即水湖镇下塘镇吴山镇井岗镇八斗镇梁园镇石塘镇桥头集镇长临河镇 高由上年调整为 。 其中，工业增加值占的比重为，比上年提高个百分点。 合肥市相关规划 大合肥整体布局其中城市发展战略，环巢经济圈的城市现状。 其中，新型城镇体系中的，局统计公报 合肥市发展概况 年合肥市全年生产总值亿元，比上年增长。 其中，第产 业增加值亿元，增长第二产业增加值亿元，增长第三产业 增加值亿元，增长。 三次产业结构业增加值占 的比重为，比上年提高个百分点。 全社会劳动生产率为元人，比上年增加元。 人均达元折合美元，比上年增加元。 图年全省生产总值及其增长速度图 数据来源安徽省统计增长。 其中第 产业增加值亿元，增长第二产业增加值亿元，增长第三产 业增加值亿元，增长。 产业结构所有制结构区域经济结构进步优化。 三次产业比例由上年的∶∶变化为∶∶，其中工，本报告建议项目初步定为于中高档的精品住宅。 第二章项目投资环境市场的可行性分析 经济发展背景 安徽省国民经济保持快速健康发展 全省实现生产总量亿元，按可比价格计算，比上年增，本报告建议项目初步定为于中高档的 市场策略 项目评价 第五章项目建设条件研究 项目建设地点 项目建设条件研究 自然条件 项目用地环境评价 建设场地条件 资源供给情况 建筑材料的供给 施工力量供气规模万 年年年年 昆明安宁母站 昆明嵩明母站 曲靖母站 玉溪母站 楚雄母站 大理母站 保山母站 德宏母站 丽江母站 昭通母站 红河母站支线的规划实施进度安排，规划近期 年建设座母站远期年再建设座母站。 母站供气规模及供应范围 表云南省母站供气规模预测览表 序号母站名称 需求规划确定供气系统以母站为中心， 按照组团供应的方式，以公里左右经济供气半径距离通过运输又因为所用的泵是离心泵，离心泵启动时必须有真空泵把空气抽净，所以又加上了真空泵的控制端口。在现实控制中，手动是必须的。为了能让备用泵顺利转换，定义循环线路的输入和输出端口来保证两个软起泵能按时转换。在右边，定义了三个供水泵，真空泵和四个电动阀的输出控制端口。最后的那三个供水泵电磁阀是用在每个泵启动时控制真空泵抽各离心泵中空气用的。下图右边是完成本次系统任务的必需扩展。首先，是两个模数转换模块，用来处理如水位，压力和频率的模数转换。这三个模拟量不能直接参与的运算，需要转换成数字量后才行。每个输入输出都有自己的寄存器地址，在编程时还要在调用寄存器的值的时候与相应的系数进行运算才可用于中的运算。文本显示器用于改变程序中的有关参数。它对于编程和现场控制有很大帮助。可以随时在需要的情况下改变如三个模拟量系数水位的上下限和备用泵的转换时间。图接线图控制线路下面两图为本系统的控制线路。电源线为三相线的相线，为了防止过载短路和欠电压，最开始设置上了断路器。下面的按钮是应急按钮。再下面的手动转换开关是 车向周边城市子站和汽车加气站辐射供气。 根据中缅天然气管道主干线及年压缩天然气需求量为 远期年压缩天然气需求量为 母站布局规划 根据云南省十二五燃气发展规划，并结合中缅常输天然气管道的具 体走向和分输站和门站的位置，本 远期规划中亟待解决的问题。 项目研究主要结论 气源 压缩天然气母站气源采用缅甸天然气作为气源，主要来自中缅天 然气管道主干线及支干线各分输站后分输的管输天然气。 市场 近期省燃气气化率将大幅提高同时，各类燃气将在各地区科 学合理经济可行的配置为迎接缅气的到来，各地区将科学合理地进行开展前 期工作发展培育用户市场，以上工作将成为当前云南省各地燃气事业前期发展。 随着中缅天然气管道建设项目的正式开展，云南省将成为引进境外天然气的 重要窗口，为云南省大规模利用天然气奠定了资源基础，计 电气工程设计 第五章气源供应情况 主要气源情况 资源概况 天然气性质 第六章节能环境保护与劳动安全卫生 节能 综合能耗分析 主要节能措施 节能社会效益 环境保护 设计遵循的国家法律法规 设计遵循的标准规范 项目主要污染源及防治措施 环境影响初步分析 劳动安全卫生 设计依据 设计遵循的主要规范标准 项目主要危害因素分析 劳动安全与工业卫生设计方案 事故应急预案编制建议 可用文本显示器来设定，省去了改写程序的麻烦。图强电驱动图强电驱动线路图强电驱动图电路图左边的是真空泵的主电路，断路器和热继电器用来保证电机安全运行，的作用是在中用来控制真空泵的开闭。三个电压表用来检测主电源线中电压是否稳定。最右边的电路是为控制电路和供电设计的。先通过变压器把转换成，用低通滤波器滤掉高频谐波，最后通过开关电源就得到和。电动阀控制电路图中控制四个电动阀的接触器分别是。电动阀里有两个限位开关，三个接线端子。其中两个常开常闭触点是主管阀门的开启和闭合。连接在端子排中的号位的是公共端，号位的常闭触点的作用是关闭电动阀，号位的常开触点闭合后电动阀开启。当电动阀开到时，会碰到号位的关到位限位开关，线圈就会通电说明电动阀已经完全打开。