，调试困难，故障概率大，而且对以后的维护也带来困难。用控制除了能解决以上问题以外，还具有以下特点控制条理清楚，接线简单明了。用软件代替传统的继电控制，减少了设计上的困难，减少了系统的故障。模块化程序设计，便于调试，并且方便功能的改进。④编程图形化，使之目了然。谢词本论文是在老师的悉心指导下完成的，从论文最终完成的每个环节，自始自终得到李老师精心指导和帮助。他为此付出了大量的心血和精力。李老师渊博的学识严谨的治学态度求实创新的工作作风使我受益非浅。在毕业设计阶段，我不仅从李老师那里学到许多专业知识，更重要的是获取专业科研前沿和学会了进行科研的学术方法，所有这些都是以后人生生活的重大财富，在此特向李老师表示由衷的感谢和崇高的敬意。参考文献电器气控制与应用张桂香主编化学工业出版社电子技术应用刘凯张志鹏年第期制寄存器。每个位寄存器用来存放点亮对应的具体内容。控制寄存器决定的工作方式，个寄存器分别为译码方式寄存器亮度寄存器扫描个数寄存器关闭寄存器显示测试寄存器和不工作方式寄存器位寄存器该寄存器决定显示的内容。当用译码方式时，位寄存器的内容与显示字符的对应关系如图所示。置时，代表有小数点，无效，代表个字符。当选择不译码时，位寄存器的内容直接与的段，相对应，其中指向段，指向段，顺序排列，指向段。位置时代表段点亮，否则代表熄灭。译码方式寄存器该寄存器决定位寄存器的译码方式。有玛和不译码两种。下表列出寄存器的数据与译码方式的对应关系。译码方式寄存器的数据与译码方式译码方式位不用译码位用译码，位不用译码位用译码，位不用译码位用译码显示亮度寄存器其中位可任意，而可选择。的值越大，显示器越亮。④关闭寄存器工作在关闭方式时，扫描振荡器停止工作，数码管熄灭，而位和控制寄存器的数据保持不工作在此方式下可节省电源，同时也提供闪烁显示功能。关闭寄存器的内容是这样规定的位无效，位置代表关闭工作方式。扫描个数寄存器该寄存器决定显示多少个。在般情况下，显示八个扫描速率为，不满八个显示时，扫描速率为，为显示的个数。显示测试寄存器该寄存器工作与两种方式显示和显示测试。显示测试方式使所用的个点亮，而不改寄存器的内容，且优于关闭寄存器的工作。其中位可任意，处于正常工作状态允许显示，处于显示测试状态。使用应注意的问题的线串行接口可方便地连接到上,当其位数据串行发送到端后,该数据将在每个的上升沿被移入内部位移位寄存器中,然后在的上升沿锁存到数字或控制寄存器中。在强干扰环境下,如大功率电机的起停或高压发生过程中,干扰源可能通过供电电源或根信号线串入显示电路而造成显示器的不稳定,从而出现笔段跳跃显示不全甚至全暗或全亮的现象。为此,可通过在根信号线上对地接入个的瓷片电容来有效地滤除因空间干扰而引起的尖脉冲。软件编程本系统采用调用子程序方式对进行控制,传送位数据的地址位和数据位。在主程序中对的初始化。包括译码方式寄存器显示亮度寄存器扫描个数寄存器等。显示程序实际上就是在和时序的配合下不断通过向的相应控制寄存器和数值，拿这个值与中的值不断的比较，直到中的值等于度，中的值为度产生个标志,在为后，表示温度已达到设定值，可执行相应的动作处理。显示电路在工业控制仪器仪表图形显示和邮电及其它行业的窗口广告显示系统中，需要有种显示驱动电路。从目前的显示驱动电路来看，普遍采用显示驱动器，因为有很多优点。简介是公司生产的高性能的位显示驱动器，它可直接驱动多达个数码管或只发光管，大大方便了显示电路的设计。它的内部具有数据保持译码多路扫描及个静态电路。可对单个数位进行寻址。不管显示多少位，仅需的三个输出口。其线串行接口方式可与直接相连,从而大大节省了的端口资源并可在产品设计中使显示电路简单化。的主要特点串行接口信号频率可达。可独立控制各段。可选择编码或非编码方式。④在关断方式下,显示数据不改变,维持电流仅。可用数字和模拟两种方式控制显示亮度。内含双端口静态。可直接驱动共阴极显示器。的工作过程是个可编程器件,片内有移位寄存器,码译码器,多通道扫描电路,段和位驱动器,存储每位数据的等只需通过若干次的输入双字节数据,就可完成对的控制与显示输出双字节数据格式如下表双字节数据格式表任意地址数据上面是串行数据的传送格式，串行数据共有位。其中为数据位，为要写入该数据的寄存器地址，是无关位可为任意数。地址分布如下表寄存器位不工作式位位位位位位位位译码方式亮度控制扫描个数关闭显示测试任意通讯时序图通讯时序图如下图。数据发送按由高到低的原则，首先发送，最后发送，发送到端的串行数据在每个的上升沿被移入到内部位寄存器中。在的上升沿，最后接收到的位数据被锁存到对应地址的数字或控制寄存器中。