（定稿）城镇再生资源回收利用体系建设项目投资计划书5

如果个回路的输出是时间的函数，则可以看作是比例项积分项和微分项三部分之和。

即以上各量都是连续量，第项为比例项，最后项为微分项，中间两项为积分项。

其中是给定值与被控制变量之差，即回路偏差。

为回路的增益。

用数字计算机处理这样的控制算式，连续的算式必须周期采样进行离散化，同时各信号也要离散化，公式如下公式中包含个用来控制和监视运算的参数，在指令使用时构成回路表，回路表的格式见表。

表回路表参数偏移地址数据格式类型中断描述过程变量双字，实数过程变量，设定值双字，实数给定值，输出值双字，实数输出值，增益双字，实数比例常数，正负采样时间双字，实数单位为秒正数积分时间双字，实数单位为分钟，正数微分时间双字，实数单位为分钟，正数积分项前值双字，实数积分项前值，过程变量前值双字，实数最近次变量值指令使能输入有效时，该指令利用回路表中的输入信息和组态信息，进行运算。

梯形图的指令盒中有个数据输入端，回路表的起始地址，是由指定的字节型数据指令，回路号，是的常数。

指令格式，回路号用户程序中最多可有条回路，不同的回路指令不能使用相同的回路号，否则会产生意外的后果。

数值转换及标准化用可编程序控制器控制回路时，要把实际测量输入量设定值和回路表中的其他输入参数进行标准化处理，即用程序转化为能够识别和处理的数据的标准，例如把从采集来的位整数转化为之间的标准化实数。

标准化实数又分为双极性围绕上下变化和单极性以为起点在和之间的范围内变化两种。

程序执行时把各个标准化实数量用离散化算式进行处理，产生个标准化的实数运算结果，这结果同样也要用程序将其转化为相应的位整数，然后周期性将其传送到指定的，用以驱动模拟量的输出负载，实现控制。

