包括提供时钟芯片检测和连接情况监控工作情况的实时监控等。实时传输视频的算法和解决方案宽带估计由于协议不能满足实时传输视频对延迟的要求，所以通常采用协议。通过给视频数据包加上序号，从而便于接收端统计当前网络传输数据包的丢失情况，并每隔定的时间间隔将数据包的丢失率反馈给发送端，发送端可根据调整对当前网络可用带宽的估计值容许，算法如式和所示。阈值容许容许容许容许其中和可取的数值可预先设定，这样在网络传输情况良好时，容许逐渐增大，以充分利用网络带宽，而在网络拥塞严重时，急剧下调容许，以及时避免网络过度拥塞。显然，在容许初始值较小和实际可用网络带宽较大时，上面的算法需要较长的时间才能准确调整容许，可对上面的算法进行改进，设置多个阈值阈值,这样可将算法调整为式。阈值容许容许阈值容许容许容许容许调整后的算法可以更快的跟踪当前网络可用带宽的变化，从而提高带宽的利用率。码率分配获取了对当前网络可用带宽的估计值容许后，更为关键的问题是如何在不同的帧视频对象甚至各宏块间合理的分配带宽资源，从而获取最优的视频质量。帧以及的码率分配问题很复杂，包括帧编码模式帧帧和帧的选择等，优化问题的求解计算量很大，其中种最简单的情况是当小于定阈值时，必须跳过对些帧进行编码。如何在不同的视频对象之间分配码率实际上是个如式所示的有约束条件的优化问题。容许式中是指当前编码帧中视频对象的数目。通过拉格朗日乘子算法转化为式的无约束条件的优化问题。容许视频编码中对码率的控制主要通过选择不同的量化参数来实现，因此必须在量化参数和失真度，量化参数与编码码率之间建立联系，即如式所示。式中和分别是第个视频对象的编码码率失真度和量化参数和是模型参数是除了纹理信息之外的其他信息如运动信息形状信息和系统开销等所需码率。不同类型的视频对象的值不同，但是同种类型的压缩数据流，并及时地传送给主机，本系统采用了中断机制。当满时，产生个中断信号，通知接口模块启动，需传输的数据经由利用传输方式在计算机和板卡间实现视频压缩码流的高速传输，在提供高速传输接口的同时不影响其他操作。存储器电路的是个的接口，可以实现与多种同步和异步存储器的无缝连接。最大的总线时钟可达。共有四个片选空间，每个空间都支持对位外设的存取操作。有三个存储器控制器控制器支持芯片可编程的同步控制器通过设置读写延迟，可以实现和同步的连接可编程的异步控制器可以独立的设置建立选通和保持时间以实现和多种异步和外设的无缝连接。工作时钟可以选择为由内部时钟进行分频或分频产生，或选择引脚输入的时钟信号。在本系统中