必须在锁存的时钟上升沿同时或之后，但在下个时钟上升沿之前变高，否则数据将会丢失。的位寄存器和控制寄存器片内寄存器分为个位寄存器和个控的上升沿锁存到相应的内部控制寄存器和数据显示寄存器中。其程序如下以上程序是对的初始化，第行是对译码方式寄存器的设置第二行是对亮度寄存器的设置第三行是对扫描寄存器的设置。将各自的控制字送入寄存器中，在时钟脉冲的作用下将数据送入内部的位寄存器中。报警电路实际的温度值与设定的温度值比较，若在范围内则报警电路不工作，否则及时报警，通知操作人员采取相应措施进行处理。在下面的程序中梯形图的第三行为闪烁电路。当温度不在范围内既为时，在脉冲继电器周期性的接通断开，周期为秒，报警灯闪烁，同时蜂鸣器发声。若按下接于输入端的声响复位按钮，使自锁断开报警，但报警灯直亮，当温度在设定的范围内是自动撤除，声光报警才取消。为了检查报警灯电路是否正常，设置了检查按钮接在自锁上。程序的流程图本系统的控制软件要完成系统的初始化，时钟信号的产生，测得的温度值在时钟信号的作用下不断的送如内部的寄存器中，从而驱动显示电路。实现整个系统功能的流程图如下图所示。整个系统的软件编程开始初始化是否到设定值停止加热加热保温阶段显示温度值与设定值比较报警结束语通过对本系统的设计和调试，我们认识到，对于复杂系统的控制，如果采用继电控制，不仅系统繁琐据显式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换,变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿，调试困难，故障概率大，而且对以后的维护也带来困难。用控制除了能解决以上问题以外，还具有以下特点控制条理清楚，接线简单明了。用软件代替传统的继电控制，减少了设计上的困难，减少了系统的故障。模块化程序设计，便于调试，并且方便功能的改进。④编程图形化，使之目了然。谢词本论文是在老师的悉心指导下完成的，从论文最终完成的每个环节，自始自终得到李老师精心指导和帮助。他为此付出了大量的心血和精力。李老师渊博的学识严谨的治学态度求实创新的工作作风使我受益非浅。在毕业设计阶段，我不仅从李老师那里学到许多专业知识，更重要的是获取专业科研前沿和学会了进行科研的学术方法，所有这些都是以后人生生活的重大财富，在此特向李老师表示由衷的感谢和崇高的敬意。参考文献电器气控制与应用张桂香主编化学工业出版社电子技术应用刘凯张志鹏年第期制寄存器。每个位寄存器用来存放点亮对应的具体内容。控制寄存器决定的工作方式，个寄存器分别为译码方式寄存器亮度寄存器扫描个数寄存器关闭寄存器显示测试寄存器和不工作方式寄存器位寄存器该寄存器决定显示的内容。当用译码方式时，位寄存器的内容与显示字符的对应关系如图所示。置时，代表有小数点，无效，代表个字符。当选择不译码时，位寄存器的内容直接与的段，相对应，其中指向段，指向段，顺序排列，指向段。位置时代表段点亮，否则代表熄灭。译码方式寄存器该寄存器决定位寄存器的译码方式。有玛和不译码两种。下表列出寄存器的数据与译码方式的对应关系。译码方式寄存器的数据与译码方式译码方式位不用译码位用译码，位不用译码位用译码，位不用译码位用译码显示亮度寄存器其中位可任意，而可选择。的值越大，显示器越亮。④关闭寄存器工作在关闭方式时，扫描振荡器停止工作，数码管熄灭，而位和控制寄存器的数据保持不工作在此方式下可节省电源，同时也提供闪烁显示功能。关闭寄存器的内容是这样规定的位无效，位置代表关闭工作方式。扫描个数寄存器该寄存器决定显示多少个。在般情况下，显示八个扫描速率为，不满八个显示时，扫描速率为，为显示的个数。显示测试寄存器该寄存器工作与两种方式显示和显示测试。显示测试方式使所用的个点亮，而不改寄存器的内容，且优于关闭寄存器的工作。其中位可任意，处于正常工作状态允许显示，处于显示测试状态。使用应注意的问题的线串行接口可方便地连接到上,当其位数据串行发送到端后,该数据将在每个的上升沿被移入内部位移位寄存器中,然后在的上升沿锁存到数字或控制寄存器中。在强干扰环境下,如大功率电机的起停或高压发生过程中,干扰源可能通过供电电源或根信号线串入显示电路而造成显示器的不稳定,从而出现笔段跳跃显示不全甚至全暗或全亮的现象。为此,可通过在根信号线上对地接入个的瓷片电容来有效地滤除因空间干扰而引起的尖脉冲。软件编程本系统采用调用子程序方式对进行控制,传送位数据的地址位和数据位。在主程序中对的初始化。包括译码方式寄存器显示亮度寄存器扫描个数寄存器等。显示程序实际上就是在和时序的配合下不断通过向的相应控制寄存器和数