转换方法如下应用实例中断程序中的程序片断。

选择回路类型在大部分模拟量的控制中，使用的回路控制类型并不是比例积分和微分三者俱全。

例如只需要比例回路或只需要比例积分回路，通过对常量参数的设置，可以关闭不需要的控制类型。

关闭积分回路把积分时间设置为无穷大，此时虽然由于有初值使积分项不为零，但积分作用可以忽略。

关闭微分回路把微分时间设置为，微分作用即可关闭。

关闭比例回路把比例增益设置为，则可以只保留积分和微分项。

应用实例系统使用比例积分微分控制。

程序如图所示。

设采用下列控制参数值为，为秒，为分钟。

本供水系统的设定值是水箱满水位的时的水位，过程变量是由漂浮在水面的水位测量仪给出。

输出值是进水泵的速度，可以从允许最大值的变到。

设定值可以预先设定后直接输入回路表中，过程变量是来自水位表的单极性模拟量，回路输出值也是个单极性模拟量，用来控制水泵速度。

这个模拟量的范围是，分辨率为标准化。

本文的特点是在系统中，水泵的机械惯性比较大，故系统仅采用比例和积分控制。

其增益和时间常数可以通过工程计算初步确定。

实际上还需要进步调整，以达到最优控制效果。

系统启动时，关闭出水口，用手动控制进水泵速度，使水位达到满水位的，然后打开出水口，同时水泵控制由手动方式切换到自动方式。

这种切换由个输入的开关量控制，具体描述如下位控制手动到自动方式的切换，代表手动，代表自动。

图程序当工作在手动方式下，可以把水泵的速度之间的实数直接写入回路表中的输出寄存器。

应用指令控制系统时，要注意积分作用引起的超调问题。

为了避免这现象，可以加些保护。

比如当过程变量达到甚至超过设定值时，可以限制输出值在定范围之内。

本例中的程序仅有自动控制方式的设计。

其中主程序的功能是首次运行时利用调用初始化程序。

子程序的功能是形成的回路表，建立的定时中断，并且开中断。

程序如图所示。

中断程序的功能是输入水箱的水面高度的值，并送人回路表。

时进行自动控制，把运算的输出值送到中，从而控制进水泵的速度，以保持水箱的水面高度。

程序设计主程序设计图主程序结构子程序设计锅炉启停控制程序完成锅炉中鼓风机引风机和炉排电机的启停控制和远程就地控制的切换。

每台锅炉的控制程序都相同，下面锅炉电机启停控制程序梯形图，其它锅炉程序相似，此处不再重复。

图锅炉启动前状态检测锅炉起停控制程序的功能是锅炉检测，没有异常状态，输出锅炉允许启动信号。

这个条件无论是自动控制还是手动控制都需要给到锅炉燃烧机才能启动锅主程序锅炉起停控制模拟量输入循环泵控制补水泵控制鼓风机控制通信控制炉。

锅炉启动的程序图启动程序锅炉启动过程是这样的首先判断是自动启动还是手动启动第二判断是否有启动信号，是何种启动信号自动启动手动启动第率，提高了设备运行的稳定性和效率，减轻了操作人员维修劳动强度。

致谢在毕业设计期间，直得到导师的悉心指导和关怀。

特别是在课题的设计过程中，对论文的技术问题，导师都花费了大量的心血，付出了大量的劳动，并直给予我无微不至的指导与多方面的帮助，使我的知识能力等各方面都有了很大的进步，在此，谨向导师表示最衷心的感谢，在课题进行期间，学院为我们提供了良好的学习和设计环境。

在课题的研究和进展中，同组成员也给予了很大的帮助，这里也并表示感谢，由于时间和知识水平所限，论文中还可能会有许多纰漏或之处，恳请各位老师和同学批评指正。

参考文献冯嘉花变频调速改造锅炉房循环水泵电气时代常斗南可编程序控制器原理应用试验北京机械工业出版社，吕景泉可编程序控制器及其应用北京机械工业出版社刘法治模糊控制技术在高楼恒压供水系统中应用微机算机信息赵明，许寥工厂电气控制设备北京机械工业出版社刘星平基于及其网络的智能炉温控制系统电气应用，裘旭东，徐健丰基于的型万能升降台铣床的技术改造煤矿机械李明，徐向东用容错技术提高锅炉控制系统的可靠性清华大学学报，王永平，陈建华基于的高性能电热锅炉控制系统仪表技术与传感器吴春旺，陈霞锅炉汽包水位调节控制系统设计电工技术，杨智，明丽萍，吕雪艳世纪燃气锅炉在中国的发展前景锅炉制造宋书中，葛玻通用型工业过程控制器及在温控中的应用电气自动验化，郁汉琪主编机床电气及可编程序控制器实验课程设计指导书北京高等教育出版社廖常初基础应用北京机械工业出版社陈建明等，电气控制与应用北京电子工业社贺布指令给输出模块调节各机构运行动作。

硬件设计更是控制系统的至关重要的个环节，这关系着控制系统运行的可靠性安全性稳定性。

主要包括输入和输出电路两部分。

控制系统的输入电路设计供电电源般，适应电源范围较宽，但应该加装抗干扰装置，输入电路电源般应采用，同时其带负载时要注意容量，并作好防短路措施，这对系统供电安全和安全至关重要，因为该电源的过载或短路都将影响的运行，般选用电源的容量为输入电路功率的两倍，输入电路电源支路加装适宜的熔丝，防止短路。

控制系统的输出电路设计依据生产工艺要求，各种指示灯变频器数字直流调速器的启动停止应采用继电器输出，它适应于高频动作，并且响应时间短如果系统输出频率为每分钟次以下，应首选继电器输出，采用这种方法，输出电路的设计简单，抗干扰和带负载能力强。

如果输出带电磁线圈等感性负载，负载断电时会对的输出造成浪电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护。

当对于两个重要输出量，不仅在内部互锁，建议在外部也进行硬件上的互锁，以加强系统运行的安全性可靠性。

对于常见的交流开关类负载，例如交流接触器电磁阀等，应该通过微小型中间继电器驱动，避免的接点直接驱动，尽管手册标称具有交流开关类负载驱动能力。

行程开关行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。

在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。

因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。

行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程进行终端限位保护。

控制系统的软件设计在进行硬件设计的同时可以着手软件的设计工作。

软件设计的主要任务是根据控制要求将工艺流程图转换为梯形图，这是应用的最关键的问题，程序的编写是软件设计的具体表现。

在控制工程的应用中，良好的软件设计思想是关键，优秀的软件设计便于工程技术人员理解掌握调试系统与日常系统维护。

控制系统的程序设计思想由于生产过程控制要求的复杂程度不同，可将程序按结构形式分为基本程序和模块化程序。

基本程序既可以作为独立程序控制简单的生产工艺过程，也可以作为组合模块结构中的单元程序依据计算机程序的设计思想，基本程序的结构方式只有三种顺序结构条件分支结构和循环结构。

