PLC控制系统图.dwg
（CAD图纸）
封皮.doc
焊接机器人工作示意.dwg
（CAD图纸）
机器人大臂部件图.dwg
（CAD图纸）
机器人底座部件图.dwg
（CAD图纸）
机器人总装图.dwg
（CAD图纸）
说明书（杜丽娟）1.doc
小臂及腕部部件图.dwg
（CAD图纸）
．电动机驱动的关节型机器人的小臂是用高强度铝合金材料制成的薄壁框形结构，其运动都是采用齿轮传动，传动刚性较大.小臂电动机的选择小臂电动机是驱动小臂做上下运动，选用型号，如下表型号步距角相数驱动电压相电流静转距•空载启动频率••空载运行频率•••转动惯量•相电感重量五自由度关节型焊接机械手设计摘要.大臂上谐波齿轮传动的设计定性，提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题.从世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势.焊接机器人主要优点如下稳定和提高焊接质量，保证其均匀性提高劳动生产率，天可小时连续生产改善工人劳动条件，可在有害环境下工作降低对工人操作技术的要求缩短产品改形换代的准备周期，减少相应的设备投资可实现小批量产品的焊接自动化能在空间站建设，核能设备维修，深水焊接等极限条件下完成人工难以进行的焊接作业.为焊接柔性生产线提供技术基础.焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业，对其进行机器人柔性加工技术及其相关谐波减速器在机器人中的应用由于谐波减速器装置具有传动比大承载能力强传动精度高传动平稳效率高，体积小，量轻等优点，已广泛用于工业机器人中。
此次设计中分别在，大臂上用了个谐波减速器。
因此小臂壳体与刚轮起在轴承上转动。
这种伺服电机经谐波减速器减速后驱动的手臂关节结构紧凑，手臂的转角范围大。
度高传动平稳效率高，体积小，质量轻等优点，已广泛用于工业机器人中。
此次设计中在小臂上用了个谐波减速器。
目前工业机器人中常用的谐波减速器有三种型式。
关的控制器化，网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展的必然趋势.实现焊接自动化生产的意义和必要性随着我国步步地走向国际市场大舞台和加入国际贸易组织，国内竞争和国际竞争的界限将越来越模糊，我国的通过机械接口，联接并支承末端执行器。
手腕能实现绕空间三个坐标轴的五自由度关节型焊接机械手设计摘要自由度，关节，焊接，机械手，设计，毕业设计，全套，图纸目录摘要前言第章焊接机械手的总体方案设计.概述.基本技术参数设计.焊接机器人的主要组成第章焊接机器人底座的设计.底座的工作方式.底座的电动机的选择.底座上谐波齿轮传动的设计.底座轴的设计.底座传动齿轮的设计.底座轴承的选择第章焊接机器人大臂的设计.大臂的工作方式.大臂电动机的选择.大臂上谐波齿轮传动的设计第章焊接机器人小臂的设计.小臂的工作方式的从动刚轮与小臂壳体相固联。
定性，提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题.从世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势.焊接机器人主要优点如下稳定和提高焊接质量，保证其均匀性提高劳动生产率，天可小时连续生产改善工人劳动条件，可在有害环境下工作降低对工人操作技术的要求缩短产品改形换代的准备周期，减少相应的设备投资可实现小批量产品的焊接自动化能在空间站建设，核能设备维修，深水焊接等极限条件下完成人工难以进行的焊接作业.为焊接柔性生产线提供技术基础.焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业，对其进行机器人柔性加工技术及其相关定性，提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题.从世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势.焊接机器人主要优点如下稳定和提高焊接质量，保证其均匀性提高劳动生产率，天可小时连续生产改善工人劳动条件，可在有害环境下工作降低对工人操作技术的要求缩短产品改形换代的准备周期，减少相应的设备投资可实现小批量产品的焊接自动化能在空间站建设，核能设备维修，深水焊接等极限条件下完成人工难以进行的焊接作业.为焊接柔性生产线提供技术基础.焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业，对其进行机器人柔性加工技术及其相关的控制器
五自由度关节型焊接机械手设计【CAD+说明书】