同样，当关闭电动阀时，反转到时，会碰到号位的开到位的限位开关，线圈通电表明电动阀已经成功关闭。图电动阀控制线路接线图图所示的是接线图。在可编程控制器的左右两边分别是定义的输入点和输出点。本系统共用到三个泵，所以需要定义三个泵的状态输入和故障输入，成区域的城市管理和社会管理则由当地政府包河区负责。 建管分离模式，使指挥 部有更多的精力实施建设和招商，也使城市管理和社会管理得到的了充分保障。 滨湖新区交通状况 滨湖新刘镇三河镇山南镇紫蓬镇小庙镇大兴镇淝河镇大圩镇岗集镇大杨镇。 滨湖新区功能布局 区域概况 滨湖新区行政区划 目前，滨湖新区的领导体制是建设指挥部代表市委市政府负责建设和是指个中心城区含滨湖新区， 是指个新城，即北部新城西部新城西南新城东部新城，是指个新市镇， 用来其三是带动手部的回转运动带动臂部升降和左右移动的电机初选移动速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢,也感谢老师对我的关心与支持。毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助,在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。感谢所有关心和帮助过我的人们,参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海,宋锦春,高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，,摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字,需完整说明书联系。取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。和的使触轴承或圆锥轴承的称铰支承螺母相当于固定支承。滚珠丝杆的支撑方式有三种，是端固定，另端自由方式通常用于段丝杠和竖直丝杠。二是端固定，端简支承方式，常用于较长的卧式安装丝杠。 即水湖镇下塘镇吴山镇井岗镇八斗镇梁园镇石塘镇桥头集镇长临河镇 高由上年调整为 。 其中，工业增加值占的比重为，比上年提高个百分点。 合肥市相关规划 大合肥整体布局其中城市发展战略，环巢经济圈的城市现状。 其中，新型城镇体系中的，局统计公报 合肥市发展概况 年合肥市全年生产总值亿元，比上年增长。 其中，第产 业增加值亿元，增长第二产业增加值亿元，增长第三产业 增加值亿元，增长。 三次产业结构业增加值占 的比重为，比上年提高个百分点。 全社会劳动生产率为元人，比上年增加元。 人均达元折合美元，比上年增加元。 图年全省生产总值及其增长速度图 数据来源安徽省统计增长。 其中第 产业增加值亿元，增长第二产业增加值亿元，增长第三产 业增加值亿元，增长。 产业结构所有制结构区域经济结构进步优化。 三次产业比例由上年的∶∶变化为∶∶，其中工，本报告建议项目初步定为于中高档的精品住宅。 第二章项目投资环境市场的可行性分析 经济发展背景 安徽省国民经济保持快速健康发展 全省实现生产总量亿元，按可比价格计算，比上年增，本报告建议项目初步定为于中高档的 市场策略 项目评价 第五章项目建设条件研究 项目建设地点 项目建设条件研究 自然条件 项目用地环境评价 建设场地条件 资源供给情况 建筑材料的供给 施工力量供气规模万 年年年年 昆明安宁母站 昆明嵩明母站 曲靖母站 玉溪母站 楚雄母站 大理母站 保山母站 德宏母站 丽江母站 昭通母站 红河母站支线的规划实施进度安排，规划近期 年建设座母站远期年再建设座母站。 母站供气规模及供应范围 表云南省母站供气规模预测览表 序号母站名称 需求规划确定供气系统以母站为中心， 按照组团供应的方式，以公里左右经济供气半径距离通过运输又因为所用的泵是离心泵，离心泵启动时必须有真空泵把空气抽净，所以又加上了真空泵的控制端口。在现实控制中，手动是必须的。为了能让备用泵顺利转换，定义循环线路的输入和输出端口来保证两个软起泵能按时转换。在右边，定义了三个供水泵，真空泵和四个电动阀的输出控制端口。最后的那三个供水泵电磁阀是用在每个泵启动时控制真空泵抽各离心泵中空气用的。下图右边是完成本次系统任务的必需扩展。首先，是两个模数转换模块，用来处理如水位，压力和频率的模数转换。这三个模拟量不能直接参与的运算，需要转换成数字量后才行。每个输入输出都有自己的寄存器地址，在编程时还要在调用寄存器的值的时候与相应的系数进行运算才可用于中的运算。文本显示器用于改变程序中的有关参数。它对于编程和现场控制有很大帮助。可以随时在需要的情况下改变如三个模拟量系数水位的上下限和备用泵的转换时间。图接线图控制线路下面两图为本系统的控制线路。电源线为三相线的相线，为了防止过载短路和欠电压，最开始设置上了断路器。下面的按钮是应急按钮。再下面的手动转换开关是