模块化程序把个总的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模到位，再次压合使接通，设备或部产生移位信号，为为。

失电，下移停止被复位，进而使失电，夹持的工件被松开，放在右工作台上同时得电，开始松开计时第二次上升第七步延时后，其触点接通，产生移位信号，使为，为。

再次得电，机械手空载上升。

左移第八步上升到上限位开关处，再次压合，接通，产生移位信号，使为为从而使失电，停止上升，得电，机械手左移。

回到原位，左移到原位时，压下左限位开关，接通产生移位信号，使为，为。

失电，机械手停在原点位置。

想要再次起动，只有按下复位按钮，闭合，使卜出版路的功能，回路指令使这任务的编程和实现变得非常容易。

如果个回路的输出是时间的函数，则可以看作是比例项积分项和微分项三部分之和。

即以上各量都是连续量，第项为比例项，最后项为微分项，中间两项为积分项。

其中是给定值与被控制变量之差，即回路偏差。

为回路的增益。

用数字计算机处理这样的控制算式，连续的算式必须周期采样进行离散化，同时各信号也要离散化，公式如下公式中包含个用来控制和监视运算的参数，在指令使用时构成回路表，回路表的格式见表。

表回路表参数偏移地址数据格式类型中断描述过程变量双字，实数过程变量，设定值双字，实数给定值，输出值双字，实数输出值，增益双字，实数比例常数，正负采样时间双字，实数单位为秒正数积分时间双字，实数单位为分钟，正数微分时间双字，实数单位为分钟，正数积分项前值双字，实数积分项前值，过程变量前值双字，实数最近次变量值指令使能输入有效时，该指令利用回路表中的输入信息和组态信息，进行运算。

梯形图的指令盒中有个数据输入端，回路表的起始地址，是由指定的字节型数据指令，回路号，是的常数。

指令格式，回路号用户程序中最多可有条回路，不同的回路指令不能使用相同的回路号，否则会产生意外的后果。

数值转换及标准化用可编程序控制器控制回路时，要把实际测量输入量设定值和回路表中的其他输入参数进行标准化处理，即用程序转化为能够识别和处理的数据的标准，例如把从采集来的位整数转化为之间的标准化实数。

标准化实数又分为双极性围绕上下变化和单极性以为起点在和之间的范围内变化两种。

程序执行时把各个标准化实数量用离散化算式进行处理，产生个标准化的实数运算结果，这结果同样也要用程序将其转化为相应的位整数，然后周期性将其传送到指定的，用以驱动模拟量的输出负载，实现控制。

转换方法如下应用实例中断程序中的程序片断。

选择回路类型在大部分模拟量的控制中，使用的回路控制类型并不是比例积分和微分三者俱全。

例如只需要比例回路或只需要比例积分回路，通过对常量参数的设置，可以关闭不需要的控制类型。

关闭积分回路把积分时间设置为无穷大，此时虽然由于有初值使积分项不为零，但积分作用可以忽略。

关闭微分回路把微分时间设置为，微分作用即可关闭。

关闭比例回路把比例增益设置为，则可以只保留积分和微分项。

应用实例系统使用比例积分微分控制。

程序如图所示。

设采用下列控制参数值为，为秒，为分钟。

本供水系统的设定值是水箱满水位的时的水位，过程变量是由漂浮在水面的水位测量仪给出。

输出值是进水泵的速度，可以从允许最大值的变到。

设定值可以预先设定后直接输入回路表中，过程变量是来自水位表的单极性模拟量，回路输出值也是个单极性模拟量，用来控制水泵速度。

这个模拟量的范围是，分辨率为标准化。

本文的特点是在系统中，水泵的机械惯性比较大，故系统仅采用比例和积分控制。

其增益和时间常数可以通过工程计算初步确定。

实际上还需要进步调整，以达到最优控制效果。

系统启动时，关闭出水口，用手动控制进水泵速度，使水位达到满水位的，然后打开出